CN107792593A - 一种货位可四方向移动的立体仓库平面储运单元 - Google Patents

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Abstract

一种货位可四方向移动的立体仓库平面储运单元。沿直角坐标系内垂直的X与Y轴分别布置若干组轨道；轨道上运行货物载台或者移动货物载台的装置；货物载台或者移动货物载台的装置依靠动力系统移动；在每一处轨道相交处，轨道、货物载台或者移动货物载台的装置的行进系统可以使货物载台行进方向在两个轨道之间转换；或者由紧密设置可转动方向的单元式动力滚筒输送机或者动力输送带传递移动货物。应用于立体仓库或者立体停车库的储运的基本平面单位；图书馆藏书、档案馆存档、博物馆藏品收藏、物品封存；智慧家居中兼具建筑分隔墙的内藏式柜；博物馆藏品、艺术品、珠宝首饰、服装等展示系统。

Description

一种货位可四方向移动的立体仓库平面储运单元
技术领域
本发明涉及立体仓库、立体停车等仓储领域以及家具收纳、家居装修等领域，具体是一种货位可四方向移动的立体仓库平面储运单元。
背景技术
现有立体仓库按货架构造有单元货格式立体仓库、贯通式立体仓库、自动化柜式立体仓库、条型货架立体仓库等。按立体仓库装取货物机械种类有货架叉车立体库、巷道堆垛机立体库等。无论是那种形式，立体仓库都有一个共同的缺点，货位本身不能移动，存取货物依靠叉车或者堆垛机，叉车或者堆垛机必须面向货物进出货位方向操作，这样限制了货位的布置进深，货位布置的进深一般只能是两个货位。这样布置的标准模型是：两垛货位背对背设置成一个储存单元，每两个储存单元间设置通道供叉车或者堆垛机存取货物。即使有的立体仓库货位能移动，移动方向也只是两向移动，不能做到每一货位的平面内四向移动。立体停车库有升降横移式、垂直循环式、简易升降式、垂直升降式、平面移动式、巷道堆垛式、多层循环式、水平循环式、汽车升降机等。无论是那种形式，立体停车库都有一个共同的缺点，车位移动方向多是两向移动，最多是局部车位能实现平面内三向移动，不能做到每一车位都可以四向移动。以上特征造成现有立体仓库、立体停车库空间利用率较低。
现有家居储物设施，不论橱柜、书柜、衣帽柜、杂物柜，为存取物品时可视、方便，被分割成众多小的存储空间，造成柜体存取物品的开口众多，需要在柜体存取物品的开口一侧留出存取物品的操作通道，这与现有立体仓库的设置相同，空间利用效率很低。另一方面柜体存取物品开口众多，需要相应的柜门遮蔽，不仅装饰效果差而且密封性不好易集聚灰尘，防盗功能弱。两米以上的空间因为人工存取较吃力，且需要辅助攀爬工具，基本上不能作为储物空间，空间利用率低，柜顶易积尘，不便清理。最主要一点，找不到东西的苦恼每个人在生活中都有经历，现有的家具储物柜存放物品难以智能化建档，建档也无法自动化存取。
发明内容
本发明的目的在于提供一种货位可四方向移动的立体仓库平面储运单元，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
空间平面直角坐标系内X与Y轴垂直，沿X轴方向布置N组单轨或者双轨A，沿Y轴方向布置M组单轨或者双轨B；在轨道A与B上运行货物载台或者移动货物载台的装置；货物载台或者移动货物载台的装置设有与轨道配套的行进系统；货物载台或者移动货物载台的装置依靠自身动力系统移动或者在外来动力系统作用下移动；在每一处轨道A与轨道B相交处，轨道、货物载台或者移动货物载台的装置的行进系统使货物载台行进方向在轨道A与轨道B之间转换；
或者将上述系统中货物载台与移动货物载台的装置合并，由紧密设置可转动方向的单元式动力滚筒输送机或者动力输送带传递移动货物。
空间平面直角坐标系内X与Y轴垂直，沿X轴方向布置N组间断的单轨或者双轨A，沿Y轴方向布置M组间断的单轨或者双轨B,在每一处轨道A延长线与轨道B延长线相交处设有可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D；与轨道A组合成一段完整相通轨道的可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D旋转90°后与轨道B组合成一段完整相通轨道，反向旋转90°后，回到原位与轨道A组合成一段完整相通轨道；在轨道A与B上运行货物载台或者移动货物载台的装置；货物载台或者移动货物载台的装置下安装与轨道配套的行进轮，行进轮可由可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D带动进行旋转；货物载台依靠自身动力系统移动或者在外来动力系统作用下移动；
空间平面直角坐标系内X与Y轴垂直，沿X轴方向布置N组间断的单轨或者双轨A，沿Y轴方向布置M组间断的单轨或者双轨B,在每一处轨道A延长线与轨道B延长线相交处设有十字形可旋转四方向或者一字形双向轨道段D；货物载台下安装与轨道配套的行进轮；与轨道A组合成一段完整相通轨道的可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D旋转90°后与轨道B组合成一段完整相通轨道，同时带动其上部货物载台行进轮旋转90°；反向旋转90°后，与轨道B组合成一段完整相通轨道的可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D回到原位与轨道A组合成一段完整相通轨道，同时带动其上部货物载台行进轮反向旋转90°；
在轨道A下与轨道A平行设置轨道J, 轨道J上设置连接在一起的拨杆可升降轨道式推拉器F1与F2，在电机带动下， F1与F2上拨杆G1与G2先后精准旋转90°或者反向旋转90°，拨杆G1与G2先后伸出或者收回以实现与货物载台接触或者解除接触；在轨道J两端分别设置牵拉装置H1与H2，牵拉装置的牵引绳索I沿轨道J方向分别连接到拨杆可升降轨道式推拉器两端；
在轨道B上货物载台上方与轨道B平行设置轨道K, 轨道K上设置拨杆可升降轨道式推拉器，在电机带动下，拨杆精准旋转90°，拨杆伸出与货物载台接触；在轨道K两端分别设置牵拉装置，牵拉装置的牵引绳索沿轨道K方向分别连接到拨杆可升降轨道式推拉器两端；
