CN107785663A - 天线波束姿态控制方法和系统 - Google Patents
天线波束姿态控制方法和系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107785663A CN107785663A CN201710937027.7A CN201710937027A CN107785663A CN 107785663 A CN107785663 A CN 107785663A CN 201710937027 A CN201710937027 A CN 201710937027A CN 107785663 A CN107785663 A CN 107785663A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- antenna
- mrow
- attitude
- angle
- antenna beam
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 45
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims abstract description 35
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 25
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 20
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 19
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 22
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 10
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 7
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 4
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract description 8
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 8
- 230000003068 static effect Effects 0.000 abstract description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 abstract description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000002156 mixing Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000009432 framing Methods 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
Abstract
本发明涉及一种天线波束姿态控制方法和系统。控制方法，包括：控制天线在预设范围内对卫星进行扫描并获取天线波束矢量；采集天线在扫描过程中的天线姿态参数；对天线波束矢量、天线姿态参数进行姿态融合滤波处理以获取天线的姿态角；对姿态角进行坐标转换以获取天线的目标运行信息；根据目标运行信息控制伺服传动系统对卫星进行跟踪，再根据天线追踪卫星的天线波束矢量获取姿态角以形成闭环。上述方法，通过引入天线波束矢量来形成一个全闭环的姿态控制，能够动态修正各种引起波束姿态控制的误差。同时降低了伺服传动系统的精度和时延的限制。对天线静态制造安装和工况动态误差，有很好的校准作用。
Description
技术领域
本发明涉及卫星天线技术领域，特别是涉及天线波束姿态控制方法和系统。
背景技术
对卫星信号的精确跟踪，可以简单理解为对天线波束姿态的精确控制。一般基于波束姿态信息和天线物理实体(如天线面板)，通过直接调整天线面板的姿态来达到控制天线波束姿态，以完成跟踪卫星信号。为了控制天线姿态，一般是采用惯性测量模块测量天线姿态信息，根据天线轴和结构特征，计算天线姿态信息，然后通过伺服传动系统对天线姿态进行相应的调整。
但是传统的控制方法存在以下几点不足：其一，惯性测量模块与伺服传动系统相互隔离度，没有联合成一个系统，其中，惯性测量模块会存在明显的角度随机漂移，另一方伺服传动系统在运行时也存在一定的延迟和误差。其二：将对卫星信号的精确跟踪解读为对天线物理实体姿态的控制，认定天线(电磁)波束和物理实体的相差角度是一个静态的固定值，并将该静态的固定值代入实际姿态控制运算中，而从原理上天线波束和天线物理实体差角本身与随着电磁波频点相关的动态值，其天线装配误差大。
发明内容
基于此，提供一种全闭环天线波束姿态控制方法和系统，能够动态修正各种引起波束姿态控制的误差以及静态制造安装误差和工况动态误差。
一种天线波束姿态控制方法，包括：
控制天线在预设范围内对卫星进行扫描并获取天线波束矢量；
采集所述天线在扫描过程中的天线姿态参数；
对所述天线波束矢量、天线姿态参数进行姿态融合滤波处理以获取天线的姿态角；
对所述姿态角进行坐标转换以获取天线的目标运行信息；
根据所述目标运行信息控制伺服传动系统对所述卫星进行跟踪，再根据天线追踪卫星的天线波束矢量获取所述姿态角以形成闭环。
在其中一个实施例中，所述获取天线波束矢量包括：
获取所述天线扫描过程的方位偏差角和俯仰偏差角；
检测所述天线接收所述卫星发射的射频信号的电平值；
根据所述方位偏差角和俯仰偏差角以及所述电平值获取所述天线波束矢量。
在其中一个实施例中，所述获取所述天线扫描过程的方位偏差角和俯仰偏差角，包括：
根据所述天线扫描的运动方程获取所述方位偏差角和俯仰偏差角；其中，所述天线扫描的运动方程表示为：
az＝az0+Aaz sin(ωt)
el＝el0+Ael cos(ωt)
式中，az为天线方位角，el为天线俯仰角，az0为天线初始方位角；el0为天线初始俯仰角度；ω为运动周期控制参量；Aaz为天线方位角的振幅，Ael为天线俯仰角的振幅；
所述方位偏差角Az和俯仰偏差角El表示为：
在其中一个实施例中，根据所述方位偏差角和俯仰偏差角以及所述电平值获取所述天线波束矢量，包括：
所述天线波束矢量用天线波束矩阵表示：
根据所述天线波束矩阵获取天线波束矢量在X、Y、Z三轴的分量值：
