CN107807372B - 基于定位系统的频段组合进行定位的方法和设备、由服务器执行的货物实时定位方法、服务器和计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于定位系统的频段组合进行定位的方法。所述方法包括：确定候选频段的集合；从所述候选频段的集合中选择第一数量的频段；导出针对所述第一数量的频段的组合系数中的最优系数，其中，组合系数是组合观测值与由针对所述每个频段的伪距测量值和载波相位测量值组成的测量值矩阵之间的系数矩阵；以及基于所确定的组合系数的最优系数，得到定位结果信息。

Description

基于定位系统的频段组合进行定位的方法和设备、由服务器 执行的货物实时定位方法、服务器和计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及定位领域，具体地涉及基于定位系统的频段组合进行定位的方法和设备、由服务器执行的货物实时定位方法。
背景技术
随着电子商务行业的兴起，顾客生活节奏的加快，网购也已经普及到乡村等更广泛的地区，从而顾客对物流货物定位的准确性和实时性要求越来越高。如果货物能够准确实时定位，则能够大大提高货物定位的实时性，降低物流成本，从而最大限度地满足顾客需求。
目前，货物定位主要是GPS定位。然而，在某些高山、高建筑物密集或偏僻的地区，GPS信号频段不能完全提供。此外，目前的物流定位都是在货物到达某一固定站点时才将位置信息反馈给顾客，而货物在途中的动态则不能反馈给顾客，这样关于货物动态的咨询成本会增加，并且顾客由于不能合理安排时间，会降低对购物的满意度。
发明内容
为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提出了一种基于定位系统的频段组合进行定位的方法和设备以及由服务器执行的货物实时定位方法。
根据本发明的一个方面，提出了一种基于定位系统的频段组合进行定位的方法。所述方法包括：确定候选频段的集合；从所述候选频段的集合中选择第一数量M个频段，M为正整数；导出针对所述M个频段的组合系数W的最优系数，其中，组合系数W是组合观测值yc与由针对所述每个频段的伪距测量值di和载波相位测量值ai组成的测量值矩阵y之间的系数矩阵，其中，yc＝Wy，y＝[d1 d2 ... dM a1 a2 ... aM]T，i＝1、2、...、M；以及基于所确定的W的最优系数，得到定位结果信息。
优选地，所述确定候选频段的集合包括：判断第一定位系统的能够检测到的频段的数量是否大于或等于第一阈值；以及在第一定位系统的能够检测到的频段的数量大于或等于第一阈值的情况下，将第一定位系统的能够检测到的频段的集合确定为所述候选频段的集合。
优选地，所述确定候选频段的集合还包括：在第一定位系统的能够检测到的频段的数量小于第一阈值的情况下，判断第二定位系统的能够检测到的频段的数量是否大于或等于第二阈值；以及在第二定位系统的能够检测到的频段的数量大于或等于第二阈值的情况下，将第二定位系统的能够检测到的频段的集合确定为所述候选频段的集合。
优选地，所述确定候选频段的集合还包括：在第二定位系统的能够检测到的频段的数量小于第二阈值的情况下，将第一定位系统的能够检测到的频段与第二定位系统的能够检测到的频段组成的集合确定为所述候选频段的集合。
优选地，所述从所述候选频段的集合中选择第一数量M个频段是基于以下标准中的一个或多个进行的：选择便于接收机的载波环路跟踪的频段；选择接收信号信噪比高的频段；随机选择频段。
优选地，利用最小二乘法导出所述M个频段的W的最优系数。
优选地，针对所选择的M个频段，通过下式来确定所述W的最优系数：
W＝Z(BT B)-1BT，
其中，Z是有几何模式组合系数[1 0 λj1 λj2 ... λjM]，λ是组合波长，ji是有几何模式的给定整数值，i＝1、2、...、M，B是利用最小二乘法确定的系数矩阵，满足y＝Bx，x是入参矩阵[r I N1 N2 ... NM]T，Ni表示第i个频段的整周模糊度，r表示卫星与定位模块的几何距离，I为电离层延时，i＝1、2、...、M。