或者，将上述轨道J与K全部设置在在货物载台上方，分别平行于轨道A、B, 轨道J、K上设置轨道自行式拨杆可升降推拉器，轨道自行式拨杆可升降推拉器具有动力行动装置，沿轨道J或者K移动。
空间平面直角坐标系内X与Y轴垂直，沿X轴方向布置N组间断的单轨或者双轨A，沿Y轴方向布置M组间断的单轨或者双轨B,在每一处轨道A延长线与轨道B延长线相交处设有可旋转四方向或者一字形双向轨道段D；与轨道A组合成一段完整相通轨道的可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D旋转90°后与轨道B组合成一段完整相通轨道；反向旋转90°后，与轨道B组合成一段完整相通轨道的可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D回到原位与轨道A组合成一段完整相通轨道；在货位载台下方的轨道上安装沿轨道行进的自行式搬运机器人；或者在货位载台上方的轨道上安装沿轨道行进的自行式吊运机器人。
垂直平面直角坐标系内X轴与Y轴垂直，沿水平X轴方向布置N组间断的单轨或者双轨A，沿Y轴方向布置M组间断的单轨或者双轨B,在每一处轨道A延长线与轨道B延长线相交处设有可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D；货物载台下安装与轨道配套的行进轮；与轨道A组合成一段完整相通轨道的可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D旋转90°后与轨道B组合成一段完整相通轨道；可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D反向旋转90°后，与轨道B组合成一段完整相通轨道的可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D回到原位与轨道A组合成一段完整相通轨道；
在轨道A对侧货物载台前平行于轨道A设置轨道J, 轨道J上设置拨杆可升降轨道式推拉器，在电机带动下，拨杆精准旋转，拨杆伸出与货物载台接触；在轨道J两端分别设置牵拉装置，牵拉装置的牵引绳索沿轨道J方向分别连接到拨杆可升降轨道式推拉器两端；
在轨道B侧部平行于轨道B设置轨道K, 轨道K上设置拨杆可升降轨道式推拉器，在电机带动下，拨杆精准旋转，拨杆伸出插入货物载台下部；在轨道K两端分别设置牵拉装置，牵拉装置的牵引绳索沿轨道K方向分别连接到拨杆可升降轨道式推拉器两端；
或者，在每组轨道B顶端设置吊机，吊机绳索下方设有吊环，每一个货物载台的顶部均设有对进式吊钩，底部设有吊环；
或者，在货物载台对侧，与轨道A、B平行分别设置轨道J、K, 轨道J、K上设置轨道自行式拨杆可升降推拉器，轨道自行式拨杆可升降推拉器具有动力行动装置，使轨道自行式拨杆可升降推拉器沿轨道J或者K移动。
每一个货位均设有单元式动力滚筒输送机或者单元式动力输送带旋转台，空间平面直角坐标系内X与Y轴垂直，沿X轴方向单元式动力滚筒输送机或者单元式动力输送带旋转台为N行，沿Y轴方向单元式动力滚筒输送机或者单元式动力输送带旋转台为M列；输送方向为X轴的单元式动力滚筒输送机或者单元式动力输送带旋转台在旋转90°后输送方向为Y轴，再反向旋转90°后，输送方向恢复为X轴；单元式动力滚筒输送机或者单元式动力输送带均有正反两个输送方向。
轨道段设置为十字交叉状或者一字型，轨道下设有电机，在电机带动下，可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段精准旋转90°或者反向旋转90°，进而带动货物载台或者搬运机器人、吊运机器人、轨道式拨杆可升降推拉器、轨道自行式拨杆可升降推拉器的行进轮进行旋转；
或者，轨道相交形成的十字形四方向轨道段内设有货物载台或者搬运机器人、吊运机器人、轨道式拨杆可升降推拉器、轨道自行式拨杆可升降推拉器的行进轮旋转的腔室。
设有电机，在电机带动下，拨杆精准旋转或者反向旋转，分别与货物载台接触与解脱接触；在轨道两端分别设置牵拉装置，牵拉装置的牵引绳索沿轨道方向分别连接到拨杆可升降轨道式推拉器两端，通过轨道两端设置的牵拉装置1的正反牵放与牵拉装置2反正方向的放牵配合，拖动拨杆可升降轨道式推拉器沿轨道移动；
或者，拨杆可升降轨道式推拉器装设动力行动装置，具备自行功能，称为轨道自行式拨杆可升降推拉器；
拨杆可升降轨道式推拉器自身可在电机带动下旋转，以满足不同推拉角度的需要。
相向设置的水平吊杆一对，在电机带动下这对吊杆相向运动或者远离运动，分别插入或者离开吊环以保持与吊环的锁定与解锁。
货物载台或者移动货物载台的装置设置四方向可升降行进轮，当货物载台将在轨道A上行进时，货物载台四方向可升降行进轮的轨道A方向行进轮W1与W2降下与轨道A接触，随后，轨道B方向行进轮X1与X2升起与轨道B脱离接触；当货物载台将在轨道B上行进时，货物载台四方向可升降行进轮的B方向行进轮X1与X2降下与轨道B接触，随后，轨道A方向行进轮W1与W2升起与轨道A脱离接触；实现货物载台移动方向在轨道A与轨道B之间的切换，搭建沿轨道A与轨道B各两个方向总计四个方向的移动轨道通路。
附图说明
图1 实施例1俯视图；
图2 实施例1仰视图；
图3 实施例1正视图；
图4 实施例1侧视图；
图5 实施例1立体图、拨杆可升降轨道式推拉器F1与F2示意图、可旋转十字形四方向轨道段D示意图；
图6 实施例2俯视图；
图7 实施例2仰视图；
图8 实施例2正视图；
图9 实施例2侧视图；
图10 实施例2立体图、可旋转十字形四方向轨道段D示意图；
图11 实施例3俯视图；
图12 实施例3仰视图；
图13 实施例3正视图；
图14 实施例3侧视图；
图15 实施例3立体图、搬运机器人示意图；
图16实施例4俯视图；
图17 实施例4仰视图；
图18 实施例4正视图；
图19 实施例4侧视图；