式中，RSSI为天线波束矩阵；rssi为电平值；rssix、rssiy、rssiz分别为天线波束矢量在X、Y、Z三轴的分量值。
在其中一个实施例中，所述天线姿态参数包括角速度、加速度和磁场强度；
所述对所述天线波束矢量、天线姿态参数进行姿态融合滤波处理以获取天线的姿态角，包括：
根据所述加速度的三轴分量、磁场强度的三轴分量和天线波束矢量的三轴分量形成观察矩阵；
基于四元数对所述观察矩阵、角速度进行姿态融合滤波处理，以解算出所述天线的姿态角。
在其中一个实施例中，所述融合滤波处理采用互补姿态滤波、梯度姿态滤波或拓展卡尔曼滤波。
在其中一个实施例中，所述姿态角用欧拉角表示；
所述对所述姿态角进行坐标转换以获取所述天线的目标运行信息，包括：
获取天线的经纬度信息和目标卫星的经纬度信息；
根据所述天线的经纬度信息和目标卫星的经纬度信息计算地理坐标系下的方位角、俯仰角；
将所述地理坐标系转换为载体坐标系，根据所述欧拉角和地理坐标系下的方位角、俯仰角获取所述载体坐标系中的方位角、俯仰角。
此外，还提供一种天线波束姿态控制系统，包括：
控制模块，用于控制天线在预设范围内对卫星进行扫描并获取天线波束矢量；
惯性测量模块，用于采集所述天线在扫描过程中的天线姿态参数；
姿态融合模块，用于对所述天线波束矢量、天线姿态参数进行姿态融合滤波处理以获取天线的姿态角；
坐标转换模块，用于对所述姿态角进行坐标转换以获取天线的目标运行信息；
驱动处理模块，用于根据所述目标运行信息控制伺服传动系统对所述卫星进行跟踪，再根据天线追踪卫星的天线波束矢量获取所述姿态角以形成闭环。
此外，还提供一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机可读指令，所述指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
控制天线在预设范围内对卫星进行扫描并获取天线波束矢量；
采集所述天线在扫描过程中的天线姿态参数；
对所述天线波束矢量、天线姿态参数进行姿态融合滤波处理以获取天线的姿态角；
对所述姿态角进行坐标转换以获取天线的目标运行信息；
根据所述目标运行信息控制伺服传动系统对所述卫星进行跟踪，再根据天线追踪卫星的天线波束矢量获取所述姿态角以形成闭环。
此外，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
控制天线在预设范围内对卫星进行扫描并获取天线波束矢量；
采集所述天线在扫描过程中的天线姿态参数；
对所述天线波束矢量、天线姿态参数进行姿态融合滤波处理以获取天线的姿态角；
对所述姿态角进行坐标转换以获取天线的目标运行信息；
根据所述目标运行信息控制伺服传动系统对所述卫星进行跟踪，再根据天线追踪卫星的天线波束矢量获取所述姿态角以形成闭环。
上述方法和系统，通过引入天线波束矢量来形成一个全闭环的姿态控制，能够动态修正各种引起波束姿态控制的误差。其控制目标由传统的天线物理实体的几何特征线，转变为直接控制天线波束矢量姿态，控制方式更为直接。同时降低了伺服传动系统的精度和时延的限制。对天线静态制造安装和工况动态误差，有很好的校准作用。
附图说明
图1为一个实施例中天线波束姿态控制方法的流程图；
图2为一个实施例中获取天线波束矢量的流程图；
图3为一个实施例中对天线波束矢量、天线姿态参数进行姿态融合滤波处理以获取天线的姿态角的流程图；
图4为一个实施例中对姿态角进行坐标转换以获取天线的目标运行信息的流程图；
图5为一个实施例中天线波束姿态控制系统的结构框架图；
图6为一个实施例中控制模块的结构框架图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，在一个实施例中，提供一种天线波束姿态控制方法，天线波束姿态控制方法包括：
步骤102：控制天线在预设范围内对卫星进行扫描并获取天线波束矢量。
控制天线在预设范围内对卫星进行扫描，其中，预设范围为天线对准卫星的误差范围，也即，控制天线大致对准卫星。
具体地，控制天线在预设范围内对卫星进行扫描，具体包括：通过GPS定位模块获取天线的GPS数据，也即，天线的经纬度信息，然后计算天线波束矢量在地理坐标系中的姿态，也即获取天线在地理坐标系的方位角、俯仰角和极化角。同时设定惯导模式为内闭环模式，继而旋转天线，控制天线对准卫星。
控制天线对准卫星，是基于姿态传感器的6轴DOF(方向自由度)或者9轴DOF(方向自由度)姿态融合算法而实现的。以天线正对准卫星的位置为初始位置，控制天线从初始位置开始做扫描运动，以获取天线波束矢量，其中，天线波束矢量是结合当前天线的偏差角而获取的，其天线波束矢量为三维值。
需要说明的是，天线波束姿态控制方法主要用于动中通卫星跟踪阶段的误差校准。
步骤104：采集天线在扫描过程中的天线姿态参数。
具体地，可以通过姿态传感器采集天线在扫描过程中的天线姿态参数。其中，姿态传感器是基于MEMS技术的高性能三维运动姿态测量系统，包括三轴陀螺仪、三轴加速度计，三轴电子罗盘等运动传感器，通过内嵌的低功耗ARM处理器得到经过温度补偿的三维姿态与方位等数据。利用基于四元数的三维算法和特殊数据融合技术，实时输出以四元数、欧拉角表示的零漂移三维姿态方位数据。
其中，天线姿态参数包括角速度、加速度和磁场强度。加速度和磁场强度均用三轴矢量来表示。
步骤106：对天线波束矢量、天线姿态参数进行姿态融合滤波处理以获取天线的姿态角。
将获取的天线波束矢量的三维(轴)值、加速度和磁场强度作为姿态融合算法的输入值融合进入姿态融合算法中，以形成12轴DOF姿态融合算法，校准角速度(陀螺)积分误差，计算迭代误差以输出天线的姿态角。
步骤108：对姿态角进行坐标转换以获取天线的目标运行信息。
通过姿态融合滤波处理后的姿态角可以用四元数表示，其中包括偏航角yaw、横滚角roll、倾角pitch。
基于天线的本地经纬度、卫星经纬度的实时地理坐标的位置信息可以将天线的姿态角转换为伺服传动系统能够识别的载体坐标系中的目标运行信息。载体坐标系中的目标运行信息为天线转轴实际要转动的角度。
步骤110：根据目标运行信息控制伺服传动系统对卫星进行跟踪，再根据天线追踪卫星的天线波束矢量获取姿态角以形成闭环。
根据目标运行信息控制伺服传动系统对卫星进行跟踪，再根据天线追踪卫星的天线波束矢量获取姿态角以形成闭环，从而完成全闭环的姿态波束姿态控制，使天线收发波束对准卫星，而非天线实体几何特征线(如法线)对准卫星。
上述方法，通过引入天线波束矢量来形成一个全闭环的姿态控制，能够动态修正各种引起波束姿态控制的误差。其控制目标由传统的天线物理实体的几何特征线，转变为直接控制天线波束矢量姿态，控制方式更为直接。同时降低了伺服传动系统的精度和时延的限制。对天线生产安装误差，有很好的校准作用。