优选地，所述基于所确定的W的最优系数，得到定位结果信息包括：根据所确定的W的最优系数，导出基线向量Δbur；根据以下公式确定定位结果信息F，
F＝F∧+Δbur，
其中，F∧是由第一或第二定位系统获取的初始位置信息。
优选地，所述第一定位系统是全球定位系统、北斗定位系统、全球导航卫星系统和伽利略定位系统之一，所述第二定位系统是全球定位系统、北斗定位系统、全球导航卫星系统、伽利略定位系统中与所述第一定位系统不同的一个。
根据本发明的另一方面，还提出了一种基于定位系统的频段组合进行定位的设备。所述设备包括：收发单元，能够通过第一定位系统和第二定位系统的各个频段进行操作，被配置为通过所述各个频段获取定位数据；处理单元，连接到所述收发单元，包括：确定模块，被配置为从所述第一定位系统和第二定位系统的各个频段中确定候选频段的集合；选择模块，被配置为从所述候选频段的集合中选择第一数量M个频段，M为正整数；计算模块，被配置为根据所述收发单元获取的定位数据，导出针对所述M个频段的组合系数W的最优系数，其中，组合系数W是组合观测值yc与由针对所述每个频段的伪距测量值di和载波相位测量值ai组成的测量值矩阵y之间的系数矩阵，其中，yc＝Wy，y＝[d1 d2 ... dM a1 a2... aM]T，i＝1、2、...、M；以及基于所确定的W的最优系数，得到定位结果信息。
优选地，所述确定候选频段的集合包括：判断第一定位系统的能够检测到的频段的数量是否大于或等于第一阈值；以及在第一定位系统的能够检测到的频段的数量大于或等于第一阈值的情况下，将第一定位系统的能够检测到的频段的集合确定为所述候选频段的集合。
优选地，所述确定候选频段的集合还包括：在第一定位系统的能够检测到的频段的数量小于第一阈值的情况下，判断第二定位系统的能够检测到的频段的数量是否大于或等于第二阈值；以及在第二定位系统的能够检测到的频段的数量大于或等于第二阈值的情况下，将第二定位系统的能够检测到的频段的集合确定为所述候选频段的集合。
优选地，所述确定候选频段的集合还包括：在第二定位系统的能够检测到的频段的数量小于第二阈值的情况下，将第一定位系统的能够检测到的频段与第二定位系统的能够检测到的频段组成的集合确定为所述候选频段的集合。
优选地，所述从所述候选频段的集合中选择第一数量M个频段是基于以下标准中的一个或多个进行的：选择便于接收机的载波环路跟踪的频段；选择接收信号信噪比高的频段；随机选择频段。
优选地，利用最小二乘法导出所述M个频段的W的最优系数。
优选地，针对所选择的M个频段，通过下式来确定所述W的最优系数：
W＝Z(BT B)-1BT
其中，Z是有几何模式组合系数[1 0 λj1 λj2 。。。 λjM]，λ是组合波长，ji是有几何模式的给定整数值，i＝1、2、...、M，B是利用最小二乘法确定的系数矩阵，满足y＝Bx，x是入参矩阵[rI N1 N2 ... NM]T，Ni表示第i个频段的整周模糊度，r表示卫星与定位模块的几何距离，I为电离层延时，i＝1、2、...、M。
优选地，所述基于所确定的W的最优系数，得到定位结果信息包括：根据所确定的W的最优系数，导出基线向量Δbur；根据以下公式确定定位结果信息F，
F＝F∧+Δbur，
其中，F∧是由第一或第二定位系统获取的初始位置信息。
优选地，所述第一定位系统是全球定位系统、北斗定位系统、全球导航卫星系统和伽利略定位系统之一，所述第二定位系统是全球定位系统、北斗定位系统、全球导航卫星系统、伽利略定位系统中与所述第一定位系统不同的一个。
优选地，针对各个频段，所述定位信息包括：伪距测量值、载波相位测量值、波长、频率、所述设备与卫星的几何距离、电离层延时和/或整周模糊度。
根据本发明的又一方面，还提出了一种由服务器执行的货物实时定位方法。所述方法包括：从客户终端接收需要定位的货物的标识信息；确定与所述货物的标识信息相对应的车辆标识信息；获取与所述车辆标识信息相对应的车辆的最新存储的定位结果信息；以及将所述最新存储的定位结果信息发送到所述客户终端，其中，所述定位结果信息是由与所述车辆标识信息相对应的车辆的定位设备通过执行根据如上文所述的基于定位系统的频段组合进行定位的方法而获得的。
