CN107796402B - 机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统，包括无人机、机器人、门体、组合装置、摄取装置、连接装置、定位装置、导航装置、无线装置以及服务器，机器人包括扬声器以及麦克风，组合装置包括门体吸附装置、门体旋转装置、门体安装工具以及门体合页，摄取装置包括第一摄像头以及第二摄像头，连接装置包括连接卡扣、连接绳以及固定吸盘，定位装置包括第一定位模块以及第二定位模块，导航装置设置于服务器内部位置，无线装置设置于导航装置侧方位置，用于分别与外部设备、无人机、机器人、扬声器、麦克风、门体吸附装置、门体旋转装置、门体安装工具、第一摄像头、第二摄像头、连接卡扣、固定吸盘、第一定位模块、第二定位模块以及网络连接。

Description

机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统及控制方法

技术领域

本发明涉及门体共享领域，特别涉及一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统及其控制方法。

背景技术

门是指建筑物的出入口或安装在出入口能开关的装置，门是分割有限空间的一种实体，它的作用是可以连接和关闭两个或多个空间的出入口，从门的作用上来说，主要可把门分为大门、进户门、室内门、防爆门、抗爆门、防火门等。

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等；无人机是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；近年来，无人机已经在我们的生活中得到了广泛的利用。

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；近年来，机器人已经在我们的生活中得到了广泛的利用。比如，在博物馆中进行讲解的机器人，在餐馆里负责送餐的机器人以及可以陪伴人聊天的机器人等。

然，如何让无人机与机器人进行联合协作，从而在获取到用户门体损坏或者需要更换时前往所述用户所需更换门体位置处进行安装用户需求的门体是目前急需解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统及其控制方法，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统，包括无人机、机器人、门体、组合装置、摄取装置、连接装置、定位装置、导航装置、无线装置以及服务器，所述无人机采用防水设计；所述机器人包括扬声器以及麦克风，所述扬声器设置于所述机器人躯干位置，用于发出语音信息；所述麦克风设置于所述机器人躯干位置，用于获取语音信息；所述门体包括若干类型的门体；所述组合装置包括门体吸附装置、门体旋转装置、门体安装工具以及门体合页，所述门体吸附装置设置于所述机器人手臂位置，用于抓取并吸附所述门体；所述门体旋转装置设置于所述门体吸附装置与机器人手臂连接位置并分别与门体吸附装置、所述机器人手臂以及门体安装工具连接，用于旋转所述门体吸附装置以及门体安装工具；所述门体安装工具设置于所述门体旋转装置上方位置，用于将所述门体进行安装；所述门体合页存储于所述机器人手臂内部位置，用于将所述门体与对应的门框连接；所述摄取装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置于所述无人机侧方位置，用于获取所述无人机周围的环境影像；所述第二摄像头设置于所述机器人头部位置，用于获取所述机器人周围的环境影像；所述连接装置包括连接卡扣、连接绳以及固定吸盘，所述连接卡扣设置于所述无人机下方位置，用于存储并连接所述连接绳；所述连接绳存储于所述连接卡扣内部位置，用于分别与所述连接卡扣以及固定吸盘连接；所述固定吸盘设置于所述连接卡扣下方位置，用于吸附指定的门体；所述定位装置包括第一定位模块以及第二定位模块，所述第一定位模块设置于所述无人机内部位置，用于定位所述无人机位置并获取定位数据；所述第二定位模块设置于所述机器人内部位置，用于定位所述机器人位置并获取定位数据；所述导航装置设置于所述服务器内部位置，用于规划行走路线；所述无线装置设置于所述导航装置侧方位置，用于分别与外部设备、无人机、机器人、扬声器、麦克风、门体吸附装置、门体旋转装置、门体安装工具、第一摄像头、第二摄像头、连接卡扣、固定吸盘、第一定位模块、第二定位模块以及网络连接；所述服务器设置于拥有者指定位置，用于分别与导航装置以及无线装置连接并发送、接收以及处理对应的指令信息。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器包括收费模块，所述收费模块设置于所述服务器内部位置并与服务器连接，用于计算并收取对应费用。

作为本发明的一种优选方式，还包括固定装置，所述固定装置包括固定卡扣以及固定绳，所述固定卡扣设置于所述无人机下方位置并与无线装置连接，用于固定门体；所述固定绳存储与所述固定卡扣内部并分别与无人机下方位置以及固定卡扣连接，用于将固定卡扣固定于无人机下方位置。

作为本发明的一种优选方式，所述机器人还包括电梯连接模块，所述电梯连接模块设置于所述机器人内部位置并与无线装置连接，用于连接指定电梯并发送指定指令。

作为本发明的一种优选方式，所述门体包括锁体，所述锁体设置于所述门体锁孔位置，用于封闭对应的门体。

一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统控制方法，使用所述的一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统，所述方法包括以下步骤：

无线装置实时获取外部设备发送的门体需求指令信息并将其返回给服务器，所述服务器接收到则分析所述门体需求指令信息并提取用户对应的位置信息、需求门体信息以及外部设备信息；

提取完成后，所述服务器向闲置的无人机发送启动指令、向第一定位模块发送定位指令以及向第一摄像头发送实时摄取指令，所述无人机接收到则控制自身启动运行，所述第一定位模块接收到则定位所述无人机当前位置并将获取的第一定位数据返回给所述服务器，所述第一摄像头接收到则实时获取周围的第一影像并将其返回给所述服务器；

所述服务器接收到则利用无线装置搜索以所述第一定位数据为中心向四周扩散预设半径的符合且未处于使用状态的门体位置信息并向无人机发送所述第一影像、所述门体位置信息以及飞行指令，所述无人机接收到则实时根据所述第一影像以及门体位置信息前往所述门体所在位置并将位置到达信息返回给所述服务器；