图20 实施例4立体图、吊运机器人示意图、可旋转十字形四方向轨道段D示意图；
图21 实施例5正视图；
图22 实施例5后视图；
图23 实施例5侧视图，货物载台行进轮与轨道示意图；
图24 实施例6侧视图；
图25 实施例5俯视图；
图26 实施例6俯视图；
图27 实施例5立体图、拨杆可升降轨道式推拉器示意图；
图28 实施例6正视图；
图29 实施例6后视图；
图30 实施例6立体图、对进式吊连系统示意图；
图31 实施例7正视图；
图32 实施例7后视图；
图33 实施例7侧视图；
图34 实施例7俯视图；
图35 供货物载台或者移动货物载台的装置行进轮旋转的腔室Y示意图；
图36 实施例9中四方向可升降行进轮立体图；
图37 实施例7立体图；
图38 实施例8俯视图；
图39 实施例8Z-Z剖面示意图；
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例1：见图1-5。水平平面直角坐标系内X轴与Y轴垂直，沿X轴方向布置N组间断的单轨或双轨A，沿Y轴方向布置M组间断的单轨或双轨B,在每一处轨道A延长线与轨道B延长线相交处设有可旋转十字形四方向（十字交叉,包括D1与D2，见图5。）轨道段D；货物载台下安装与轨道配套的行进轮；与轨道A组合成一段完整相通轨道的可旋转十字形四方向轨道段D（货物载台下行进轮所在轨道段D1）旋转90°后与轨道B组合成一段完整相通轨道，同时带动货物载台行进轮旋转90°；可旋转十字形四方向轨道段D反向旋转90°后，与轨道B组合成一段完整相通轨道的轨道段D（货物载台下行进轮所在轨道段D1）回到原位与轨道A组合成一段完整相通轨道，同时带动货物载台行进轮反向旋转90°。
可旋转十字形四方向轨道段D下设有电机，可精准旋转90°或者反向旋转90°，带动货物载台下安装的行进轮精准旋转90°或者反向旋转90°，以实现货物载台移动方向在轨道A与轨道B之间的切换，搭建沿轨道A与轨道B各两个方向总计四个方向的移动轨道通路。或者，轨道A与轨道B连续设置，在每一处轨道A与轨道B相交处设有货物载台行进轮旋转的腔室Y，见图35，以实现货物载台移动方向在轨道A与轨道B之间的切换。
在轨道A下与轨道A平行设置轨道J, 轨道J上设置连接在一起的拨杆可升降轨道式推拉器F1与F2，在电机带动下，拨杆载台F1上拨杆G1精准旋转90°，拨杆G1升起与货物载台下部设置的拨杆推拉货物载台装置Q1接触(拨杆可升降轨道式推拉器F2上拨杆G2升起也可与Q2接触)。F1与F2之间的距离等于Q1与Q2之间的距离。在轨道J两端分别设置牵拉装置H1与H2，牵拉装置的牵引绳索I沿轨道J方向分别连接到拨杆可升降轨道式推拉器F1与F2两端，通过轨道两端设置的牵拉装置H1的正反牵放与牵拉装置H2反正方向的放牵配合，拖动拨杆可升降轨道式推拉器F1与F2沿轨道J移动。也可使用液气压动力等流体传动、齿轮链条等机械传动、直线电机等电力传动、电磁传动等传动方式。先是拨杆G1升起，G1与Q1接触，带动货物载台沿轨道A移动，移动至货物载台下部设置的拨杆推拉货物载台装置Q2越过两道轨道B时，拨杆可升降轨道式推拉器F2上拨杆G2精准旋转90°，拨杆G2升起与货物载台下部设置的拨杆推拉货物载台装置Q2接触，接力推动货物载台移动，同时拨杆可升降轨道式推拉器F1上拨杆G1精准反向旋转90°，拨杆G1降下与货物载台解脱接触；拨杆可升降轨道式推拉器F2推动货物载台直至货物载台下行进轮准确移动到下一个货位的四个(双轨时) 十字形四方向轨道段D并停止。拨杆可升降轨道式推拉器可设有多个或者辅之以其它动力装置使货物载台高效移动。
在轨道B及货物载台上方与轨道B平行设置轨道K, 轨道K上设置拨杆可升降轨道式推拉器F，在电机带动下，拨杆G精准旋转90°，拨杆降下与货物载台接触；在轨道K两端分别设置牵拉装置H1与H2，牵拉装置的牵引绳索I沿轨道K方向分别连接到拨杆可升降轨道式推拉器F两端，通过轨道两端设置的牵拉装置H1的正反牵放与牵拉装置H2反正方向的放牵配合，拖动拨杆可升降轨道式推拉器F沿轨道K移动（也可使用液气压动力等流体传动、齿轮链条等机械传动、直线电机等电力传动、电磁传动等传动方式。）,带动货物载台沿轨道B移动，直至货物载台下行进轮准确移动到欲移动货位的四个(双轨时)可旋转十字形四方向轨道段D并停止。拨杆可升降轨道式推拉器可设有多个或者辅之以其它动力装置使货物载台高效移动。
当至少有一个货位空余，没有货物载台时，每一个货物载台都可以通过与相邻空货位的换位移动到达任意货位位置。
当立体仓库平面储运单元所在平面为与水平面有夹角的非水平平面时，本实施例基本布置情况同立体仓库平面储运单元所在平面为水平平面的情况，为克服重力对货物载台的作用，在货物载台就位后，拨杆可升降轨道式推拉器的拨杆仍然接触货物载台使其不坠落，旋转可旋转四方向轨道段D，使货物载台下行进轮方向水平，以锁定货物载台防止其坠落。当欲移动货物载台时，拨杆可升降轨道式推拉器的拨杆先行接触货物载台使其不坠落后再旋转可旋转四方向轨道段D。另外也可增设辅助的货物载台货位锁定装置。
实施例2：见图6-10。水平平面直角坐标系内X轴与Y轴垂直，沿X轴方向布置N组间断的单轨或双轨A，沿Y轴方向布置M组间断的单轨或双轨B,在每一处轨道A延长线与轨道B延长线相交处设置可旋转十字形四方向轨道段D（十字交叉,包括D1与D2，见图10。）；货物载台下安装与轨道配套的行进轮；与轨道A组合成一段完整相通轨道的可旋转十字形四方向轨道段D（货物载台下行进轮所在轨道段D1）在旋转90°后与轨道B组合成一段完整相通轨道，同时带动货物载台行进轮旋转90°；可旋转十字形四方向轨道段D反向旋转90°后，与轨道B组合成一段完整相通轨道的轨道段D（货物载台下行进轮所在轨道段D1）回到原位与轨道A组合成一段完整相通轨道，同时带动货物载台行进轮反向旋转90°。
