CN107825460A - 一种伸缩型复合机械臂 - Google Patents

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    • B25J18/00—Arms

Abstract

本发明公开了一种伸缩型复合机械臂，包括螺纹管，所述螺纹管的内腔螺纹连接有螺纹短杆，所述螺纹管的内腔且位于螺纹短杆的右侧设置横管，所述横管的右端延伸至螺纹管的外部，所述横管内腔的左侧固定连接有第一电机，所述第一电机的转轴贯穿横管并延伸至螺纹管的内腔与螺纹短杆固定连接，所述横管的顶部和底部均开设有滑槽，所述螺纹管内腔顶部和底部的右侧均固定连接有滑杆，所述滑杆远离螺纹管内壁的一端延伸至滑槽的内腔，所述横管的内腔设置有横杆。本发明能够使横杆横向移动，达到横杆在横管内腔伸缩的功能，在螺纹管的内腔能够实现多级的伸缩，大大增加了伸缩机械臂的伸长长度，能够满足人们的需求。

Description

一种伸缩型复合机械臂
技术领域
本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种伸缩型复合机械臂。
背景技术
机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，现有的伸缩机械臂由于结构的原因使得伸缩长度有限，受空间的影响难以达到多级的伸缩，难以满足人们的需求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种伸缩型复合机械臂，具备能够进行多级伸缩的优点，解决了伸缩机械臂由于结构的原因使得伸缩长度有限，受空间的影响难以达到多级伸缩的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种伸缩型复合机械臂，包括螺纹管，所述螺纹管的内腔螺纹连接有螺纹短杆，所述螺纹管的内腔且位于螺纹短杆的右侧设置横管，所述横管的右端延伸至螺纹管的外部，所述横管内腔的左侧固定连接有第一电机，所述第一电机的转轴贯穿横管并延伸至螺纹管的内腔与螺纹短杆固定连接，所述横管的顶部和底部均开设有滑槽，所述螺纹管内腔顶部和底部的右侧均固定连接有滑杆，所述滑杆远离螺纹管内壁的一端延伸至滑槽的内腔，所述横管的内腔设置有横杆，所述横杆左侧的底部开设有螺纹孔，所述横杆的内部设置有横槽，所述横杆的左侧开设有与横槽连通的通孔，所述第一电机的右侧固定连接有圆板，所述圆板的右侧从上至下依次固定连接有限位杆和第二电机，所述限位杆的右端贯穿通孔并延伸至横槽的内腔固定连接有限位板，所述第二电机的转轴固定连接有螺纹长杆，所述螺纹长杆远离第二电机转轴的一端延伸至螺纹孔的内腔，所述螺纹长杆与螺纹孔螺纹连接。
优选的，所述第一电机的顶部和底部均固定连接有固定块，所述固定块的左侧与横管内腔的左侧固定连接。
优选的，所述横管左侧的顶部和底部均开设有滚槽，所述滚槽的内腔活动连接有滚珠，所述滚珠远离滚槽内腔的一端与螺纹短杆的右侧接触。
优选的，所述滑杆位于滑槽内腔的一端通过转轴活动连接有滚轮，所述滚轮远离滑杆的一端与滑槽的内壁接触。
优选的，所述限位板的顶部和底部均开设有凹槽，所述凹槽的内壁固定连接有弹簧，所述弹簧远离凹槽内壁的一端固定连接有挤压杆，所述挤压杆远离弹簧的一端延伸至横槽的内腔与横槽的内壁接触。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1、本发明通过螺纹管、螺纹短杆、横管、第一电机、滑槽和滑杆进行配合，能够使横管横向移动，达到横管在螺纹管内腔伸缩的功能，通过横杆、螺纹孔、横槽、通孔、限位杆、第二电机和螺纹长杆进行配合，能够使横杆横向移动，达到横杆在横管内腔伸缩的功能，在螺纹管的内腔能够实现多级的伸缩，大大增加了伸缩机械臂的伸长长度，能够满足人们的需求。