根据本发明的又一方面，还提出了一种基于定位系统的频段组合进行定位的设备，包括：存储器；以及耦接至所述收发机和所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如上所述的基于定位系统的频段组合进行定位的方法。
根据本发明的又一方面，还提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上所述的基于定位系统的频段组合进行定位的方法。
根据本发明的又一方面，还提出了一种服务器，包括：存储器；以及耦接至所述收发机和所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如上所述的货物实时定位方法。
根据本发明的又一方面，还提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上所述的货物实时定位方法。
通过多频段组合定位以及筛选多频组合最优系数，能够得到更准确的伪距信息，从而更准确的进行定位，商家通过提高物流定位的准确性可以减少物流的成本，并且实时的货物定位信息反馈给顾客可以大大减少顾客的咨询成本，增加顾客的满意度。
附图说明
图1示例性的示出了一种车辆物流定位系统100的架构。
图2示出了根据本发明的实施例的基于定位系统的频段组合进行定位的方法200的流程图。
图3示出了根据本发明的实施例的基于定位系统的频段组合进行定位的设备300的结构框图。
图4示出了由图1中所示的服务器110执行的货物实时定位方法400的流程图。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的具体实施例，应当注意，这里描述的实施例只用于举例说明，并不用于限制本发明。在以下描述中，为了提供对本发明的透彻理解，阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本发明。在其他实例中，为了避免混淆本发明，未具体描述公知的电路、材料或方法。
在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和/或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。
以下参考附图对本发明进行具体描述。
首先，图1示例性的示出了一种车辆物流定位系统100的架构。所述系统100包括服务器110、客户终端120、订单终端130、车载定位终端140和存储器150。应当理解的是，图1中所示出的系统100的架构只是示例性的。虽然在图1中示出的各组件的数量都只有1个，但应当理解的是，在某些实施例中，其各自的数量也可以为多个，在某些实施例中，可以将其中的某些组件省略。还应理解的是，图1中所示出的各个组件的连接关系并不用于对本发明的范围进行限定，在其他实施例中，各个组件可以具有其他可能的连接关系。还应理解的是，虽然图1的系统100中的各个组件110-150被示为单独的组件，但它们中的一些也可以通过单个实体来实现，比如存储器150可以实现为服务器110的一部分。
服务器110可以是专门用于定位功能的专用服务器，也可以是同时可以实现其他功能的一般服务器。当生成订单并指派了物流细节之后，可通过订单终端130将订单中的货物的标识(或者订单标识信息)与所分配的物流信息(比如，仓库信息，运输货物的车辆标识信息等)一起发送到服务器110。服务器110将所述货物的标识信息与例如车辆标识信息关联地存储到存储器150中，以供调用。
当运输所述货物的车辆装载了货物之后，车载定位终端140开始对车辆进行定位，并每隔特定时间(比如，每秒、每分钟、每小时等)将定位结果信息发送到服务器110，服务器110将所述定位结果信息与车辆标识信息以及存储时间信息等相关联地存储到存储器150中。
订购了所述货物的用户可在发货后通过客户终端120输入查询请求，所述查询请求包括其所购买的货物的标识信息。服务器110在接收到所述货物的标识信息后，从存储器150确定与所述货物的标识信息相对应的车辆标识信息，并进一步通过存储器150得到由与所述车辆标识信息相对应的车载定位终端140最新存储的定位结果信息。服务器110将所得到的定位结果信息发送给客户终端120，从而实现客户终端120对货物位置信息的实时查询。