在货物载台上方，与轨道A、B平行分别设置轨道J、K, 轨道J、K上设置轨道自行式拨杆可升降推拉器F，在电机带动下，轨道自行式拨杆可升降推拉器F上拨杆G精准旋转，拨杆G升起与货物载台接触；轨道自行式拨杆可升降推拉器F上拨杆G精准反向旋转，拨杆G收回与货物载台解除接触。轨道自行式拨杆可升降推拉器F设有动力行动装置（如液气压动力等流体传动、齿轮链条等机械传动、直线电机等电力传动、电磁传动等传动方式。），使轨道自行式拨杆可升降推拉器F沿轨道J或者K移动，当拨杆G与货物载台接触时，轨道自行式拨杆可升降推拉器F移动推动货物载台沿轨道A或者B移动，直至货物载台下行进轮准确移动到下一个货位的四个(双轨时)可旋转十字形四方向轨道段D并停止。轨道自行式拨杆可升降推拉器F设置的拨杆G系统可在与上述水平平面直角坐标系（X轴与Y轴所在平面）平行的平面内旋转90°，旋转前后拨杆G伸出可以分别接触货物载台的两个相邻边，以满足推动货物载台在轨道A、B两个方向的运动。轨道自行式拨杆可升降推拉器可设有多个或者辅之以其它动力装置使货物载台高效移动。
可旋转十字形四方向轨道段D下设有电机，可精准旋转90°或者反向旋转90°，带动货物载台下安装的行进轮精准旋转90°或者反向旋转90°，以实现货物载台移动方向在轨道A与轨道B之间的切换，搭建沿轨道A与轨道B各两个方向总计四个方向的移动轨道通路。或者，轨道A与轨道B、轨道J与K连续设置，在每一处轨道A、J分别与轨道B、K相交处设有货物载台或者轨道自行式拨杆可升降推拉器的行进轮旋转的腔室Y，见图35，以实现货物载台与轨道自行式拨杆可升降推拉器移动方向在轨道A与轨道B之间的切换。
当至少有一个货位空余，没有货物载台时，每一个货物载台都可以通过与相邻空货位的换位移动到达任意货位位置。
当立体仓库平面储运单元所在平面为与水平面有夹角的非水平平面时，本实施例基本布置情况同立体仓库平面储运单元所在平面为水平平面的情况，为克服重力对货物载台的作用，在货物载台就位后，轨道自行式拨杆可升降推拉器的拨杆仍然接触货物载台使其不坠落时旋转可旋转四方向轨道段D，使货物载台下行进轮方向水平，以锁定货物载台防止其坠落。当欲移动货物载台时，轨道自行式拨杆可升降推拉器的拨杆先行接触货物载台使其不坠落后再行移动。另外也可增设辅助的货物载台货位锁定装置。
实施例3：见图11-15。水平平面直角坐标系内X轴与Y轴垂直，沿X轴方向布置N组间断的单轨或者双轨A，沿Y轴方向布置M组间断的单轨或者双轨B,在每一处轨道A延长线与轨道B延长线相交处设有可旋转十字形四方向轨道段D（十字交叉,包括D1与D2）；与轨道A组合成一段完整相通轨道的可旋转十字形四方向轨道段D（货物载台下行进轮所在轨道段D1）旋转90°后与轨道B组合成一段完整相通轨道，反向旋转90°后，与轨道B组合成一段完整相通轨道的可旋转四方向轨道段D（货物载台下行进轮所在轨道段D1）回到原位与轨道A组合成一段完整相通轨道；轨道上设有自行式搬运机器人C，见图15。自行式搬运机器人C下安装与轨道配套的行进轮，行进轮随可旋转十字形四方向轨道段D旋转，实现自行式搬运机器人C移动方向在轨道A与轨道B之间的切换。
可旋转十字形四方向轨道段D下设有电机，可精准旋转90°或者反向旋转90°，继而带动自行式搬运机器人的行进轮精准旋转90°或者反向旋转90°，以实现自行式搬运机器人移动方向在轨道A与轨道B之间的切换，搭建沿轨道A与轨道B各两个方向总计四个方向的移动轨道通路。或者，轨道A与轨道B连续设置，在每一处轨道A与轨道B相交处设有自行式搬运机器人行进轮旋转的腔室Y，见图35，以实现自行式搬运机器人移动方向在轨道A与轨道B之间的切换。
自行式搬运机器人C行进轮精确移动到欲移动货物载台下方四个(双轨时)可旋转十字形四方向轨道段D上时升起将货物载台顶起并移动，直至自行式搬运机器人C行进轮精确移动到欲移动空货位下方四个(双轨时)可旋转十字形四方向轨道段D时，自行式搬运机器人C下降，将货物载台放下。自行式搬运机器人C可设有多个或者辅之以其它动力装置使货物载台高效移动。
当至少有一个货位空余，没有货物载台时，自行式搬运机器人C可以搬运每一个货物载台通过与相邻空货位的换位移动使货物载台到达任意货位位置。
实施例4：见图16-20。水平平面直角坐标系内X轴与Y轴垂直，沿X轴方向布置N组间断的单轨或者双轨A，沿Y轴方向布置M组间断的单轨或者双轨B,在每一处轨道A延长线与轨道B延长线相交处设有可旋转十字形四方向轨道段D（十字交叉,包括D1与D2，见图20。）；与轨道A组合成一段完整相通轨道的可旋转十字形四方向轨道段D（货物载台下行进轮所在轨道段D1）旋转90°后与轨道B组合成一段完整相通轨道，可旋转十字形四方向轨道段D反向旋转90°后，与轨道B组合成一段完整相通轨道的可旋转四方向轨道段D（货物载台下行进轮所在轨道段D1）回到原位与轨道A组合成一段完整相通轨道；轨道上设有自行式吊运机器人S，见图20。自行式吊运机器人S上安装与轨道配套的行进轮，行进轮随可旋转十字形四方向轨道段D旋转，实现自行式吊运机器人S移动方向在轨道A与轨道B之间的切换。
可旋转十字形四方向轨道段D下设有电机，可精准旋转90°或者反向旋转90°，继而带动自行式吊运机器人行进轮精准旋转90°或者反向旋转90°，以实现自行式吊运机器人移动方向在轨道A与轨道B之间的切换，搭建沿轨道A与轨道B各两个方向总计四个方向的移动轨道通路。或者，轨道A与轨道B连续设置，在每一处轨道A与轨道B相交处设有自行式吊运机器人行进轮旋转的腔室Y，见图35，以实现自行式吊运机器人移动方向在轨道A与轨道B之间的切换。
自行式吊运机器人S行进轮精确移动到欲移动货物载台上方可旋转十字形四方向轨道段D并停止，自行式吊运机器人S吊具或者机械手放下将货物载台抬起并移动，直至自行式吊运机器人M行进轮精确移动到欲移动空货位上方可旋转十字形四方向轨道段D时，将货物载台放下，其后升起吊具或者机械手。自行式吊运机器人S可设有多个或者辅之以其它动力装置使货物载台高效移动。
当至少有一个货位空余，没有货物载台时，自行式吊运机器人S可以吊运每一个货物载台通过与相邻空货位的换位移动使货物载台到达任意货位位置。