如图2所示，在一个实施例中，获取天线波束矢量包括：
步骤202：获取天线扫描过程的方位偏差角和俯仰偏差角。
具体地，根据天线扫描的运动方程获取方位偏差角和俯仰偏差角。其中，天线扫描的运动方程表示为：
az＝az0+Aaz sin(ωt)
el＝el0+Ael cos(ωt)
式中，az为天线方位角，el为天线俯仰角，az0为天线初始方位角；el0为天线初始俯仰角度；ω为运动周期控制参量；Aaz为天线方位角的振幅，Ael为天线俯仰角的振幅。
进一步地，方位偏差角Az和俯仰偏差角El表示为：
步骤204：检测天线接收卫星发射的射频信号的电平值。
在天线扫描的过程中，实时检测天线接收卫星发射的射频信号的电平值rssi。
步骤206：根据方位偏差角和俯仰偏差角以及电平值获取天线波束矢量。
具体地，天线波束矢量用天线波束矩阵表示：
根据天线波束矩阵获取天线波束矢量在X、Y、Z三轴的分量值：
式中，RSSI为天线波束矩阵；rssi为电平值。rssix、rssiy、rssiz分别为天线波束矢量在X、Y、Z三轴的分量值。
也即，根据天线接收的射频信号的电平大小(rssi)，以及结合天线扫描过程中的Az为方位偏差角和El为俯仰偏差角，即可生成天线波束矢量的三维值，
天线姿态参数包括角速度、加速度和磁场强度；
如图3所示，在一个实施例中，对天线波束矢量、天线姿态参数进行姿态融合滤波处理以获取天线的姿态角，包括：
步骤302：根据加速度的三轴分量、磁场强度的三轴分量和天线波束矢量的三轴分量形成观察矩阵。
具体地，观察矩阵为9乘以1的矩阵，观察矩阵包括加速度三个分量(即acc_x、acc_y、acc_z)；地磁场的三个分量以及波束矢量的三个分量(rssix、rssiy、rssiz)。
步骤304：基于四元数对观察矩阵、角速度进行姿态融合滤波处理，以解算出天线的姿态角。
需要说明的是，角速度可以用三轴陀螺值来表示。在本实施例中，三轴陀螺值生成姿态四元数作为状态。通过积分陀螺仪输入值获得姿态四元素，通过观察矩阵校准四元素，计算迭代误差，即校准陀螺积分误差。
姿态融合滤波后输出四元数，并将该四元数通过坐标转换为欧拉角，用于计算天线各运动轴的运动信息，其中，姿态角用欧拉角表示。
可选的，融合滤波处理采用互补姿态滤波、梯度姿态滤波或拓展卡尔曼滤波。
如图4所示，在一个实施例中，对姿态角进行坐标转换以获取天线的目标运行信息，包括：
步骤402：获取天线的经纬度信息和目标卫星的经纬度信息。
根据GPS定位模块获取天线的经纬度信息，以及根据卫星星位模块获取卫星的经度信息。
步骤404：根据天线的经纬度信息和目标卫星的经纬度信息计算地理坐标系下的方位角、俯仰角。
根据天线的经纬度和目标卫星的经纬度，求得天线在地理坐标系下的方位角、俯仰角，也即，可以获取天线波束在地理坐标下的方位、俯仰、极化角。
步骤406：将地理坐标系转换为载体坐标系，根据欧拉角和地理坐标系下的方位角、俯仰角获取载体坐标系中的方位角、俯仰角。
将地理坐标系转换到载体坐标系下，其中，坐标转换可以理解为已知天线载体偏移情况下，计算天线波束矢量在载体上的变化。根据欧拉角和地理坐标系下的方位角、俯仰角获取载体坐标系中的方位角、俯仰角。进而驱动伺服传动系统按照载体坐标系中的方位角、俯仰角、极化角补偿载体的偏移，从而保证天线波束矢量对准卫星，使天线指向卫星进入信号区。
伺服传动系统可以根据载体坐标系中的方位角、俯仰角、极化角补偿载体的偏移从而保证天线波束矢量对准卫星，同时可以输出载体坐标系中的方位角、俯仰角，进而结合天线接收射频信号的电平值，进而获取天线波束矢量，将获取的天线波束矢量形成新的观察矩阵，再次带入至姿态融合滤波算法中，以矫正陀螺积分误差，进而输出姿态角，以形成全闭环系统。
上述方法能够解决水平方向上陀螺漂移问题，相对于传统6轴(DOF)姿态系统，能明显抑制偏航角(yaw)方向上姿态漂移，相对传统9轴(DOF)姿态系统，减少对环境磁环境的敏感度，适用于复杂电磁环境下，且只需要简单对准卫星即可获得校准矢量源，不需要在环境条件变化时重新校准姿态系统。
同时，通过引入天线波束矢量信息来校准姿态控制，形成一个全闭环的姿态控制系统，控制目标由原来的天线物理实体的几何特征线，转变为直接控制天线波束矢量，控制方式更为直接，能够高效的动态修正各种引起波束姿态控制的误差。对于天线安装产生的安装误差也有很好的校准作用，降低了对惯导测量模块和伺服传动系统精度的依赖，助于降低生产成本，降低了设备硬件，结构上复杂性，提供设备适应性。相对传统只寻找方向最大值的方法，拓展为寻找空间方向上型号最大值。
如图5所示，在一个实施例中，还提供一种天线波束姿态控制系统，包括：
控制模块510，用于控制天线在预设范围内对卫星进行扫描并获取天线波束矢量；
惯性测量模块520，用于采集天线在扫描过程中的天线姿态参数；
姿态融合模块530，用于对天线波束矢量、天线姿态参数进行姿态融合滤波处理以获取天线的姿态角；
坐标转换模块540，用于对姿态角进行坐标转换以获取天线的目标运行信息；
驱动处理模块550，用于根据目标运行信息控制伺服传动系统对卫星进行跟踪，再根据天线追踪卫星的天线波束矢量获取姿态角以形成闭环。
上述系统，将惯性测量模块和伺服传动系统的数据相互融合成一个全闭环系统，进一步通过引入天线波束矢量来动态修正各种引起波束姿态控制的误差，降低了天线物理姿态和波束姿态之间的静态制造安装误差和工况动态误差。通过引入天线波束矢量来动态修正各种引起波束姿态控制的误差，形成一个全闭环的姿态控制。其控制目标由传统的天线物理实体的几何特征线，转变为直接控制天线波束矢量姿态，控制方式更为直接。同时降低了伺服传动系统的精度和时延的限制。对天线生产安装误差，有很好的校准作用。上述系统提高了天线跟踪精度，降低了陀螺精度要求，减低了伺服系统误差要求，消除生产安装造成卫星对星的误差。
如图6所示，在一个实施例中，控制模块包括：
扫描单元511，用于获取天线扫描过程的方位偏差角和俯仰偏差角。
具体地，根据天线扫描的运动方程获取方位偏差角和俯仰偏差角；其中，天线扫描的运动方程表示为：
az＝az0+Aazsin(ωt)
el＝el0+Aelcos(ωt)
式中，az为天线方位角，el为天线俯仰角，az0为天线初始方位角；el0为天线初始俯仰角度；ω为运动周期控制参量；Aaz为天线方位角的振幅，Ael为天线俯仰角的振幅；
方位偏差角Az和俯仰偏差角El表示为：
检测单元513，用于检测天线接收卫星发射的射频信号的电平值；
获取单元515，用于根据方位偏差角和俯仰偏差角以及电平值获取天线波束矢量。
具体地，天线波束矢量用天线波束矩阵表示：
根据天线波束矩阵获取天线波束矢量在X、Y、Z三轴的分量值：
式中，RSSI为天线波束矩阵；rssi为电平值。rssix、rssiy、rssiz分别为天线波束矢量在X、Y、Z三轴的分量值。