以下通过图2对车载定位终端140如何执行定位功能进行描述。应当理解的是，虽然以下描述是以车载定位终端140为示例进行说明的，但该方法适用于任何能够执行相应定位功能的设备或实体。
图2示出了根据本发明的实施例的基于定位系统的频段组合进行定位的方法200的流程图。方法200开始于步骤S210，其中，确定候选频段的集合。然后，在步骤S220中，从所述候选频段的集合中选择第一数量M个频段。接下来，在步骤S230中，导出针对所述M个频段的组合系数W的最优系数。最后，在步骤S240中，基于所确定的W的最优系数，得到定位结果信息。
其中，以上的第一数量M是正整数，以及组合系数W是组合观测值yc与由针对所述每个频段的伪距测量值di和载波相位测量值ai组成的测量值矩阵y之间的系数矩阵，其中，yc＝Wy，y＝[d1 d2 ... dM a1 a2 ... aM]T，i＝1、2、...、M。
在步骤S210中，车载定位终端140确定候选频段的集合。该步骤的目的在于判断车辆所处位置的定位环境，并根据环境选择相对更优的频段质量进行操作。
具体地，车载定位终端140首先判断第一定位系统的能够检测到的频段的数量是否大于或等于第一阈值。如果是的话，则将第一定位系统的能够检测到的频段的集合确定为所述候选频段的集合。
否则，判断第二定位系统的能够检测到的频段的数量是否大于或等于第二阈值，如果是的话，将第二定位系统的能够检测到的频段的集合确定为所述候选频段的集合。
否则，将第一定位系统的能够检测到的频段与第二定位系统的能够检测到的频段组成的集合确定为所述候选频段的集合。
所述第一定位系统和第二定位系统都选自全球定位系统、北斗定位系统、全球导航卫星系统和伽利略定位系统。并且，所述第二定位系统与所述第一定位系统不同。
所述第一阈值和所述第二阈值可以相同或不同，其数值可以由操作人员预先设定或由系统指定。比如，在本发明的一个实施例中，可以将第一阈值和第二阈值均设为3。
在步骤S220中，车载定位终端140从所述候选频段的集合中选择第一数量M个频段。在该步骤中，从符合条件的频段中选择最优的M个频段，从而得到更好地组合定位效果。优选地，M等于3。
优选地，所述从所述候选频段的集合中选择第一数量M个频段是基于以下标准中的一个或多个进行的：
1.选择便于定位接收机载波环路跟踪的频段，这样一方面可以减小对接收机载波环路硬件设计的要求，更重要的一方面定位接收机载波环路的精确跟踪可以获取更准确的多普勒频移，经过多普勒频移积分转为载波相位输出的载波相位测量值更准确。
2.选择接收信号信噪比高的频段，可以减少接收信号受噪声的干扰，得到的伪距测量值与载波相位测量值更准确。
3.用频率选择器，随机选取频段。
然后，在步骤S230中，车载定位终端140导出针对所述M个频段的组合系数W的最优系数。
所述车载定位终端140通过所述M个频段中的每一个从卫星获得针对各个频段的定位数据，例如，伪距测量值、载波相位测量值、波长、频率、所述设备与卫星的几何距离、电离层延时和/或整周模糊度等定位数据。车载定位终端140可以利用其所获的的定位数据导出所述最优系数。
优选地，车载定位终端140利用最小二乘法导出所述M个频段的W的最优系数。
具体地，针对所选择的M个频段，通过下式来确定所述W的最优系数：
W＝Z(BT B)-1BT，
其中，Z是有几何模式组合系数[1 0 λj1 λj2 。。。 λjM]，λ是组合波长，ji是有几何模式的给定整数值，i＝1、2、...、M，B是利用最小二乘法确定的系数矩阵，满足y＝Bx，x是入参矩阵[r I N1 N2 ... NM]T，Ni表示第i个频段的整周模糊度，r表示卫星与定位模块的几何距离，I为电离层延时，i＝1、2、...、M。
一般地，根据y＝Bx，通过最小二乘法确定的系数矩阵B的形式为(以M＝3为例，即针对频段E1、E2、E3)：
Figure GDA0001555529840000091
其中，qE2为E2频段和E1频段的频率比，qE3为E3频段和E1频段的频率比，λE1，λE2，λE3分别为三个频段的波长。
从而，在通过最小二乘法得到B的情况下，可以确定最优的W(即，组合定位误差最小的W)。