实施例5：见图21、22、23、25、27。垂直平面直角坐标系内X轴与Y轴垂直，沿水平X轴方向布置N组间断的单轨或者双轨A，沿垂直方向的Y轴方向布置M组（举例图示为两组）间断的单轨或者双轨B, 在每一处轨道A延长线与轨道B延长线相交处设有可旋转一字形双向轨道段D；货物载台下安装与轨道配套的行进轮；与轨道A组合成一段完整相通轨道的可旋转一字形双向轨道段D在旋转90°后与轨道B组合成一段完整相通轨道；可旋转一字形双向轨道段D反向旋转90°后，与轨道B组合成一段完整相通轨道的可旋转一字形双向轨道段D回到原位与轨道A组合成一段完整相通轨道。
货物载台下安装的与轨道配套的行进轮所在平面设置为与上述垂直平面直角坐标系内X轴与Y轴平行，见图23（V为行进轮轴）。当货物载台下安装的与轨道配套的行进轮所在平面设置为与上述垂直平面直角坐标系内X轴与Y轴垂直时，也可使用可旋转十字形四方向轨道段D，见图5、10、20（V为行进轮轴）。
可旋转一字形双向轨道段D下设有电机，可精准旋转90°或者反向旋转90°，以实现货物载台移动方向在轨道A与轨道B之间的切换，搭建沿轨道A与轨道B各两个方向总计四个方向的移动轨道通路。
在轨道A对侧货物载台前平行于轨道A设置轨道J, 轨道J上设置拨杆可升降轨道式推拉器F，在电机带动下，拨杆G精准旋转，拨杆伸出与货位载台接触；在轨道J两端分别设置牵拉装置H1与H2，牵拉装置的牵引绳索I沿轨道J方向分别连接到拨杆可升降轨道式推拉器F两端，通过轨道两端设置的牵拉装置H1的正反牵放与牵拉装置H2反正方向的放牵配合（也可使用液气压动力等流体传动、齿轮链条等机械传动、直线电机等电力传动、电磁传动等传动方式。），拖动拨杆可升降轨道式推拉器F沿轨道J移动，带动货位载台沿轨道A移动，直至货物载台后部行进轮准确移动到相邻的轨道A上空货位位置或者轨道B上的四个(双轨时)可旋转一字形双向轨道段D。随后，拨杆G精准反向旋转，拨杆升起与货位载台解除接触。拨杆可升降轨道式推拉器可设有多个或者辅之以其它动力装置使货物载台高效移动。
在轨道B侧部平行于轨道B设置轨道K, 轨道K上设置拨杆可升降轨道式推拉器F，在电机带动下，拨杆G精准旋转，拨杆伸出插入货位载台下部；在轨道K两端分别设置牵拉装置H1与H2，牵拉装置的牵引绳索I沿轨道K方向分别连接到拨杆可升降轨道式推拉器F两端（也可使用液气压动力等流体传动、齿轮链条等机械传动、直线电机等电力传动、电磁传动等传动方式。），见图25。通过轨道两端设置的牵拉装置H1的正反牵放与牵拉装置H2反正方向的放牵配合，拖动拨杆可升降轨道式推拉器F沿轨道K移动,带动货物载台沿轨道B移动，直至货物载台及其上方最多N-2个货物载台后部行进轮全部准确移动到相邻的轨道B上的四个(双轨时)可旋转一字形双向轨道段D，货物载台及其上方最多N-2个货物载台所分别对应的四个(双轨时)可旋转一字形双向轨道段D旋转至水平，将移动的货物载台托住不致坠落。随后，拨杆G精准反向旋转，抽出并与货物载台解除接触。拨杆可升降轨道式推拉器可设有多个或者辅之以其它动力装置使货物载台高效移动。
当至少有一个货位空余，没有货物载台时，每一个货物载台都可以通过与相邻空货位的换位移动到达任意货位位置。
实施例6：见图24、26、28、29、30。垂直平面直角坐标系内X轴与Y轴垂直，沿水平X轴方向布置N组间断的单轨或者双轨A，沿垂直方向的Y轴方向布置M组间断的单轨或者双轨B,在每一处轨道A延长线与轨道B延长线相交处设有可旋转一字形双向轨道段D；货物载台下安装与轨道配套的行进轮；与轨道A组合成一段完整相通轨道的可旋转一字形双向轨道段D旋转90°后与轨道B组合成一段完整相通轨道；可旋转一字形双向轨道段D反向旋转90°后，与轨道B组合成一段完整相通轨道的可旋转一字形双向轨道段D回到原位与轨道A组合成一段完整相通轨道。
货物载台下安装的与轨道配套的行进轮所在平面设置为与上述垂直平面直角坐标系内X轴与Y轴平行，见图23（V为行进轮轴）。当货物载台下安装的与轨道配套的行进轮所在平面设置为与上述垂直平面直角坐标系内X轴与Y轴垂直时，也可使用可旋转十字形四方向轨道段D，见图5、10、20（V为行进轮轴）。
可旋转一字形双向轨道段D设有电机，在电机带动下可旋转一字形双向轨道段D精准旋转90°或者反向旋转90°，以实现货物载台移动方向在轨道A与轨道B之间的切换，搭建沿轨道A与轨道B各两个方向总计四个方向的移动轨道通路。
在轨道A对侧货物载台前平行于轨道A设置轨道J, 轨道J上设置拨杆可升降轨道式推拉器F，在电机带动下，拨杆G精准旋转，拨杆伸出与货物载台接触；在轨道J两端分别设置牵拉装置H1与H2，牵拉装置的牵引绳索I沿轨道J方向分别连接到拨杆可升降轨道式推拉器F两端，通过轨道两端设置的牵拉装置H1的正反牵放与牵拉装置H2反正方向的放牵配合，拖动拨杆可升降轨道式推拉器F沿轨道J移动（也可使用液气压动力等流体传动、齿轮链条等机械传动、直线电机等电力传动、电磁传动等传动方式。），带动货物载台沿轨道A移动，直至货物载台后部行进轮准确移动到相邻空货位的四个(双轨时)可旋转一字形双向轨道段D。随后，拨杆G精准反向旋转，拨杆升起与货物载台解除接触。拨杆可升降轨道式推拉器可设有多个或者辅之以其它动力装置使货物载台高效移动。
设有对进式吊连系统（也可使用液气压动力等流体传动、齿轮链条等机械传动、直线电机等电力传动、电磁传动等传动方式。），见图30。在每组轨道B顶端设置吊机L，吊机L绳索下方设有吊环O，每一个货物载台的顶部均设有对进式吊钩P，底部设有吊环O，当一组轨道B上的货物载台b需要移动时，吊机L放下绳索与吊环O，精确就位后，距吊机L最近的货物载台a顶部对进式吊钩P的两个吊钩杆T相向移动插入吊环O并锁定。货物载台b及同轨道B上货物载台b之上货物载台a之下的所有货物载台，顶部对进式吊钩P的两个吊钩杆T相向移动插入其上货物载台底部吊环O并锁定。这样货物载台a、货物载台b及其之间同轨道B上的所有货物载台均可在吊机L牵拉下移动，直至所有移动货物载台后部行进轮准确移动到相邻空货位的四个(双轨时)可旋转一字形双向轨道段D。移动的货物载台后部可旋转一字形双向轨道段D旋转90°后与轨道A组合成一段完整相通轨道，并托举货物载台使其不坠落。随后，货物载台顶部对进式吊钩P的两个吊钩杆T在电机带动下分别反方向移动，离开其上部货物载台或者吊机L底部吊环O，解除锁定。