所述服务器接收到则向连接卡扣发送下降指令，向所述无人机发送所述第一影像以及连接指令并向固定吸盘发送吸附指令，所述连接卡扣接收到则利用连接绳控制固定吸盘下降，所述无人机接收到则根据所述第一影像利用所述连接卡扣控制所述固定吸盘贴近所述门体表面，所述固定吸盘接收到则控制自身吸附于所述门体表面并将吸附完成信息返回给所述服务器；

所述服务器接收到则向所述无人机内部的第一定位模块发送无人机定位指令以及向闲置机器人内部的第二定位模块发送机器人定位指令，所述第一定位模块接收到则定位所述无人机所在位置并将获取的第二定位数据返回给所述服务器，所述第二定位模块接收到则定位所述机器人所在位置并将获取的第三定位数据返回给所述服务器；

所述服务器接收到则向导航装置发送第二定位数据、用户位置信息以及第一规划指令并向导航装置发送第三定位数据、用户位置信息以及第二规划指令，所述导航装置接收到则根据第二定位数据以及用户位置信息规划最优的第一行走路线并根据第三定位数据以及用户位置信息规划最优的第二行走路线，若规划完成则将第一行走路线以及第二行走路线返回给所述服务器；

所述服务器接收到则向所述无人机发送第一行走路线、第一影像以及飞行指令并所述机器人发送所述第二行走路线、第二影像以及行走指令，所述无人机接收到则悬吊所述门体根据所述第一行走路线以及第一影像进行飞行并将无人机到达信息返回给所述服务器，所述机器人接收到则根据所述第二行走路线以及第二影像进行行走并将机器人到达信息返回给所述服务器；

所述服务器接收到所述无人机到达信息则根据所述第一影像实时分析所述用户所在位置窗户信息，若分析出用户位置未设置有防盗窗则所述服务器利用无线装置向外部设备发送窗户开启以及接收门体信息，所述服务器接收到所述机器人到达信息则根据所述第二影像实时分析所述用户所在建筑物电梯信息，若分析出用户所在建筑物有电梯则所述服务器向所述机器人发送电梯控制指令，所述机器人接收到向所述电梯发送开启以及上行楼层指令并将到达用户住宅信息返回给所述服务器；

所述服务器接收到则向所述机器人的扬声器发送语音提示指令并向所述机器人的麦克风发送语音接收指令，所述扬声器接收到则控制自身发出对应的语音提示信息，所述麦克风接收到则实时获取所述用户的语音信息并将其返回给所述服务器；

所述服务器接收到则实时分析所述用户的语音信息并向所述机器人以及其门体吸附装置发送所述第二影像以及门体吸附指令，所述机器人接收到则控制所述门体吸附装置将所述无人机送到的门体进行吸附并将吸附完成信息返回给服务器；

所述服务器接收到则向所述机器人、门体旋转装置以及门体安装工具发送所述第二影像、用户门体安装位置以及联合安装指令，所述机器人、门体旋转装置以及门体安装工具接收到则相互配合将门体合页分别与用户指定位置门框以及所述门体进行连接。

作为本发明的一种优选方式，在所述服务器提取用户对应的位置信息、需求门体信息以及外部设备信息时，所述方法还包括以下步骤：

所述服务器向无线装置发送收费询问指令，所述无线装置接收到则向外部设备发送收费模式并实时接收所述外部设备返回的信息将其返回给所述服务器；

所述服务器接收到则分析所述外部设备返回的信息并将提取的用户选择收费模式以及计费指令发送给计费模块，所述计费模块接收到则根据所述用户选择收费模式计算对应的费用信息并将其返回给所述服务器；

所述服务器接收到则向无线装置发送所述费用信息以及收费指令，所述无线装置接收到则向所述外部设备发送所述费用信息并收取对应的费用，收费完成后，将收费完成信息返回给所述服务器。

作为本发明的一种优选方式，在所述无人机将位置到达信息返回给所述服务器后，所述方法还包括以下步骤：

所述服务器接收到则向所述无人机发送所述第一影像以及固定下降指令，所述无人机接收到则根据所述第一影像控制所述固定卡扣下降依次与门体侧方进连接并将连接完成信息返回给所述服务器；

所述服务器接收到则向固定卡扣发送固定指令，所述固定卡扣接收到则控制自身进入固定状态。

作为本发明的一种优选方式，在所述服务器根据所述第二影像分析出所述用户所在建筑物有电梯后，所述方法还包括以下步骤：

所述服务器向所述机器人内部的电梯连接模块发送闲置电梯上行指令；

所述电梯连接模块接收到则实时获取所述电梯的信息并向闲置电梯发送开启以及上行楼层指令。

作为本发明的一种优选方式，所述方法还包括以下步骤；

在所述门体安装至用户指定位置后，所述服务器向所述无人机发送第一定位数据以及返回指令并向所述机器人发送返回电梯指令，所述无人机接收到则控制自身飞回至第一定位数据位置处，所述机器人接收到则控制自身返回至当前楼层电梯位置并将到达信息返回给所述服务器；

所述服务器接收到则向所述机器人内部的电梯连接模块发送闲置电梯下行指令，所述电梯连接模块接收到则实时获取所述电梯的信息并向闲置电梯发送开启以及下行底层指令并将下行完成信息返回给所述服务器；

所述服务器接收到则向所述机器人发送第二行走路线以及返回指令，所述机器人接收到则控制自身根据所述第二行走路线返回至初始位置。

本发明实现以下有益效果：

1.智能门体共享系统接收到外部设备发送的门体需求指令后，控制所述无人机前往符合用户需求的门体种类位置处并控制所述无人机与所述门体通过连接装置连接，然后控制所述无人机以及机器人前往用户所在位置并在到达用户所在位置后，根据用户需要安装的位置控制组合装置将所述门体进行安装。