在一个实时中，还提供一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机可读指令，所述指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
控制天线在预设范围内对卫星进行扫描并获取天线波束矢量；
采集所述天线在扫描过程中的天线姿态参数；
对所述天线波束矢量、天线姿态参数进行姿态融合滤波处理以获取天线的姿态角；
对所述姿态角进行坐标转换以获取天线的目标运行信息；
根据所述目标运行信息控制伺服传动系统对所述卫星进行跟踪，再根据天线追踪卫星的天线波束矢量获取所述姿态角以形成闭环。
处理器执行上述方法时，可以通过引入天线波束矢量来形成一个全闭环的姿态控制，能够动态修正各种引起波束姿态控制的误差。其控制目标由传统的天线物理实体的几何特征线，转变为直接控制天线波束矢量姿态，控制方式更为直接。同时降低了伺服传动系统的精度和时延的限制。对天线静态制造安装安装和工况动态误差，有很好的校准作用。
在一个实时中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：
控制天线在预设范围内对卫星进行扫描并获取天线波束矢量；
采集所述天线在扫描过程中的天线姿态参数；
对所述天线波束矢量、天线姿态参数进行姿态融合滤波处理以获取天线的姿态角；
对所述姿态角进行坐标转换以获取天线的目标运行信息；
根据所述目标运行信息控制伺服传动系统对所述卫星进行跟踪，再根据天线追踪卫星的天线波束矢量获取所述姿态角以形成闭环。
计算机程序被处理器执行时，可以通过引入天线波束矢量来形成一个全闭环的姿态控制，能够动态修正各种引起波束姿态控制的误差。其控制目标由传统的天线物理实体的几何特征线，转变为直接控制天线波束矢量姿态，控制方式更为直接。同时降低了伺服传动系统的精度和时延的限制。对天线静态制造安装安装和工况动态误差，有很好的校准作用。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种天线波束姿态控制方法，其特征在于，包括：
控制天线在预设范围内对卫星进行扫描并获取天线波束矢量；
采集所述天线在扫描过程中的天线姿态参数；
对所述天线波束矢量、天线姿态参数进行姿态融合滤波处理以获取天线的姿态角；
对所述姿态角进行坐标转换以获取天线的目标运行信息；
根据所述目标运行信息控制伺服传动系统对所述卫星进行跟踪，再根据天线追踪卫星的天线波束矢量获取所述姿态角以形成闭环。
2.根据权利要求1所述的天线波束姿态控制方法，其特征在于，所述获取天线波束矢量包括：
获取所述天线扫描过程的方位偏差角和俯仰偏差角；
检测所述天线接收所述卫星发射的射频信号的电平值；
根据所述方位偏差角、俯仰偏差角以及所述电平值获取所述天线波束矢量。
3.根据权利要求2所述的天线波束姿态控制方法，其特征在于，所述获取所述天线扫描过程的方位偏差角和俯仰偏差角，包括：
根据所述天线扫描的运动方程获取所述方位偏差角和俯仰偏差角；其中，所述天线扫描的运动方程表示为：
az＝az0+Aazsin(ωt)
el＝el0+Aelcos(ωt)
式中，az为天线方位角，el为天线俯仰角，az0为天线初始方位角；el0为天线初始俯仰角度；ω为运动周期控制参量；Aaz为天线方位角的振幅，Ael为天线俯仰角的振幅；
所述方位偏差角Az和俯仰偏差角El表示为：
<mrow>
<mfenced open = "[" close = "]">
<mtable>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mi>A</mi>
<mi>z</mi>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mi>E</mi>
<mi>l</mi>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
</mtable>
</mfenced>
<mo>=</mo>
<mfenced open = "[" close = "]">
<mtable>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<msub>
<mi>A</mi>
<mrow>
<mi>a</mi>
<mi>z</mi>
</mrow>
</msub>
<mi>s</mi>
<mi>i</mi>
<mi>n</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>&omega;</mi>
<mi>t</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<msub>
<mi>A</mi>
<mrow>
<mi>e</mi>
<mi>l</mi>
</mrow>
</msub>
<mi>c</mi>
<mi>o</mi>
<mi>s</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>&omega;</mi>
<mi>t</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
</mtable>
</mfenced>
<mo>.</mo>
</mrow>
4.根据权利要求3所述的天线波束姿态控制方法，其特征在于，根据所述方位偏差角、俯仰偏差角以及所述电平值获取所述天线波束矢量，包括：
所述天线波束矢量用天线波束矩阵表示：
<mrow>
<mi>R</mi>
<mi>S</mi>
<mi>S</mi>
<mi>I</mi>
<mo>=</mo>
<mi>r</mi>
<mi>s</mi>
<mi>s</mi>
<mi>i</mi>
<mfenced open = "|" close = "|">
<mtable>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mi>sin</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>A</mi>
<mi>z</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mi>cos</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>E</mi>