当至少有一个货位空余，没有货物载台时，每一个货物载台都可以通过不断与相邻空货位的换位移动到达任意货位位置。
实施例7：见图31-34、37。垂直平面直角坐标系内X轴与Y轴垂直，沿水平X轴方向布置N组间断的单轨或者双轨A，沿垂直方向的Y轴方向布置M组间断的单轨或者双轨B,在每一处轨道A延长线与轨道B延长线相交处设有可旋转一字形双向轨道段D；货物载台下安装与轨道配套的行进轮；与轨道A组合成一段完整相通轨道的可旋转一字形双向轨道段D旋转90°后与轨道B组合成一段完整相通轨道；可旋转一字形双向轨道段D反向旋转90°后，与轨道B组合成一段完整相通轨道的可旋转一字形双向轨道段D回到原位与轨道A组合成一段完整相通轨道。
货物载台下安装的与轨道配套的行进轮所在平面设置为与上述垂直平面直角坐标系内X轴与Y轴平行，见图23（V为行进轮轴）。当货物载台下安装的与轨道配套的行进轮所在平面设置为与上述垂直平面直角坐标系内X轴与Y轴垂直时，也可使用可旋转十字形四方向轨道段D，见图5、10、20（V为行进轮轴）。
可旋转一字形双向轨道段D设有电机，在电机带动下可旋转一字形双向轨道段D精准旋转90°或者反向旋转90°，以实现货物载台移动方向在轨道A与轨道B之间的切换，搭建沿轨道A与轨道B各两个方向总计四个方向的移动轨道通路。
在货物载台对侧，与轨道A、B平行分别设置轨道J、K, 轨道J、K上设置轨道自行式拨杆可升降推拉器F，在电机带动下，轨道自行式拨杆可升降推拉器F上拨杆G精准旋转，拨杆G伸出托举在货物载台下部或者与货物载台侧部接触；轨道自行式拨杆可升降推拉器F上拨杆G精准反向旋转，拨杆G收回与货物载台解除接触。轨道自行式拨杆可升降推拉器F具有动力行动装置，使轨道自行式拨杆可升降推拉器F沿轨道J或者K移动，当拨杆G伸出时，轨道自行式拨杆可升降推拉器F移动，推动货物载台沿轨道A或者B移动，直至货物载台下行进轮准确移动到下一个货位的四个(双轨时)可旋转一字形双向轨道段D。可旋转一字形双向轨道段D旋转至水平将移动的货物载台托住，不致坠落。轨道自行式拨杆可升降推拉器F设置的拨杆G系统可在与上述垂直平面直角坐标系（X轴与Y轴所在平面）平行的平面内旋转90°，以满足拨杆G既可以伸出后托举在货物载台下部（货物载台沿轨道B方向垂直运动时）又可以接触货物载台侧部（货物载台沿轨道A方向水平运动时）。轨道自行式拨杆可升降推拉器可设有多个或者辅之以其它动力装置使货物载台高效移动。
当至少有一个货位空余，没有货物载台时，每一个货物载台都可以通过不断与相邻空货位的换位移动到达任意货位位置。
实施例8：见图38、39。每一个货位均设有旋转台E，旋转台E上部安装有单元式动力滚筒输送机或者单元式动力输送带U。水平平面直角坐标系内X与Y轴垂直，沿X轴方向旋转台E排列为N行，沿Y轴方向旋转台E排列为M列；输送方向为X轴的单元式动力滚筒输送机或者单元式动力输送带随旋转台E旋转90°后输送方向变为Y轴，再反向旋转90°后，输送方向恢复为X轴，以实现单元式动力滚筒输送机或者单元式动力输送带输送货物载台移动方向在X轴与Y轴之间的切换，辅之以单元式动力滚筒或者单元式动力输送带输送机均有正反两个输送方向，搭建沿X轴与Y轴各两个方向总计四个方向的单元式动力滚筒输送机或者单元式动力输送带输送货物载台的通路。
当至少有一个货位空余，没有货物载台时，单元式动力滚筒输送机或者单元式动力输送带可以输送货物载台到邻近的货位空余（没有货物载台）的单元式动力滚筒输送机或者单元式动力输送带上，通过与相邻空货位不断的换位移动使任一货物载台到达任意货位位置。
实施例9：系统布置与实施例1相近。水平平面直角坐标系内X轴与Y轴垂直，沿X轴方向布置N组单轨或双轨A，沿Y轴方向布置M组单轨或双轨B。
货物载台设置四方向可升降行进轮，见图36。当货物载台将在轨道A上行进时，货物载台四方向可升降行进轮的轨道A方向行进轮W1与W2降下与轨道A接触，随后，轨道B方向行进轮X1与X2升起与轨道B脱离接触。当货物载台将在轨道B上行进时，货物载台四方向可升降行进轮的B方向行进轮X1与X2降下与轨道B接触，随后，轨道A方向行进轮W1与W2升起与轨道A脱离接触。这样，在每一处轨道A与轨道B相交处，实现货物载台移动方向在轨道A与轨道B之间的切换，搭建沿轨道A与轨道B各两个方向总计四个方向的移动轨道通路。
在轨道A下与轨道A平行设置轨道J, 轨道J上设置连接在一起的拨杆可升降轨道式推拉器F1与F2（也可使用液气压动力等流体传动、齿轮链条等机械传动、直线电机等电力传动、电磁传动等传动方式。）。
在轨道B上货物载台上方与轨道B平行设置轨道K, 轨道K上设置拨杆可升降轨道式推拉器F（也可使用液气压动力等流体传动、齿轮链条等机械传动、直线电机等电力传动、电磁传动等传动方式。）。
当至少有一个货位空余，没有货物载台时，每一个货物载台都可以通过与相邻空货位的换位移动到达任意货位位置。
本货位可四方向移动的立体仓库平面储运单元作为立体仓库或者立体停车库的水平或者垂直储运平面的基本组成单位，辅之以与其工作平面垂直的垂直或者水平储运通道，比如将本货位可四方向移动的立体仓库平面储运单元作为立体仓库或者立体停车库的水平储运平面的基本组成单位，即储运层，如果在垂直方向辅之以升降设备，即可将众多储运层集合成一个完整的立体仓库或者立体停车库，基本可以实现所有可利用空间均设置为货（车）位，空间利用率高，在船舶装载，旧建筑改造，地下停车场建设方面优势明显。并且适于智能化控制，货（车）储存位置可控，定位性好，存取效率高，防盗性能好。对于时刻在变化的存取需要，可随时调整货（车）位置，以最快的速度实现货（车）存取。比如双十一，某时段内某种商品出货率剧增，智能化的控制系统可控制全库内的此种商品向取货口适当集中，将大大减少工作量提高出货效率，这在传统立体仓库系统是难以实现的。再比如消费者到某大型MALL购物娱乐，停车在A区，消费结束是在F区，两地相距很远，现有的停车场哪里存车就必须回哪里取车。而由本货位可四方向移动的立体仓库平面储运单元构成的立体停车库可以根据需要设一个也可以设若干个存取车口，再加上车位是可移动的，完全可以实现异地就近取车，甚至车辆随着车主移动同步同方向移动。