2.在所述智能门体共享系统获取到用户的需求指令并提取对应需求的门体后，控制计费模块根据用户选择的收费模式进行收取费用。

3.在智能门体共享系统控制无人机前往符合用户需求的门体位置处后，利用无人机控制固定卡扣与符合用户需求的门体进行固定。

4.在所述智能门体共享系统检测到用户所在建筑物拥有电梯后，控制所述机器人内部的电梯连接模块与电梯连接并控制电梯上行至用户所在楼层。

5.在所述机器人将门体安装完成后，所述智能门体共享系统控制所述无人机返回至初始位置处，同时控制机器人下楼并返回至初始位置处，等待新的外部设备指令。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本发明其中一个示例提供的智能门体共享系统无人机的示意图；

图2为本发明其中一个示例提供的智能门体共享系统机器人的示意图；

图3为本发明其中一个示例提供的智能门体共享系统控制方法的流程图；

图4为本发明其中一个示例提供的计费以及收费方法的流程图；

图5为本发明其中一个示例提供的固定卡扣使用方法的流程图；

图6为本发明其中一个示例提供的电梯连接模块控制方法的流程图；

图7为本发明其中一个示例提供的安装完成返回方法的流程图；

图8为本发明其中一个示例提供的智能门体共享系统的电子器件连接图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1-2，图8所示，图1为本发明其中一个示例提供的智能门体共享系统无人机的示意图；图2为本发明其中一个示例提供的智能门体共享系统机器人的示意图；图8为本发明其中一个示例提供的智能门体共享系统的电子器件连接图。

具体的，本实施例提供一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统，包括无人机1、机器人2、门体3、组合装置4、摄取装置5、连接装置6、定位装置7、导航装置8、无线装置9以及服务器10，所述无人机1采用防水设计；所述机器人2包括扬声器20以及麦克风21，所述扬声器20设置于所述机器人2躯干位置，用于发出语音信息；所述麦克风21设置于所述机器人2躯干位置，用于获取语音信息；所述门体3包括若干类型的门体3；所述组合装置4包括门体吸附装置40、门体旋转装置41、门体安装工具42以及门体合页43，所述门体吸附装置40设置于所述机器人2手臂位置，用于抓取并吸附所述门体3；所述门体旋转装置41设置于所述门体吸附装置40与机器人2手臂连接位置并分别与门体吸附装置40、所述机器人2手臂以及门体安装工具42连接，用于旋转所述门体吸附装置40以及门体安装工具42；所述门体安装工具42设置于所述门体旋转装置41上方位置，用于将所述门体3进行安装；所述门体合页43存储于所述机器人2手臂内部位置，用于将所述门体3与对应的门框连接；所述摄取装置5包括第一摄像头50以及第二摄像头51，所述第一摄像头50设置于所述无人机1侧方位置，用于获取所述无人机1周围的环境影像；所述第二摄像头51设置于所述机器人2头部位置，用于获取所述机器人2周围的环境影像；所述连接装置6包括连接卡扣60、连接绳61以及固定吸盘62，所述连接卡扣60设置于所述无人机1下方位置，用于存储并连接所述连接绳61；所述连接绳61存储于所述连接卡扣60内部位置，用于分别与所述连接卡扣60以及固定吸盘62连接；所述固定吸盘62设置于所述连接卡扣60下方位置，用于吸附指定的门体3；所述定位装置7包括第一定位模块70以及第二定位模块71，所述第一定位模块70设置于所述无人机1内部位置，用于定位所述无人机1位置并获取定位数据；所述第二定位模块71设置于所述机器人2内部位置，用于定位所述机器人2位置并获取定位数据；所述导航装置8设置于所述服务器10内部位置，用于规划行走路线；所述无线装置9设置于所述导航装置8侧方位置，用于分别与外部设备、无人机1、机器人2、扬声器20、麦克风21、门体吸附装置40、门体旋转装置41、门体安装工具42、第一摄像头50、第二摄像头51、连接卡扣60、固定吸盘62、第一定位模块70、第二定位模块71以及网络连接；所述服务器10设置于拥有者指定位置，用于分别与导航装置8以及无线装置9连接并发送、接收以及处理对应的指令信息。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器10包括收费模块100，所述收费模块100设置于所述服务器10内部位置并与服务器10连接，用于计算并收取对应费用。

作为本发明的一种优选方式，还包括固定装置11，所述固定装置11包括固定卡扣110以及固定绳111，所述固定卡扣110设置于所述无人机1下方位置并与无线装置9连接，用于固定门体3；所述固定绳111存储与所述固定卡扣110内部并分别与无人机1下方位置以及固定卡扣110连接，用于将固定卡扣110固定于无人机1下方位置。

作为本发明的一种优选方式，所述服务器10还包括电梯连接模块22，所述电梯连接模块22设置于所述机器人2内部位置并与无线装置9连接，用于连接指定电梯并发送指定指令。

作为本发明的一种优选方式，所述门体3包括锁体30，所述锁体30设置于所述门体3锁孔位置，用于封闭对应的门体3。

其中，所述无人机1以及机器人2设置有若干个；所述连接装置6设置于各个无人机1下方，即一个连接装置6与一个无人机1进行对应；所述组合装置4设置于各个机器人2外部，即一个组合装置4对应一个机器人2；所述第一摄像头50以及第一定位模块70数量与无人机1数量一致；所述第二摄像头51以及第二定位模块71数量与机器人2数量一致；所述固定卡扣110数量与无人机1数量一致；所述电梯连接模块22与机器人2数量一致；所述锁体30数量与门体3数量一致，所述锁体30可以是二维码锁、电子锁、指纹锁、常用锁体30以及其他锁体30；在闲置无人机1以及机器人2接收到所述服务器10发送的指令后，所述服务器10将所述无人机1以及机器人2与对应外部设备进行对应标识；

实施例二

参考图3所示，图3为本发明其中一个示例提供的智能门体共享系统控制方法的流程图。

具体的，本实施例提供一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统控制方法，使用所述的一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统，所述方法包括以下步骤：

S1、无线装置9实时获取外部设备发送的门体3需求指令信息并将其返回给服务器10，所述服务器10接收到则分析所述门体3需求指令信息并提取用户对应的位置信息、需求门体3信息以及外部设备信息；