<mi>l</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mi>sin</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>E</mi>
<mi>l</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
</mtable>
</mfenced>
</mrow>
根据所述天线波束矩阵获取天线波束矢量在X、Y、Z三轴的分量值：
<mrow>
<mfenced open = "|" close = "|">
<mtable>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<msub>
<mi>rssi</mi>
<mi>z</mi>
</msub>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<msub>
<mi>rssi</mi>
<mi>y</mi>
</msub>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<msub>
<mi>rssi</mi>
<mi>x</mi>
</msub>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
</mtable>
</mfenced>
<mo>=</mo>
<mi>r</mi>
<mi>s</mi>
<mi>s</mi>
<mi>i</mi>
<mfenced open = "|" close = "|">
<mtable>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mi>s</mi>
<mi>i</mi>
<mi>n</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>A</mi>
<mi>z</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mi>cos</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>E</mi>
<mi>l</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mi>sin</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>E</mi>
<mi>l</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
</mtable>
</mfenced>
<mo>;</mo>
</mrow>
式中，RSSI为天线波束矩阵；rssi为电平值；rssix、rssiy、rssiz分别为天线波束矢量在X、Y、Z三轴的分量值。
5.根据权利要求1所述的天线波束姿态控制方法，其特征在于，所述天线姿态参数包括角速度、加速度和磁场强度；
所述对所述天线波束矢量、天线姿态参数进行姿态融合滤波处理以获取天线的姿态角，包括：
根据所述加速度的三轴分量、磁场强度的三轴分量和天线波束矢量的三轴分量形成观察矩阵；
基于四元数对所述观察矩阵、角速度进行姿态融合滤波处理，以解算出所述天线的姿态角。
6.根据权利要求5所述的天线波束姿态控制方法，其特征在于，所述融合滤波处理采用互补姿态滤波、梯度姿态滤波或拓展卡尔曼滤波。
7.根据权利要求1所述的天线波束姿态控制方法，其特征在于，所述姿态角用欧拉角表示；
所述对所述姿态角进行坐标转换以获取所述天线的目标运行信息，包括：
获取天线的经纬度信息和目标卫星的经纬度信息；
根据所述天线的经纬度信息和目标卫星的经纬度信息计算地理坐标系下的方位角、俯仰角；
将所述地理坐标系转换为载体坐标系，根据所述欧拉角和地理坐标系下的方位角、俯仰角获取所述载体坐标系中的方位角、俯仰角。
8.一种天线波束姿态控制系统，其特征在于，包括：
控制模块，用于控制天线在预设范围内对卫星进行扫描并获取天线波束矢量；
惯性测量模块，用于采集所述天线在扫描过程中的天线姿态参数；
姿态融合模块，用于对所述天线波束矢量、天线姿态参数进行姿态融合滤波处理以获取天线的姿态角；
坐标转换模块，用于对所述姿态角进行坐标转换以获取天线的目标运行信息；
驱动处理模块，用于根据所述目标运行信息控制伺服传动系统对所述卫星进行跟踪，再根据天线追踪卫星的天线波束矢量获取所述姿态角以形成闭环。
9.一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机可读指令，所述指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
控制天线在预设范围内对卫星进行扫描并获取天线波束矢量；
采集所述天线在扫描过程中的天线姿态参数；
对所述天线波束矢量、天线姿态参数进行姿态融合滤波处理以获取天线的姿态角；
对所述姿态角进行坐标转换以获取天线的目标运行信息；
根据所述目标运行信息控制伺服传动系统对所述卫星进行跟踪，再根据天线追踪卫星的天线波束矢量获取所述姿态角以形成闭环。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
控制天线在预设范围内对卫星进行扫描并获取天线波束矢量；
采集所述天线在扫描过程中的天线姿态参数；
对所述天线波束矢量、天线姿态参数进行姿态融合滤波处理以获取天线的姿态角；
对所述姿态角进行坐标转换以获取天线的目标运行信息；
根据所述目标运行信息控制伺服传动系统对所述卫星进行跟踪，再根据天线追踪卫星的天线波束矢量获取所述姿态角以形成闭环。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710937027.7A CN107785663B (zh) | 2017-10-10 | 2017-10-10 | 天线波束姿态控制方法和系统 |
| PCT/CN2018/079980 WO2019071916A1 (zh) | 2017-10-10 | 2018-03-22 | 天线波束姿态控制方法和系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710937027.7A CN107785663B (zh) | 2017-10-10 | 2017-10-10 | 天线波束姿态控制方法和系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107785663A true CN107785663A (zh) | 2018-03-09 |