本货位可四方向移动的立体仓库平面储运单元在图书馆藏书、档案馆存档、博物馆藏品收藏、物品封存等方面应用前景广阔。不仅仅具备上面所述相似的优点。传统仓储如果需要实现控温控湿、防止生物侵害、防火防盗等功能，基本都是针对建筑的围护结构或者建筑空间的分隔结构，因为整个储藏系统需要太多的存取通道，难以做到集中存放、密封存储。而本技术可以只设一个或者不多的可控的存取通道，将储藏物集中存储，缩小需控制环境空间，完全可以在经济、有效、可控的前提下提供更加优化的储藏环境。同时因为控制环境空间紧凑，环境控制、保持的成本更低廉，耗能更少，更加节能环保。辅之使用智能化系统，可以对建立存放物品的电子档案，记载日期、内容、存放位置等信息，查询信息与调取藏品极其方便，对藏品保存状态监视、环境状态监测、意外报警等的自动化管理更易实施也更高效。
北方因灰尘大，传统家居储物所使用的橱柜、书柜、衣帽柜、杂物柜等家具防尘性差，本货位可四方向移动的立体仓库平面储运单元作为柜子或者塌塌米下储藏柜体，完全可以密封，防尘性好。在南方环境湿度大，生物侵害问题严重，本货位可四方向移动的立体仓库平面储运单元作为储藏空间，完全可以密封，温湿度可控，防止霉变，空间可使用灭杀有害生物措施而无须担心影响人体健康。现在的建筑混凝土框架与钢结构框架的结构方式越来越广泛，已成为主流，这带来一个课题，能不能将房间内空间的分隔墙所占用的空间变为储物空间，同时具备储物与分隔功能，空间利用率更高，也使房间内更简洁流畅。这个主意好，问题是现在的家具作为分隔墙有两个问题，敞开式无柜门的柜子不隔音，并且不是所有用途的柜都适合设置为无柜门结构；而有了柜门，墙上到处是柜门太难看了，即便仅有缝隙也不美观，房间整体的装修风格也不易协调;再者如果设了柜门,柜子墙前面就无法摆设其他家具，否则放取物品需要移动家具，空间利用率低。本货位可四方向移动的立体仓库平面储运单元作为储藏空间，只需在一个不引人注意的位置，比如门后，设一个存取物品的小开口就可，书柜甚至只需要书本断面大小的开口。这样柜子的两侧墙体可以作成一体，墙体无缝、易于协调整体装修风格、易于处理隔音问题、结构强度也更高，防盗效果好，房间更简洁有序。因为房间上层空间被利用了起来，空间使用效率更高，储物更多。最主要一点，辅之使用智能化系统，可以在存放物品时建立物品的电子档案，记载日期、内容、存放位置等信息，随时可以查询，想要调取一键搞定，再也不会有找不到东西的烦恼，切合智能家居的需要。
本技术也可应用于展示博物馆藏品、艺术品、珠宝首饰、服装等展示系统，布撤展方便快捷，并可在展示过程中进行展品的展示位置变换。

Claims (10)

1.一种货位可四方向移动的立体仓库平面储运单元，其特征在于：空间平面直角坐标系内X与Y轴垂直，沿X轴方向布置N组单轨或者双轨A，沿Y轴方向布置M组单轨或者双轨B；在轨道A与B上运行货物载台或者移动货物载台的装置；货物载台或者移动货物载台的装置设有与轨道配套的行进系统；货物载台或者移动货物载台的装置依靠自身动力系统移动或者在外来动力系统作用下移动；在每一处轨道A与轨道B相交处，轨道、货物载台或者移动货物载台的装置的行进系统使货物载台行进方向在轨道A与轨道B之间转换；或者将上述系统中货物载台与移动货物载台的装置合并，由紧密设置可转动方向的单元式动力滚筒输送机或者动力输送带传递移动货物。
2.根据权利要求1所述的一种货位可四方向移动的立体仓库平面储运单元，其特征在于：空间平面直角坐标系内X与Y轴垂直，沿X轴方向布置N组间断的单轨或者双轨A，沿Y轴方向布置M组间断的单轨或者双轨B,在每一处轨道A延长线与轨道B延长线相交处设有可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D；与轨道A组合成一段完整相通轨道的可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D旋转90°后与轨道B组合成一段完整相通轨道，反向旋转90°后，回到原位与轨道A组合成一段完整相通轨道；在轨道A与B上运行货物载台或者移动货物载台的装置；货物载台或者移动货物载台的装置下安装与轨道配套的行进轮，行进轮可由可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D带动进行旋转；货物载台依靠自身动力系统移动或者在外来动力系统作用下移动。
3.根据权利要求1所述的一种货位可四方向移动的立体仓库平面储运单元其特征在于：空间平面直角坐标系内X与Y轴垂直，沿X轴方向布置N组间断的单轨或者双轨A，沿Y轴方向布置M组间断的单轨或者双轨B,在每一处轨道A延长线与轨道B延长线相交处设有十字形可旋转四方向或者一字形双向轨道段D；货物载台下安装与轨道配套的行进轮；与轨道A组合成一段完整相通轨道的可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D旋转90°后与轨道B组合成一段完整相通轨道，同时带动其上部货物载台行进轮旋转90°；反向旋转90°后，与轨道B组合成一段完整相通轨道的可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D回到原位与轨道A组合成一段完整相通轨道，同时带动其上部货物载台行进轮反向旋转90°；在轨道A下与轨道A平行设置轨道J, 轨道J上设置连接在一起的拨杆可升降轨道式推拉器F1与F2，在电机带动下， F1与F2上拨杆G1与G2先后精准旋转90°或者反向旋转90°，拨杆G1与G2先后伸出或者收回以实现与货物载台接触或者解除接触；在轨道J两端分别设置牵拉装置H1与H2，牵拉装置的牵引绳索I沿轨道J方向分别连接到拨杆可升降轨道式推拉器两端；在轨道B上货物载台上方与轨道B平行设置轨道K, 轨道K上设置拨杆可升降轨道式推拉器，在电机带动下，拨杆精准旋转90°，拨杆伸出与货物载台接触；在轨道K两端分别设置牵拉装置，牵拉装置的牵引绳索沿轨道K方向分别连接到拨杆可升降轨道式推拉器两端；或者，将上述轨道J与K全部设置在在货物载台上方，分别平行于轨道A、B, 轨道J、K上设置轨道自行式拨杆可升降推拉器，轨道自行式拨杆可升降推拉器具有动力行动装置，沿轨道J或者K移动。