S2、提取完成后，所述服务器10向闲置的无人机1发送启动指令、向第一定位模块70发送定位指令以及向第一摄像头50发送实时摄取指令，所述无人机1接收到则控制自身启动运行，所述第一定位模块70接收到则定位所述无人机1当前位置并将获取的第一定位数据返回给所述服务器10，所述第一摄像头50接收到则实时获取周围的第一影像并将其返回给所述服务器10；

S3、所述服务器10接收到则利用无线装置9搜索以所述第一定位数据为中心向四周扩散预设半径的符合且未处于使用状态的门体3位置信息并向无人机1发送所述第一影像、所述门体3位置信息以及飞行指令，所述无人机1接收到则实时根据所述第一影像以及门体3位置信息前往所述门体3所在位置并将位置到达信息返回给所述服务器10；

S4、所述服务器10接收到则向连接卡扣60发送下降指令，向所述无人机1发送所述第一影像以及连接指令并向固定吸盘62发送吸附指令，所述连接卡扣60接收到则利用连接绳61控制固定吸盘62下降，所述无人机1接收到则根据所述第一影像利用所述连接卡扣60控制所述固定吸盘62贴近所述门体3表面，所述固定吸盘62接收到则控制自身吸附于所述门体3表面并将吸附完成信息返回给所述服务器10。

S5、所述服务器10接收到则向所述无人机1内部的第一定位模块70发送无人机1定位指令以及向闲置机器人2内部的第二定位模块71发送机器人2定位指令，所述第一定位模块70接收到则定位所述无人机1所在位置并将获取的第二定位数据返回给所述服务器10，所述第二定位模块71接收到则定位所述机器人2所在位置并将获取的第三定位数据返回给所述服务器10；

S6、所述服务器10接收到则向导航装置8发送第二定位数据、用户位置信息以及第一规划指令并向导航装置8发送第三定位数据、用户位置信息以及第二规划指令，所述导航装置8接收到则根据第二定位数据以及用户位置信息规划最优的第一行走路线并根据第三定位数据以及用户位置信息规划最优的第二行走路线，若规划完成则将第一行走路线以及第二行走路线返回给所述服务器10；

S7、所述服务器10接收到则向所述无人机1发送第一行走路线、第一影像以及飞行指令并所述机器人2发送所述第二行走路线、第二影像以及行走指令，所述无人机1接收到则悬吊所述门体3根据所述第一行走路线以及第一影像进行飞行并将无人机1到达信息返回给所述服务器10，所述机器人2接收到则根据所述第二行走路线以及第二影像进行行走并将机器人2到达信息返回给所述服务器10；

S8、所述服务器10接收到所述无人机1到达信息则根据所述第一影像实时分析所述用户所在位置窗户信息，若分析出用户位置未设置有防盗窗则所述服务器10利用无线装置9向外部设备发送窗户开启以及接收门体3信息，所述服务器10接收到所述机器人2到达信息则根据所述第二影像实时分析所述用户所在建筑物电梯信息，若分析出用户所在建筑物有电梯则所述服务器10向所述机器人2发送电梯控制指令，所述机器人2接收到向所述电梯发送开启以及上行楼层指令并将到达用户住宅信息返回给所述服务器10；

S9、所述服务器10接收到则向所述机器人2的扬声器20发送语音提示指令并向所述机器人2的麦克风21发送语音接收指令，所述扬声器20接收到则控制自身发出对应的语音提示信息，所述麦克风21接收到实时获取所述用户的语音信息并将其返回给所述服务器10；

S10、所述服务器10接收到则实时分析所述用户的语音信息并向所述机器人2以及其门体吸附装置40发送所述第二影像以及门体3吸附指令，所述机器人2接收到则控制所述门体吸附装置40将所述无人机1送到的门体3进行吸附并将吸附完成信息返回给服务器10；

S11、所述服务器10接收到则向所述机器人2、门体旋转装置41以及门体安装工具42发送所述第二影像、用户门体3安装位置以及联合安装指令，所述机器人2、门体旋转装置41以及门体安装工具42接收到则相互配合将门体合页43分别与用户指定位置门框以及所述门体3进行连接。

其中，所述门体3需求指令信息包括用户需求门体3位置信息、需求门体3种类信息以及门体3与外部设备的对应信息；所述闲置无人机1是指处于待机状态且未被标识的无人机1；所述闲置机器人2是指处于待机状态且未被标识的机器人2；所述预设半径为0-1000公里，在本实施例中优选为50公里；符合且未处于使用状态的门体3位置信息是指符合用户需求且未处于使用状态的与第一定位数据飞行距离最近且用时最少的门体3位置；所述最优的行走路线是指行走距离最短且用时最少的行走路线；所述智能门体3共享系统内部的电子器件在完成指令后，向服务器10返回对应指令的完成信息。

在S1中，具体在无线装置9获取到外部设备发送的门体3需求指令信息后，所述无线装置9将所述门体3需求指令信息返回给所述服务器10，所述服务器10接收到所述门体3需求指令信息后，分析所述门体3需求指令信息并提取用户对应的位置信息、需求门体3信息以及外部设备信息。

在S2中，具体在所述服务器10提取对应信息完成后，所述服务器10向闲置的无人机1发送启动指令、向第一定位模块70发送定位指令以及向第一摄像头50发送实时摄取指令，所述无人机1接收到所述启动指令后，控制自身进入运行状态，所述第一定位模块70接收到所述定位指令后，定位所述无人机1当前位置并获取所述位置的定位数据，然后所述第一定位模块70将所述第一定位数据返回给所述服务器10，所述第一摄像头50接收到所述实时摄取指令后，实时获取周围的第一影像并将所述第一影像返回给所述服务器10。