| CN107785663B CN107785663B (zh) | 2018-10-12 |
Family
ID=61434330
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710937027.7A Expired - Fee Related CN107785663B (zh) | 2017-10-10 | 2017-10-10 | 天线波束姿态控制方法和系统 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107785663B (zh) |
| WO (1) | WO2019071916A1 (zh) |
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108493611A (zh) * | 2018-03-21 | 2018-09-04 | 北京华力创通科技股份有限公司 | 动中通天线与通信卫星快速对准装置、方法和系统 |
| CN108802771A (zh) * | 2018-08-24 | 2018-11-13 | 武汉导航与位置服务工业技术研究院有限责任公司 | 导航卫星信号跟踪方法、设备、系统及存储介质 |
| CN108871301A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-11-23 | 哈尔滨工业大学 | 磁场方位测量方法 |
| CN109120305A (zh) * | 2018-07-04 | 2019-01-01 | 广州杰赛科技股份有限公司 | 一种宽带波束的数字跟踪方法、系统和设备 |
| WO2019071916A1 (zh) * | 2017-10-10 | 2019-04-18 | 深圳市华讯方舟空间信息产业科技有限公司 | 天线波束姿态控制方法和系统 |
| CN109828269A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-05-31 | 北京遥感设备研究所 | 一种基于位置环滤波的速度环角跟踪的方法 |
| CN110212963A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-09-06 | Oppo广东移动通信有限公司 | 波束跟踪方法、装置及计算机存储介质和终端设备 |
| CN111142575A (zh) * | 2019-12-29 | 2020-05-12 | 北京航天科工世纪卫星科技有限公司 | 一种移动地球站天线跟踪方法 |
| CN111430917A (zh) * | 2020-04-17 | 2020-07-17 | 北京行晟科技有限公司 | 一种相控阵天线的控制方法、装置和系统 |
| CN112013832A (zh) * | 2020-07-09 | 2020-12-01 | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 | Victs天线自适应对星跟踪方法 |
| CN112180415A (zh) * | 2020-09-22 | 2021-01-05 | 安徽华米信息科技有限公司 | 定位装置及可穿戴设备 |
| CN112216986A (zh) * | 2020-10-22 | 2021-01-12 | 成都天锐星通科技有限公司 | 波束跟踪方法、装置、计算机设备和可读存储介质 |
| CN112382844A (zh) * | 2020-11-13 | 2021-02-19 | 成都戎星科技有限公司 | 一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法和系统 |
| CN112461199A (zh) * | 2020-11-13 | 2021-03-09 | 恒鸿达科技有限公司 | 一种基于NBIoT的天线姿态检测方法及终端 |
| CN112821061A (zh) * | 2019-11-18 | 2021-05-18 | 上海华为技术有限公司 | 一种波束方向调整方法、装置以及天线系统 |
| CN113131215A (zh) * | 2021-03-10 | 2021-07-16 | 星展测控科技股份有限公司 | 动中通天线控制方法、装置及电子设备 |
| CN113555688A (zh) * | 2019-01-29 | 2021-10-26 | 上海微小卫星工程中心 | 一种终端天线与高轨卫星的对准方法及系统 |
| CN114235003A (zh) * | 2021-11-16 | 2022-03-25 | 中国航空工业集团公司雷华电子技术研究所 | 一种机载雷达天线运动参数的解算方法及测姿系统 |
| CN115688610A (zh) * | 2022-12-27 | 2023-02-03 | 泉州装备制造研究所 | 一种无线电磁六维定位方法、系统、存储介质及电子设备 |
| CN117368867A (zh) * | 2023-11-10 | 2024-01-09 | 北方工业大学 | 一种面向姿态变化飞行载具波束照射区域搜索方法及系统 |
| CN118316518A (zh) * | 2024-06-07 | 2024-07-09 | 浙江中星光电子科技有限公司 | 天线姿态动态校准方法、装置、设备及介质 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101505002A (zh) * | 2009-03-17 | 2009-08-12 | 重庆航天新世纪卫星应用技术有限责任公司 | 快恢复型动中通的动中对星方法 |
| CN105021191A (zh) * | 2015-07-07 | 2015-11-04 | 中国人民解放军第二炮兵工程大学 | 一种低成本动中通测控系统天线姿态估计方法 |
| CN105158784A (zh) * | 2015-07-07 | 2015-12-16 | 中国人民解放军第二炮兵工程大学 | 动中通卫星通信系统级联卡尔曼滤波载体姿态估计方法 |
| CN106374223A (zh) * | 2016-08-29 | 2017-02-01 | 中国人民解放军火箭军工程大学 | 一种动中通卫星通信系统的圆锥扫描跟踪方法 |