最后，在步骤S240中，基于所确定的W的最优系数，得到定位结果信息。
具体地，用组合系数W的最优值采用LAMBD算法可以得到整周模糊度N。根据下式，可以解得基线向量Δbur：
S＝P(Δbur)+QN
其中，S为定位模块给出的双差载波相位测量值向量，P和Q为常系数矩阵。
在解得基线向量Δbur之后，可以根据以下公式确定定位结果信息F，
F＝F∧+Δbur，
其中，F∧是由第一或第二定位系统获取的初始位置信息。
图3示出了根据本发明的实施例的基于定位系统的频段组合进行定位的设备300(即，上例中的车载定位终端140)的结构框图。所述设备300包括收发单元310和处理单元320。所述收发单元310能够通过第一定位系统和第二定位系统的各个频段进行操作被配置为通过所述各个频段获取定位数据。在其他实施例中，所述收发单元310可实现为发射单元和接收单元。
所述处理单元320连接到所述收发单元310。所述处理单元320包括确定模块321、选择模块322和计算模块323。所述确定模块321被配置为从所述第一定位系统和第二定位系统的各个频段中确定候选频段的集合。所述选择模块322被配置为从所述候选频段的集合中选择第一数量M个频段。所述计算模块323被配置为根据所述收发单元获取的定位数据，导出针对所述M个频段的组合系数W的最优系数。
其中，M为正整数，并且组合系数W是组合观测值yc与由针对所述每个频段的伪距测量值di和载波相位测量值ai组成的测量值矩阵y之间的系数矩阵，其中，yc＝Wy，y＝[d1d2 ... dM a1 a2 ... aM]T，i＝1、2、...、M；以及基于所确定的W的最优系数，得到定位结果信息。
该设备300与方法200相对应。以上对方法200的具体描述和解释同样适用于装置300，在此不再赘述。
图4示出了由图1中所示的服务器110执行的货物实时定位方法400的流程图。所述方法400开始于步骤S410，从客户终端接收需要定位的货物的标识信息。然后在步骤S420中，确定与所述货物的标识信息相对应的车辆标识信息。接下来，在步骤S430中，获取与所述车辆标识信息相对应的车辆的最新存储的定位结果信息。最后，在步骤S440中，将所述最新存储的定位结果信息发送到所述客户终端。其中，所述定位结果信息是由与所述车辆标识信息相对应的车辆的定位设备通过执行如图2所示的方法的步骤S210-S240而获得的。
以上的详细描述通过使用示意图、流程图和/或示例，已经阐述了检查方法和系统的众多实施例。在这种示意图、流程图和/或示例包含一个或多个功能和/或操作的情况下，本领域技术人员应理解，这种示意图、流程图或示例中的每一功能和/或操作可以通过各种结构、硬件、软件、固件或实质上它们的任意组合来单独和/或共同实现。在一个实施例中，本发明的实施例所述主题的若干部分可以通过专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、或其他集成格式来实现。然而，本领域技术人员应认识到，这里所公开的实施例的一些方面在整体上或部分地可以等同地实现在集成电路中，实现为在一台或多台计算机上运行的一个或多个计算机程序(例如，实现为在一台或多台计算机系统上运行的一个或多个程序)，实现为在一个或多个处理器上运行的一个或多个程序(例如，实现为在一个或多个微处理器上运行的一个或多个程序)，实现为固件，或者实质上实现为上述方式的任意组合，并且本领域技术人员根据本公开，将具备设计电路和/或写入软件和/或固件代码的能力。此外，本领域技术人员将认识到，本公开所述主题的机制能够作为多种形式的程序产品进行分发，并且无论实际用来执行分发的信号承载介质的具体类型如何，本公开所述主题的示例性实施例均适用。信号承载介顾的示例包括但不限于：可记录型介质，如软盘、硬盘驱动器、紧致盘(CD)、数字通用盘(DVD)、数字磁带、计算机存储器等；以及传输型介质，如数字和/或模拟通信介质(例如，光纤光缆、波导、有线通信链路、无线通信链路等)。