在S3中，具体在所述服务器10接收到所述第一定位数据以及第一影像后，利用无线装置9搜索以所述第一定位数据为中心向四周扩散50公里半径的符合且未处于使用状态的距离所述第一定位数据最近且飞行时间最少的门体3位置信息，然后所述服务器10向无人机1发送所述第一影像、所述门体3位置信息以及飞行指令，所述无人机1接收到所述第一影像、门体3信息以及飞行指令后，实时根据所述第一影像以及门体3位置信息前往所述门体3所在位置，到达所述位置后，所述无人机1将位置到达信息返回给所述服务器10。

在S4中，具体在所述服务器10接收到所述位置到达信息后，向连接卡扣60发送下降指令，向所述无人机1发送所述第一影像以及连接指令，在连接卡扣60以及无人机1执行完成指令并向服务器10返回对应的指令完成信息后，所述服务器10向固定吸盘62发送吸附指令，所述连接卡扣60接收到所述下降指令后，利用连接绳61控制固定吸盘62下降，所述无人机1接收到所述连接指令后，根据所述第一影像利用所述连接卡扣60控制所述固定吸盘62贴近所述门体3表面，所述固定吸盘62接收到所述吸附指令后，控制自身吸附于所述门体3表面，所述固定吸盘62内部设置有电磁铁，若门体3为铁质则启动电磁铁进行吸附门体3，吸附完成后，所述固定吸盘62将吸附完成信息返回给所述服务器10。

在S5中，具体在所述服务器10接收到所述吸附完成信息后，向所述无人机1内部的第一定位模块70发送无人机1定位指令，同时所述服务器10向闲置机器人2内部的第二定位模块71发送机器人2定位指令，所述第一定位模块70接收到所述无人机1定位指令后，定位所述无人机1所在位置并获取所述位置的第二定位数据，然后将所述第二定位数据返回给所述服务器10，所述第二定位模块71接收到所述机器人2定位指令后，定位所述机器人2所在位置并获取所述位置的第三定位数据，然后将所述第三定位数据返回给所述服务器10。

在S6中，具体在所述服务器10接收到所述第二定位数据以及第三定位数据后，向导航装置8发送第二定位数据、用户位置信息以及第一规划指令，在导航装置8完成指令并向服务器10返回对应的指令完成信息后，所述服务器10向导航装置8发送第三定位数据、用户位置信息以及第二规划指令，所述导航装置8接收到所述第二定位数据、用户位置信息以及第一规划指令后，根据第二定位数据以及用户位置信息规划最优的第一行走路线，然后将所述第一行走路线返回给所述服务器10，所述导航装置8接收到所述第三定位数据、用户位置信息以及第二规划指令后，根据第三定位数据以及用户位置信息规划最优的第二行走路线，然后将规划完成的所述第二行走路线返回给所述服务器10。

在S7中，具体在所述服务器10接收到所述第一行走路线以及第二行走路线后，向所述无人机1发送第一行走路线、第一影像以及飞行指令，同时所述服务器10线所述机器人2发送所述第二行走路线、第二影像以及行走指令，所述无人机1接收到所述第一行走路线、第一影像以及飞行指令后，悬吊所述门体3根据所述第一行走路线以及第一影像进行飞行，飞行到达指定位置后，将无人机1到达信息返回给所述服务器10，所述机器人2接收到所述第二行走路线、第二影像以及行走指令后，根据所述第二行走路线以及第二影像进行行走，行走到达后，将机器人2到达信息返回给所述服务器10。

在S8中，具体在所述服务器10接收到所述无人机1到达信息后，根据所述第一影像实时分析所述用户所在位置窗户信息，即分析所述用户所需更换门体3的房屋窗户外部是否设置有防盗窗，若分析出用户位置未设置有防盗窗后，所述服务器10利用无线装置9向外部设备发送窗户开启以及接收门体3信息，即通知所述用户将窗户打开，并与无人机1配合悬吊的门体3接收进所述房屋内部，然后控制所述无人机1进行悬停休眠，所述服务器10接收到所述机器人2到达信息后，根据所述第二影像实时分析所述用户所在建筑物电梯信息，即分析所述用户所在建筑物底层是否设置有电梯，若分析出用户所在建筑物设置有电梯后，所述服务器10向所述机器人2发送电梯控制指令，所述机器人2接收到所述电梯控制指令后，向所述电梯发送开启以及上行楼层指令，然后等待自身到达用户所在楼层并控制自身前往用户所在房屋处后，所述机器人2将到达用户住宅信息返回给所述服务器10。

在S9中，具体在所述服务器10接收到所述到达用户住宅信息后，向所述机器人2的扬声器20发送语音提示指令，在所述扬声器20完成所述指令并将完成信息返回给所述服务器10后，所述服务器10向所述机器人2的麦克风21发送语音接收指令，所述扬声器20接收到所述语音提示指令后，控制自身发出对应的语音提示信息，即发出通知用户到达房屋所在位置处，同时也利用无线装置9向所述外部设备发送到达信息，所述麦克风21接收到所述语音接收指令后，实时获取所述用户的语音信息，然后将所述语音信息实时返回给所述服务器10。

在S10中，具体在所述服务器10接收到所述语音信息后，实时分析所述用户的语音信息，然后所述服务器10向所述机器人2以及其门体吸附装置40发送所述第二影像以及门体3吸附指令，所述机器人2以及其吸附装置接收到所述第二影像以及门体3吸附指令后，所述机器人2根据所述第二影像控制所述门体吸附装置40将所述无人机1送到的门体3进行吸附，吸附完成后，所述机器人2以及门体吸附装置40将吸附完成信息返回给服务器10。

在S11中，具体在所述服务器10接收到所述吸附完成信息后，向所述机器人2、门体旋转装置41以及门体安装工具42发送所述第二影像、用户门体3安装位置以及联合安装指令，所述机器人2、门体旋转装置41以及门体安装工具42接收到所述第二影像、用户门体3安装位置以及联合安装指令后，所述机器人2一侧手臂控制门体3，另一侧手臂将门体合页43防止于门体3侧方与门框螺纹孔对应的位置处，然后所述手臂的门体旋转装置41将门体安装工具42旋转出并利用所述安装工具将所述门体合页43与所述门体3侧方位置处的螺丝拧紧，完成后，所述机器人2将门体3放置于待安装门体3的门框处，然后将门体合页43与所述门框螺纹孔对应位置处的螺丝进行拧紧，安装时，根据所述实时的第二影像进行安装。