| CN106767786A (zh) * | 2016-12-27 | 2017-05-31 | 成都国卫通信技术有限公司 | 基于卫星通信的组合惯导姿态计算方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07240618A (ja) * | 1994-02-25 | 1995-09-12 | Tokimec Inc | アンテナ指向装置 |
| JP2009287954A (ja) * | 2008-05-27 | 2009-12-10 | Nec Corp | モノパルス追尾復調受信装置及びモノパルス追尾復調受信方法 |
| WO2017131548A1 (en) * | 2016-01-25 | 2017-08-03 | Limited Liability Company "Topcon Positioning Systems" | Methods and apparatus for estimating motion parameters of gnss receiver |
| CN107785663B (zh) * | 2017-10-10 | 2018-10-12 | 深圳市华讯方舟空间信息产业科技有限公司 | 天线波束姿态控制方法和系统 |
-
2017
- 2017-10-10 CN CN201710937027.7A patent/CN107785663B/zh not_active Expired - Fee Related
-
2018
- 2018-03-22 WO PCT/CN2018/079980 patent/WO2019071916A1/zh active Application Filing
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101505002A (zh) * | 2009-03-17 | 2009-08-12 | 重庆航天新世纪卫星应用技术有限责任公司 | 快恢复型动中通的动中对星方法 |
| CN105021191A (zh) * | 2015-07-07 | 2015-11-04 | 中国人民解放军第二炮兵工程大学 | 一种低成本动中通测控系统天线姿态估计方法 |
| CN105158784A (zh) * | 2015-07-07 | 2015-12-16 | 中国人民解放军第二炮兵工程大学 | 动中通卫星通信系统级联卡尔曼滤波载体姿态估计方法 |
| CN106374223A (zh) * | 2016-08-29 | 2017-02-01 | 中国人民解放军火箭军工程大学 | 一种动中通卫星通信系统的圆锥扫描跟踪方法 |
| CN106767786A (zh) * | 2016-12-27 | 2017-05-31 | 成都国卫通信技术有限公司 | 基于卫星通信的组合惯导姿态计算方法 |
Cited By (34)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019071916A1 (zh) * | 2017-10-10 | 2019-04-18 | 深圳市华讯方舟空间信息产业科技有限公司 | 天线波束姿态控制方法和系统 |
| CN108493611A (zh) * | 2018-03-21 | 2018-09-04 | 北京华力创通科技股份有限公司 | 动中通天线与通信卫星快速对准装置、方法和系统 |
| CN109120305A (zh) * | 2018-07-04 | 2019-01-01 | 广州杰赛科技股份有限公司 | 一种宽带波束的数字跟踪方法、系统和设备 |
| CN109120305B (zh) * | 2018-07-04 | 2019-12-03 | 广州杰赛科技股份有限公司 | 一种宽带波束的数字跟踪方法、系统和设备 |
| CN108871301A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-11-23 | 哈尔滨工业大学 | 磁场方位测量方法 |
| CN108871301B (zh) * | 2018-07-18 | 2021-03-23 | 哈尔滨工业大学 | 磁场方位测量方法 |
| CN108802771A (zh) * | 2018-08-24 | 2018-11-13 | 武汉导航与位置服务工业技术研究院有限责任公司 | 导航卫星信号跟踪方法、设备、系统及存储介质 |
| CN113555688B (zh) * | 2019-01-29 | 2022-05-27 | 上海微小卫星工程中心 | 一种终端天线与高轨卫星的对准方法及系统 |
| CN113555688A (zh) * | 2019-01-29 | 2021-10-26 | 上海微小卫星工程中心 | 一种终端天线与高轨卫星的对准方法及系统 |
| CN109828269A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-05-31 | 北京遥感设备研究所 | 一种基于位置环滤波的速度环角跟踪的方法 |
| CN110212963A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-09-06 | Oppo广东移动通信有限公司 | 波束跟踪方法、装置及计算机存储介质和终端设备 |
| CN110212963B (zh) * | 2019-05-24 | 2022-04-15 | Oppo广东移动通信有限公司 | 波束跟踪方法、装置及计算机存储介质和终端设备 |
| US12046833B2 (en) | 2019-11-18 | 2024-07-23 | Huawei Technologies Co., Ltd. | Beam direction adjustment method, apparatus, and antenna system |
| CN112821061A (zh) * | 2019-11-18 | 2021-05-18 | 上海华为技术有限公司 | 一种波束方向调整方法、装置以及天线系统 |
| CN111142575A (zh) * | 2019-12-29 | 2020-05-12 | 北京航天科工世纪卫星科技有限公司 | 一种移动地球站天线跟踪方法 |
| CN111430917A (zh) * | 2020-04-17 | 2020-07-17 | 北京行晟科技有限公司 | 一种相控阵天线的控制方法、装置和系统 |
| CN111430917B (zh) * | 2020-04-17 | 2021-09-21 | 北京行晟科技有限公司 | 一种相控阵天线的控制方法、装置和系统 |