虽然已参照几个典型实施例描述了本发明，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本发明能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施例不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (18)

1.一种基于定位系统的频段组合进行定位的方法，包括：
确定候选频段的集合；
从所述候选频段的集合中选择第一数量M个频段，M为正整数；
导出针对所述M个频段的组合系数W的最优系数，其中，组合系数W是组合观测值yc与由针对每个频段的伪距测量值di和载波相位测量值ai组成的测量值矩阵y之间的系数矩阵，其中，yc＝Wy，y＝[d1 d2…dM a1 a2…aM]T，i＝1、2、…、M；以及
基于所确定的W的最优系数，得到定位结果信息；
其中，所述确定候选频段的集合包括：
判断第一定位系统的能够检测到的频段的数量是否大于或等于第一阈值；
在第一定位系统的能够检测到的频段的数量大于或等于第一阈值的情况下，将第一定位系统的能够检测到的频段的集合确定为所述候选频段的集合；
在第一定位系统的能够检测到的频段的数量小于第一阈值的情况下，判断第二定位系统的能够检测到的频段的数量是否大于或等于第二阈值；
在第二定位系统的能够检测到的频段的数量大于或等于第二阈值的情况下，将第二定位系统的能够检测到的频段的集合确定为所述候选频段的集合；
在第二定位系统的能够检测到的频段的数量小于第二阈值的情况下，将第一定位系统的能够检测到的频段与第二定位系统的能够检测到的频段组成的集合确定为所述候选频段的集合。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述候选频段的集合中选择第一数量M个频段是基于以下标准中的一个或多个进行的：选择便于接收机的载波环路跟踪的频段；选择接收信号信噪比高的频段；随机选择频段。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，利用最小二乘法导出所述M 个频段的W的最优系数。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，针对所选择的M个频段，通过下式来确定所述W的最优系数：
W＝Z(BTB)-1BT
其中，Z是有几何模式组合系数[1 0 λj1 λj2…λjM]，λ是组合波长，ji是有几何模式的给定整数值，i＝1、2、…、M，
B是利用最小二乘法确定的系数矩阵，满足y＝Bx，x是入参矩阵[r I N1 N2…NM]T，Ni表示第i个频段的整周模糊度，r表示卫星与定位模块的几何距离，I为电离层延时，i＝1、2、…、M。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所确定的W的最优系数，得到定位结果信息包括：
根据所确定的W的最优系数，导出基线向量Δbur；
根据以下公式确定定位结果信息F，
F＝F^+Δbur，
其中，F^是由第一或第二定位系统获取的初始位置信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一定位系统是全球定位系统、北斗定位系统、全球导航卫星系统和伽利略定位系统之一，
所述第二定位系统是全球定位系统、北斗定位系统、全球导航卫星系统、伽利略定位系统中与所述第一定位系统不同的一个。
7.一种基于定位系统的频段组合进行定位的设备，包括：
收发单元，能够通过第一定位系统和第二定位系统的各个频段进行操作，被配置为通过所述各个频段获取定位数据；
处理单元，连接到所述收发单元，包括：
确定模块，被配置为从所述第一定位系统和第二定位系统的各个频段中确定候选频段的集合；
选择模块，被配置为从所述候选频段的集合中选择第一数量M个频段，M为正整数；
计算模块，被配置为
根据所述收发单元获取的定位数据，导出针对所述M个频段的组合系数W的最优系数，其中，组合系数W是组合观测值yc与由针对每个频段的伪距测量值di和载波相位测量值ai组成的测量值矩阵y之间的系数矩阵，其中，yc＝Wy，y＝[d1 d2…dM a1 a2…aM]T，i＝1、2、…、M；以及
基于所确定的W的最优系数，得到定位结果信息；其中，所述确定候选频段的集合包括：