4.根据权利要求1所述的一种货位可四方向移动的立体仓库平面储运单元，其特征在于：空间平面直角坐标系内X与Y轴垂直，沿X轴方向布置N组间断的单轨或者双轨A，沿Y轴方向布置M组间断的单轨或者双轨B,在每一处轨道A延长线与轨道B延长线相交处设有可旋转四方向或者一字形双向轨道段D；与轨道A组合成一段完整相通轨道的可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D旋转90°后与轨道B组合成一段完整相通轨道；反向旋转90°后，与轨道B组合成一段完整相通轨道的可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D回到原位与轨道A组合成一段完整相通轨道；在货位载台下方的轨道上安装沿轨道行进的自行式搬运机器人；或者在货位载台上方的轨道上安装沿轨道行进的自行式吊运机器人。
5.根据权利要求1所述的一种货位可四方向移动的立体仓库平面储运单元，其特征在于：垂直平面直角坐标系内X轴与Y轴垂直，沿水平X轴方向布置N组间断的单轨或者双轨A，沿Y轴方向布置M组间断的单轨或者双轨B,在每一处轨道A延长线与轨道B延长线相交处设有可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D；货物载台下安装与轨道配套的行进轮；与轨道A组合成一段完整相通轨道的可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D旋转90°后与轨道B组合成一段完整相通轨道；可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D反向旋转90°后，与轨道B组合成一段完整相通轨道的可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段D回到原位与轨道A组合成一段完整相通轨道；在轨道A对侧货物载台前平行于轨道A设置轨道J, 轨道J上设置拨杆可升降轨道式推拉器，在电机带动下，拨杆精准旋转，拨杆伸出与货物载台接触；在轨道J两端分别设置牵拉装置，牵拉装置的牵引绳索沿轨道J方向分别连接到拨杆可升降轨道式推拉器两端；在轨道B侧部平行于轨道B设置轨道K, 轨道K上设置拨杆可升降轨道式推拉器，在电机带动下，拨杆精准旋转，拨杆伸出插入货物载台下部；在轨道K两端分别设置牵拉装置，牵拉装置的牵引绳索沿轨道K方向分别连接到拨杆可升降轨道式推拉器两端；或者，在每组轨道B顶端设置吊机，吊机绳索下方设有吊环，每一个货物载台的顶部均设有对进式吊钩，底部设有吊环；或者，在货物载台对侧，与轨道A、B平行分别设置轨道J、K, 轨道J、K上设置轨道自行式拨杆可升降推拉器，轨道自行式拨杆可升降推拉器具有动力行动装置，使轨道自行式拨杆可升降推拉器沿轨道J或者K移动。
6.根据权利要求1所述的一种货位可四方向移动的立体仓库平面储运单元，其特征在于：每一个货位均设有单元式动力滚筒输送机或者单元式动力输送带旋转台，空间平面直角坐标系内X与Y轴垂直，沿X轴方向单元式动力滚筒输送机或者单元式动力输送带旋转台为N行，沿Y轴方向单元式动力滚筒输送机或者单元式动力输送带旋转台为M列；输送方向为X轴的单元式动力滚筒输送机或者单元式动力输送带旋转台在旋转90°后输送方向为Y轴，再反向旋转90°后，输送方向恢复为X轴；单元式动力滚筒输送机或者单元式动力输送带均有正反两个输送方向。
7.根据权利要求1所述的一种可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段，其特征在于：轨道段设置为十字交叉状或者一字型，轨道下设有电机，在电机带动下，可旋转十字形四方向或者一字形双向轨道段精准旋转90°或者反向旋转90°，进而带动货物载台或者搬运机器人、吊运机器人、轨道式拨杆可升降推拉器、轨道自行式拨杆可升降推拉器的行进轮进行旋转；或者，轨道相交形成的十字形四方向轨道段内设有货物载台或者搬运机器人、吊运机器人、轨道式拨杆可升降推拉器、轨道自行式拨杆可升降推拉器的行进轮旋转的腔室。
8.根据权利要求1所述的一种拨杆可升降轨道式推拉器，其特征在于：设有电机，在电机带动下，拨杆精准旋转或者反向旋转，分别与货物载台接触与解脱接触；在轨道两端分别设置牵拉装置，牵拉装置的牵引绳索沿轨道方向分别连接到拨杆可升降轨道式推拉器两端，通过轨道两端设置的牵拉装置1的正反牵放与牵拉装置2反正方向的放牵配合，拖动拨杆可升降轨道式推拉器沿轨道移动；或者拨杆可升降轨道式推拉器依靠流体动力、机械动力、电力、电磁动力运动；或者，拨杆可升降轨道式推拉器装设动力行动装置，具备自行功能，称为轨道自行式拨杆可升降推拉器；拨杆可升降轨道式推拉器自身可在电机带动下旋转，以满足不同推拉角度的需要。
9.根据权利要求1所述的一种对进式吊钩，其特征在于：相向设置的水平吊杆一对，在电机带动下这对吊杆相向运动或者远离运动，分别插入或者离开吊环以保持与吊环的锁定与解锁。
10.根据权利要求1所述的一种四方向可升降行进轮，其特征在于：货物载台或者移动货物载台的装置设置四方向可升降行进轮，当货物载台将在轨道A上行进时，货物载台四方向可升降行进轮的轨道A方向行进轮W1与W2降下与轨道A接触，随后，轨道B方向行进轮X1与X2升起与轨道B脱离接触；当货物载台将在轨道B上行进时，货物载台四方向可升降行进轮的B方向行进轮X1与X2降下与轨道B接触，随后，轨道A方向行进轮W1与W2升起与轨道A脱离接触；实现货物载台移动方向在轨道A与轨道B之间的切换，搭建沿轨道A与轨道B各两个方向总计四个方向的移动轨道通路。
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