2、本发明通过滑槽和滑杆的设置能够对横管进行平衡支撑，便于横管的横向移动，滚轮的设置减小了滑杆与滑槽之间的摩擦力，通过滚珠和滚槽的设置能对螺纹短杆进行支撑，使螺纹短杆在旋转的过程中更加稳定，通过通孔、限位杆和限位板进行配合，能够限制横杆旋转，同时便于横杆的横向移动，弹簧的设置对挤压杆产生一个力，促使挤压杆与横槽的内壁接触，横杆在移动的过程中使挤压杆贴着横槽的内壁滑行，使横杆在移动的过程中更加稳定，避免了横杆的晃动。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明图1中A的局部结构放大示意图。
图中：1螺纹管、2螺纹短杆、3横管、4第一电机、5滑槽、6滑杆、7横杆、8螺纹孔、9横槽、10通孔、11圆板、12限位杆、13限位板、14第二电机、15螺纹长杆、16固定块、17滚槽、18滚珠、19滚轮、20凹槽、21弹簧、22挤压杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，一种伸缩型复合机械臂，包括螺纹管1，螺纹管1的内腔螺纹连接有螺纹短杆2，螺纹管1的内腔且位于螺纹短杆2的右侧设置横管3，横管3的右端延伸至螺纹管1的外部，横管3内腔的左侧固定连接有第一电机4，第一电机4的顶部和底部均固定连接有固定块16，固定块16的左侧与横管3内腔的左侧固定连接，第一电机4的转轴贯穿横管3并延伸至螺纹管1的内腔与螺纹短杆2固定连接，横管3左侧的顶部和底部均开设有滚槽17，滚槽17的内腔活动连接有滚珠18，滚珠18远离滚槽17内腔的一端与螺纹短杆2的右侧接触，通过滚珠18和滚槽17的设置能对螺纹短杆2进行支撑，使螺纹短杆2在旋转的过程中更加稳定，横管3的顶部和底部均开设有滑槽5，螺纹管1内腔顶部和底部的右侧均固定连接有滑杆6，滑杆6远离螺纹管1内壁的一端延伸至滑槽5的内腔，通过滑槽5和滑杆6的设置能够对横管3进行平衡支撑，便于横管3的横向移动，滑杆6位于滑槽5内腔的一端通过转轴活动连接有滚轮19，滚轮19远离滑杆6的一端与滑槽5的内壁接触，滚轮19的设置减小了滑杆6与滑槽5之间的摩擦力，横管3的内腔设置有横杆7，横杆7左侧的底部开设有螺纹孔8，横杆7的内部设置有横槽9，横杆7的左侧开设有与横槽9连通的通孔10，第一电机4的右侧固定连接有圆板11，圆板11的右侧从上至下依次固定连接有限位杆12和第二电机14，限位杆12的右端贯穿通孔10并延伸至横槽9的内腔固定连接有限位板13，限位板13的顶部和底部均开设有凹槽20，凹槽20的内壁固定连接有弹簧21，弹簧21远离凹槽20内壁的一端固定连接有挤压杆22，挤压杆22远离弹簧21的一端延伸至横槽9的内腔与横槽9的内壁接触，弹簧21的设置对挤压杆22产生一个力，促使挤压杆22与横槽9的内壁接触，横杆7在移动的过程中使挤压杆22贴着横槽9的内壁滑行，使横杆7在移动的过程中更加稳定，避免了横杆7的晃动，第二电机14的转轴固定连接有螺纹长杆15，螺纹长杆15远离第二电机14转轴的一端延伸至螺纹孔8的内腔，螺纹长杆15与螺纹孔8螺纹连接，通过通孔10、限位杆12和限位板13进行配合，能够限制横杆7旋转，同时便于横杆7的横向移动，通过螺纹管1、螺纹短杆2、横管3、第一电机4、滑槽5和滑杆6进行配合，能够使横管3横向移动，达到横管3在螺纹管1内腔伸缩的功能，通过横杆7、螺纹孔8、横槽9、通孔10、限位杆12、第二电机14和螺纹长杆15进行配合，能够使横杆7横向移动，达到横杆7在横管3内腔伸缩的功能，在螺纹管1的内腔能够实现多级的伸缩，大大增加了伸缩机械臂的伸长长度，能够满足人们的需求。