实施例三

参考图4所示，图4为本发明其中一个示例提供的计费以及收费方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述服务器10提取用户对应的位置信息、需求门体3信息以及外部设备信息时，所述方法还包括以下步骤：

S20、所述服务器10向无线装置9发送收费询问指令，所述无线装置9接收到则向外部设备发送收费模式并实时接收所述外部设备返回的信息将其返回给所述服务器10；

S21、所述服务器10接收到则分析所述外部设备返回的信息并将提取的用户选择收费模式以及计费指令发送给计费模块，所述计费模块接收到则根据所述用户选择收费模式计算对应的费用信息并将其返回给所述服务器10；

S21、所述服务器10接收到则向无线装置9发送所述费用信息以及收费指令，所述无线装置9接收到则向所述外部设备发送所述费用信息并收取对应的费用，收费完成后，将收费完成信息返回给所述服务器10。

其中，所述收费模块100分为一次性付费以及租用时间收费，所述一次性付费即为用户购买所述门体3；若租用时间收费则根据租用的时间进行收费，当租用时间到达后，通知用户的外部设备，若用户多次取消续费和（或）拒绝返还门体3则将用户信息发送至报警中心；若用户确认进行归还后，所述服务器10与用户外部设备进行预约时间，到达预约时间后控制无人机1前往用户所在位置，然后利用连接装置6将门体3悬吊返回所述门体3对应的存储位置处。

具体的，在所述服务器10提取用户对应的位置信息、需求门体3信息以及外部设备信息时，所述服务器10向无线装置9发送收费询问指令，所述无线装置9接收到所述收费询问指令后，向外部设备发送收费模式，以供用户选择，发送后，所述无线装置9实时接收所述外部设备返回的信息，然后将所述外部设备返回的信息返回给所述服务器10，所述服务器10接收到所述信息后，分析所述外部设备返回的信息，然后提取所述信息中的用户选择收费模式，提取完成后，所述服务器10将所述收费模式以及计费指令发送给计费模块，所述计费模块接收到所述用户选择的收费模块100以及计费指令后，根据所述用户选择的收费模式计算对应的费用信息，然后将所述费用信息返回给所述服务器10，所述服务器10接收到所述费用信息后，向无线装置9发送所述费用信息以及收费指令，所述无线装置9接收到所述费用信息以及收费指令后，向所述外部设备发送所述费用信息并收取对应的费用，若用户支付完成后，所述无线装置9将收费完成信息返回给所述服务器10，所述服务器10接收到所述收费完成信息后，进行查询比对，确认支付完成后执行S2步骤。

实施例四

参考图5所示，图5为本发明其中一个示例提供的固定卡扣使用方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述无人机1将位置到达信息返回给所述服务器10后，所述方法还包括以下步骤：

S30、所述服务器10接收到则向所述无人机1发送所述第一影像以及固定下降指令，所述无人机1接收到则根据所述第一影像控制所述固定卡扣110下降依次与门体3侧方进连接并将连接完成信息返回给所述服务器10；

S31、所述服务器10接收到则向固定卡扣110发送固定指令，所述固定卡扣110接收到则控制自身进入固定状态。

具体的，在所述无人机1将位置到达信息返回给所述服务器10后，所述服务器10接收到所述位置到达信息后，向所述无人机1发送所述第一影像以及固定下降指令，所述无人机1接收到所述第一影像以及固定下降指令后，根据所述第一影像控制所述固定卡扣110下降依次与门体3侧方进连接，即无人机1下降左侧的固定卡扣110与所述门体3左侧连接，然后下降右侧的固定卡扣110与所述门体3右侧连接，以此类推，直至所有的固定卡扣110与门体3侧方进行连接完成后，所述无人机1将连接完成信息返回给所述服务器10，所述服务器10接收到所述连接完成信息后，向固定卡扣110发送固定指令，所述固定卡扣110接收到所述固定指令后，控制自身进入固定状态，即将门体3进行固定于无人机1下方位置，以供无人机1下方的连接卡扣60进行执行对应指令。

实施例五

参考图6所示，图6为本发明其中一个示例提供的电梯连接模块控制方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述服务器10根据所述第二影像分析出所述用户所在建筑物有电梯后，所述方法还包括以下步骤：

S80、所述服务器10向所述机器人2内部的电梯连接模块22发送闲置电梯上行指令；

S81、所述电梯连接模块22接收到则实时获取所述电梯的信息并向闲置电梯发送开启以及上行楼层指令。

具体的，在所述服务器10根据所述第二影像分析出所述用户所在建筑物设置有电梯后，所述服务器10向所述机器人2内部的电梯连接模块22发送闲置电梯上行指令，所述电梯连接模块22接收到所述闲置电梯上行指令后，实时获取所述电梯的信息，若检测到有闲置的电梯后，所述电梯连接模块22向闲置电梯发送开启指令以及上行至指定的楼层指令，所述闲置电梯是指处于未使用状态且未存在人体的电梯，所述上行至指定的楼层指令是指控制电梯上行并到达用户所在位置的对应楼层指令。

实施例六

参考图7所示，图7为本发明其中一个示例提供的安装完成返回方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，所述方法还包括以下步骤；

S12、在所述门体3安装至用户指定位置后，所述服务器10向所述无人机1发送第一定位数据以及返回指令并向所述机器人2发送返回电梯指令，所述无人机1接收到则控制自身飞回至第一定位数据位置处，所述机器人2接收到则控制自身返回至当前楼层电梯位置并将到达信息返回给所述服务器10；