判断第一定位系统的能够检测到的频段的数量是否大于或等于第一阈值；
在第一定位系统的能够检测到的频段的数量大于或等于第一阈值的情况下，将第一定位系统的能够检测到的频段的集合确定为所述候选频段的集合；
在第一定位系统的能够检测到的频段的数量小于第一阈值的情况下，判断第二定位系统的能够检测到的频段的数量是否大于或等于第二阈值；
在第二定位系统的能够检测到的频段的数量大于或等于第二阈值的情况下，将第二定位系统的能够检测到的频段的集合确定为所述候选频段的集合；
在第二定位系统的能够检测到的频段的数量小于第二阈值的情况下，将第一定位系统的能够检测到的频段与第二定位系统的能够检测到的频段组成的集合确定为所述候选频段的集合。
8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述从所述候选频段的集合中选择第一数量M个频段是基于以下标准中的一个或多个进行的：选择便于接收机的载波环路跟踪的频段；选择接收信号信噪比高的频段；随机选择频段。
9.根据权利要求7所述的设备，其中，利用最小二乘法导出所述M个频段的W的最优系数。
10.根据权利要求9所述的设备，其中，针对所选择的M个频段，通过下式来确定所述W的最优系数：
W＝Z(BTB)-1BT
其中，Z是有几何模式组合系数[1 0 λj1 λj2…λjM]，λ是组合波长，ji是有几何模式的给定整数值，i＝1、2、…、M，
B是利用最小二乘法确定的系数矩阵，满足y＝Bx，x是入参矩阵[r I N1 N2…NM]T，Ni表示第i个频段的整周模糊度，r表示卫星与定位模块的几何距离，I为电离层延时，i＝1、2、…、M。
11.根据权利要求7所述的设备，其中，所述基于所确定的W的最优系数，得到定位结果信息包括：
根据所确定的W的最优系数，导出基线向量Δbur；
根据以下公式确定定位结果信息F，
F＝F^+Δbur，
其中，F^是由第一或第二定位系统获取的初始位置信息。
12.根据权利要求7所述的设备，其中，所述第一定位系统是全球定位系统、北斗定位系统、全球导航卫星系统和伽利略定位系统之一，
所述第二定位系统是全球定位系统、北斗定位系统、全球导航卫星系统、伽利略定位系统中与所述第一定位系统不同的一个。
13.根据权利要求7所述的设备，其中，针对各个频段，所述定位信息包括：伪距测量值、载波相位测量值、波长、频率、所述设备与卫星的几何距离、电离层延时和/或整周模糊度。
14.一种由服务器执行的货物实时定位方法，包括：
从客户终端接收需要定位的货物的标识信息；
确定与所述货物的标识信息相对应的车辆标识信息；
获取与所述车辆标识信息相对应的车辆的最新存储的定位结果信息；以及
将所述最新存储的定位结果信息发送到所述客户终端，
其中，所述定位结果信息是由与所述车辆标识信息相对应的车辆的定位设备通过执行根据权利要求1-6所述的方法而获得的。
15.一种基于定位系统的频段组合进行定位的设备，包括：
存储器；以及
耦接至收发机和所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求1至6中任一项所述的基于定位系统的频段组合进行定位的方法。
16.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的基于定位系统的频段组合进行定位的方法。
17.一种服务器，包括：
存储器；以及
耦接至收发机和所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求14所述的货物实时定位方法。
18.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求14所述的货物实时定位方法。
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北斗接收机关键技术研究;王春兰;《中国优秀硕士学位论文全文数据库基础科学辑》;20160315;A008-73 *
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