使用时，通过第一电机4的转轴带动螺纹短杆2旋转，由于螺纹短杆2与螺纹管1的内壁螺纹连接，使螺纹短杆2横向移动，螺纹短杆2带动第一电机4和横管3横向移动，通过第二电机14的转轴带动螺纹长杆15旋转，通过螺纹长杆15与螺纹孔8配合使横杆7横向移动。
综上所述：该伸缩型复合机械臂，通过螺纹管1、螺纹短杆2、横管3、第一电机4、滑槽5、滑杆6、螺纹孔8、横槽9、限位杆12、通孔10、第二电机14和螺纹长杆15的配合，解决了伸缩机械臂由于结构的原因使得伸缩长度有限，受空间的影响难以达到多级伸缩的问题。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种伸缩型复合机械臂，包括螺纹管(1)，其特征在于：所述螺纹管(1)的内腔螺纹连接有螺纹短杆(2)，所述螺纹管(1)的内腔且位于螺纹短杆(2)的右侧设置横管(3)，所述横管(3)的右端延伸至螺纹管(1)的外部，所述横管(3)内腔的左侧固定连接有第一电机(4)，所述第一电机(4)的转轴贯穿横管(3)并延伸至螺纹管(1)的内腔与螺纹短杆(2)固定连接，所述横管(3)的顶部和底部均开设有滑槽(5)，所述螺纹管(1)内腔顶部和底部的右侧均固定连接有滑杆(6)，所述滑杆(6)远离螺纹管(1)内壁的一端延伸至滑槽(5)的内腔，所述横管(3)的内腔设置有横杆(7)，所述横杆(7)左侧的底部开设有螺纹孔(8)，所述横杆(7)的内部设置有横槽(9)，所述横杆(7)的左侧开设有与横槽(9)连通的通孔(10)，所述第一电机(4)的右侧固定连接有圆板(11)，所述圆板(11)的右侧从上至下依次固定连接有限位杆(12)和第二电机(14)，所述限位杆(12)的右端贯穿通孔(10)并延伸至横槽(9)的内腔固定连接有限位板(13)，所述第二电机(14)的转轴固定连接有螺纹长杆(15)，所述螺纹长杆(15)远离第二电机(14)转轴的一端延伸至螺纹孔(8)的内腔，所述螺纹长杆(15)与螺纹孔(8)螺纹连接。
2.根据权利要求1所述的一种伸缩型复合机械臂，其特征在于：所述第一电机(4)的顶部和底部均固定连接有固定块(16)，所述固定块(16)的左侧与横管(3)内腔的左侧固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种伸缩型复合机械臂，其特征在于：所述横管(3)左侧的顶部和底部均开设有滚槽(17)，所述滚槽(17)的内腔活动连接有滚珠(18)，所述滚珠(18)远离滚槽(17)内腔的一端与螺纹短杆(2)的右侧接触。
4.根据权利要求1所述的一种伸缩型复合机械臂，其特征在于：所述滑杆(6)位于滑槽(5)内腔的一端通过转轴活动连接有滚轮(19)，所述滚轮(19)远离滑杆(6)的一端与滑槽(5)的内壁接触。
5.根据权利要求1所述的一种伸缩型复合机械臂，其特征在于：所述限位板(13)的顶部和底部均开设有凹槽(20)，所述凹槽(20)的内壁固定连接有弹簧(21)，所述弹簧(21)远离凹槽(20)内壁的一端固定连接有挤压杆(22)，所述挤压杆(22)远离弹簧(21)的一端延伸至横槽(9)的内腔与横槽(9)的内壁接触。
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