S13、所述服务器10接收到则向所述机器人2内部的电梯连接模块22发送闲置电梯下行指令，所述电梯连接模块22接收到则实时获取所述电梯的信息并向闲置电梯发送开启以及下行底层指令并将下行完成信息返回给所述服务器10；

S14、所述服务器10接收到则向所述机器人2发送第二行走路线以及返回指令，所述机器人2接收到则控制自身根据所述第二行走路线返回至初始位置。

具体的，在所述门体3安装至用户指定位置后，即所述机器人2将门体3安装完成后，所述服务器10向所述无人机1发送第一定位数据以及返回指令，同时所述服务器10向所述机器人2发送返回电梯指令，所述无人机1接收到所述第一定位数据以及返回指令后，控制自身从用户窗户处飞回至第一定位数据位置处，即返回初始位置处进行休眠并取消自身标识状态，所述机器人2接收到所述返回电梯指令后，所述机器人2接收到所述返回电梯指令后，控制自身返回至当前楼层电梯位置处，然后所述机器人2将到达电梯信息返回给所述服务器10，所述服务器10接收到所述到达电梯信息后，向所述机器人2内部的电梯连接模块22发送闲置电梯下行指令，所述电梯连接模块22接收到所述闲置电梯下行指令后，实时获取所述电梯的信息，若检测到有闲置电梯后，所述电梯连接模块22向闲置电梯发送开启以及下行底层指令，下行至底层后，所述机器人2将下行完成信息返回给所述服务器10，所述服务器10接收到所述下行完成信息后，向所述机器人2发送第二行走路线以及返回指令，所述机器人2接收到所述第二行走路线以及返回指令后，控制自身根据所述第二行走路线返回至初始位置处进行休眠，用时解除自身的标识状态。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统，包括无人机、机器人、门体、组合装置、摄取装置、连接装置、定位装置、导航装置、无线装置以及服务器，其特征在于，所述无人机采用防水设计；所述机器人包括扬声器以及麦克风，所述扬声器设置于所述机器人躯干位置，用于发出语音信息；所述麦克风设置于所述机器人躯干位置，用于获取语音信息；所述门体包括若干类型的门体；所述组合装置包括门体吸附装置、门体旋转装置、门体安装工具以及门体合页，所述门体吸附装置设置于所述机器人手臂位置，用于抓取并吸附所述门体；所述门体旋转装置设置于所述门体吸附装置与机器人手臂连接位置并分别与门体吸附装置、所述机器人手臂以及门体安装工具连接，用于旋转所述门体吸附装置以及门体安装工具；所述门体安装工具设置于所述门体旋转装置上方位置，用于将所述门体进行安装；所述门体合页存储于所述机器人手臂内部位置，用于将所述门体与对应的门框连接；所述摄取装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置于所述无人机侧方位置，用于获取所述无人机周围的环境影像；所述第二摄像头设置于所述机器人头部位置，用于获取所述机器人周围的环境影像；所述连接装置包括连接卡扣、连接绳以及固定吸盘，所述连接卡扣设置于所述无人机下方位置，用于存储并连接所述连接绳；所述连接绳存储于所述连接卡扣内部位置，用于分别与所述连接卡扣以及固定吸盘连接；所述固定吸盘设置于所述连接卡扣下方位置，用于吸附指定的门体；所述定位装置包括第一定位模块以及第二定位模块，所述第一定位模块设置于所述无人机内部位置，用于定位所述无人机位置并获取定位数据；所述第二定位模块设置于所述机器人内部位置，用于定位所述机器人位置并获取定位数据；所述导航装置设置于所述服务器内部位置，用于规划行走路线；所述无线装置设置于所述导航装置侧方位置，用于分别与外部设备、无人机、机器人、扬声器、麦克风、门体吸附装置、门体旋转装置、门体安装工具、第一摄像头、第二摄像头、连接卡扣、固定吸盘、第一定位模块、第二定位模块以及网络连接；所述服务器设置于拥有者指定位置，用于分别与导航装置以及无线装置连接并发送、接收以及处理对应的指令信息；

所述机器人还包括电梯连接模块，所述电梯连接模块设置于所述机器人内部位置并与无线装置连接，用于连接指定电梯并发送指定指令；

在机器人需求电梯上行时，电梯连接模块实时获取电梯的信息，若电梯连接模块检测到有闲置的电梯后，向闲置电梯发送开启指令以及上行至指定的楼层指令；

在机器人需求电梯下行时，电梯连接模块实时获取电梯的信息，若电梯连接模块检测到有闲置的电梯后，向闲置电梯发送开启以及下行底层指令；

所述闲置的电梯是指处于未使用状态且未存在人体的电梯。

2.根据权利要求1所述的一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统，其特征在于，所述服务器包括收费模块，所述收费模块设置于所述服务器内部位置并与服务器连接，用于计算并收取对应费用。

3.根据权利要求1所述的一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统，其特征在于，还包括固定装置，所述固定装置包括固定卡扣以及固定绳，所述固定卡扣设置于所述无人机下方位置并与无线装置连接，用于固定门体；所述固定绳存储与所述固定卡扣内部并分别与无人机下方位置以及固定卡扣连接，用于将固定卡扣固定于无人机下方位置。

4.根据权利要求1所述的一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统，其特征在于，所述门体包括锁体，所述锁体设置于所述门体锁孔位置，用于封闭对应的门体。

5.一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统控制方法，使用权利要求1-4任一项所述的一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

无线装置实时获取外部设备发送的门体需求指令信息并将其返回给服务器，所述服务器接收到则分析所述门体需求指令信息并提取用户对应的位置信息、需求门体信息以及外部设备信息；

提取完成后，所述服务器向闲置的无人机发送启动指令、向第一定位模块发送定位指令以及向第一摄像头发送实时摄取指令，所述无人机接收到则控制自身启动运行，所述第一定位模块接收到则定位所述无人机当前位置并将获取的第一定位数据返回给所述服务器，所述第一摄像头接收到则实时获取周围的第一影像并将其返回给所述服务器；

所述服务器接收到则利用无线装置搜索以所述第一定位数据为中心向四周扩散预设半径的符合且未处于使用状态的门体位置信息并向无人机发送所述第一影像、所述门体位置信息以及飞行指令，所述无人机接收到则实时根据所述第一影像以及门体位置信息前往所述门体所在位置并将位置到达信息返回给所述服务器；

所述服务器接收到则向连接卡扣发送下降指令，向所述无人机发送所述第一影像以及连接指令并向固定吸盘发送吸附指令，所述连接卡扣接收到则利用连接绳控制固定吸盘下降，所述无人机接收到则根据所述第一影像利用所述连接卡扣控制所述固定吸盘贴近所述门体表面，所述固定吸盘接收到则控制自身吸附于所述门体表面并将吸附完成信息返回给所述服务器；

所述服务器接收到则向所述无人机内部的第一定位模块发送无人机定位指令以及向闲置机器人内部的第二定位模块发送机器人定位指令，所述第一定位模块接收到则定位所述无人机所在位置并将获取的第二定位数据返回给所述服务器，所述第二定位模块接收到则定位所述机器人所在位置并将获取的第三定位数据返回给所述服务器；

所述服务器接收到则向导航装置发送第二定位数据、用户位置信息以及第一规划指令并向导航装置发送第三定位数据、用户位置信息以及第二规划指令，所述导航装置接收到则根据第二定位数据以及用户位置信息规划最优的第一行走路线并根据第三定位数据以及用户位置信息规划最优的第二行走路线，若规划完成则将第一行走路线以及第二行走路线返回给所述服务器；

所述服务器接收到则向所述无人机发送第一行走路线、第一影像以及飞行指令并所述机器人发送所述第二行走路线、第二影像以及行走指令，所述无人机接收到则悬吊所述门体根据所述第一行走路线以及第一影像进行飞行并将无人机到达信息返回给所述服务器，所述机器人接收到则根据所述第二行走路线以及第二影像进行行走并将机器人到达信息返回给所述服务器；

所述服务器接收到所述无人机到达信息则根据所述第一影像实时分析所述用户所在位置窗户信息，若分析出用户位置未设置有防盗窗则所述服务器利用无线装置向外部设备发送窗户开启以及接收门体信息，所述服务器接收到所述机器人到达信息则根据所述第二影像实时分析所述用户所在建筑物电梯信息，若分析出用户所在建筑物有电梯则所述服务器向所述机器人发送电梯控制指令，所述机器人接收到向所述电梯发送开启以及上行楼层指令并将到达用户住宅信息返回给所述服务器；

所述服务器接收到则向所述机器人的扬声器发送语音提示指令并向所述机器人的麦克风发送语音接收指令，所述扬声器接收到则控制自身发出对应的语音提示信息，所述麦克风接收到则实时获取所述用户的语音信息并将其返回给所述服务器；

所述服务器接收到则实时分析所述用户的语音信息并向所述机器人以及其门体吸附装置发送所述第二影像以及门体吸附指令，所述机器人接收到则控制所述门体吸附装置将所述无人机送到的门体进行吸附并将吸附完成信息返回给服务器；

所述服务器接收到则向所述机器人、门体旋转装置以及门体安装工具发送所述第二影像、用户门体安装位置以及联合安装指令，所述机器人、门体旋转装置以及门体安装工具接收到则相互配合将门体合页分别与用户指定位置门框以及所述门体进行连接。

6.根据权利要求5所述的一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统控制方法，其特征在于，在所述服务器提取用户对应的位置信息、需求门体信息以及外部设备信息时，所述方法还包括以下步骤：

所述服务器向无线装置发送收费询问指令，所述无线装置接收到则向外部设备发送收费模式并实时接收所述外部设备返回的信息将其返回给所述服务器；

所述服务器接收到则分析所述外部设备返回的信息并将提取的用户选择收费模式以及计费指令发送给计费模块，所述计费模块接收到则根据所述用户选择收费模式计算对应的费用信息并将其返回给所述服务器；

所述服务器接收到则向无线装置发送所述费用信息以及收费指令，所述无线装置接收到则向所述外部设备发送所述费用信息并收取对应的费用，收费完成后，将收费完成信息返回给所述服务器。

7.根据权利要求5所述的一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统控制方法，其特征在于，在所述无人机将位置到达信息返回给所述服务器后，所述方法还包括以下步骤：

所述服务器接收到则向所述无人机发送所述第一影像以及固定下降指令，所述无人机接收到则根据所述第一影像控制所述固定卡扣下降依次与门体侧方进连接并将连接完成信息返回给所述服务器；

所述服务器接收到则向固定卡扣发送固定指令，所述固定卡扣接收到则控制自身进入固定状态。

8.根据权利要求5所述的一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统控制方法，其特征在于，在所述服务器根据所述第二影像分析出所述用户所在建筑物有电梯后，所述方法还包括以下步骤：

所述服务器向所述机器人内部的电梯连接模块发送闲置电梯上行指令；

所述电梯连接模块接收到则实时获取所述电梯的信息并向闲置电梯发送开启以及上行楼层指令。

9.根据权利要求5所述的一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤；

在所述门体安装至用户指定位置后，所述服务器向所述无人机发送第一定位数据以及返回指令并向所述机器人发送返回电梯指令，所述无人机接收到则控制自身飞回至第一定位数据位置处，所述机器人接收到则控制自身返回至当前楼层电梯位置并将到达信息返回给所述服务器；

所述服务器接收到则向所述机器人内部的电梯连接模块发送闲置电梯下行指令，所述电梯连接模块接收到则实时获取所述电梯的信息并向闲置电梯发送开启以及下行底层指令并将下行完成信息返回给所述服务器；

所述服务器接收到则向所述机器人发送第二行走路线以及返回指令，所述机器人接收到则控制自身根据所述第二行走路线返回至初始位置。

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