| CN112013832B (zh) * | 2020-07-09 | 2022-08-12 | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 | Victs天线自适应对星跟踪方法 |
| CN112013832A (zh) * | 2020-07-09 | 2020-12-01 | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 | Victs天线自适应对星跟踪方法 |
| CN112180415A (zh) * | 2020-09-22 | 2021-01-05 | 安徽华米信息科技有限公司 | 定位装置及可穿戴设备 |
| CN112180415B (zh) * | 2020-09-22 | 2024-03-12 | 安徽华米信息科技有限公司 | 定位装置及可穿戴设备 |
| CN112216986A (zh) * | 2020-10-22 | 2021-01-12 | 成都天锐星通科技有限公司 | 波束跟踪方法、装置、计算机设备和可读存储介质 |
| CN112461199A (zh) * | 2020-11-13 | 2021-03-09 | 恒鸿达科技有限公司 | 一种基于NBIoT的天线姿态检测方法及终端 |
| CN112461199B (zh) * | 2020-11-13 | 2023-02-14 | 恒鸿达科技有限公司 | 一种基于NBIoT的天线姿态检测方法及终端 |
| CN112382844A (zh) * | 2020-11-13 | 2021-02-19 | 成都戎星科技有限公司 | 一种低轨卫星通信系统的天线伺服电机控制方法和系统 |
| CN113131215B (zh) * | 2021-03-10 | 2024-02-20 | 星展测控科技股份有限公司 | 动中通天线控制方法、装置及电子设备 |
| CN113131215A (zh) * | 2021-03-10 | 2021-07-16 | 星展测控科技股份有限公司 | 动中通天线控制方法、装置及电子设备 |
| CN114235003A (zh) * | 2021-11-16 | 2022-03-25 | 中国航空工业集团公司雷华电子技术研究所 | 一种机载雷达天线运动参数的解算方法及测姿系统 |
| CN114235003B (zh) * | 2021-11-16 | 2023-08-18 | 中国航空工业集团公司雷华电子技术研究所 | 一种机载雷达天线运动参数的解算方法及测姿系统 |
| CN115688610A (zh) * | 2022-12-27 | 2023-02-03 | 泉州装备制造研究所 | 一种无线电磁六维定位方法、系统、存储介质及电子设备 |
| CN115688610B (zh) * | 2022-12-27 | 2023-08-15 | 泉州装备制造研究所 | 一种无线电磁六维定位方法、系统、存储介质及电子设备 |
| CN117368867A (zh) * | 2023-11-10 | 2024-01-09 | 北方工业大学 | 一种面向姿态变化飞行载具波束照射区域搜索方法及系统 |
| CN117368867B (zh) * | 2023-11-10 | 2024-05-03 | 北方工业大学 | 一种面向姿态变化飞行载具波束照射区域搜索方法及系统 |
| CN118316518A (zh) * | 2024-06-07 | 2024-07-09 | 浙江中星光电子科技有限公司 | 天线姿态动态校准方法、装置、设备及介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2019071916A1 (zh) | 2019-04-18 |
| CN107785663B (zh) | 2018-10-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107785663B (zh) | 天线波束姿态控制方法和系统 | |
| CN107270893B (zh) | 面向不动产测量的杆臂、时间不同步误差估计与补偿方法 | |
| RU2662460C1 (ru) | Способ обновления углового положения сельскохозяйственной машины, основанный на девятиосевом датчике на основе мэмс | |
| CN102981151B (zh) | 相控阵雷达电控波束稳定方法 | |
| CN105378429B (zh) | 自动罗盘校准系统及相应的方法 | |
| CN103323026B (zh) | 星敏感器和有效载荷的姿态基准偏差估计与修正方法 | |
| CN105910606B (zh) | 一种基于角速度差值的方向修正方法 | |
| Wang et al. | Estimation of information sharing error by dynamic deformation between inertial navigation systems | |
| CN107289933A (zh) | 基于mems传感器和vlc定位融合的双卡尔曼滤波导航装置和方法 | |
| CN109238262A (zh) | 一种航向姿态解算及罗盘校准抗干扰方法 | |
| Guo et al. | The soft iron and hard iron calibration method using extended Kalman filter for attitude and heading reference system | |
| Wahdan et al. | Magnetometer calibration for portable navigation devices in vehicles using a fast and autonomous technique | |
| Allotta et al. | Single axis FOG aided attitude estimation algorithm for mobile robots | |
| CN109506660B (zh) | 一种用于仿生导航的姿态最优化解算方法 | |
| Wahdan et al. | Three-dimensional magnetometer calibration with small space coverage for pedestrians | |
| CN107289932A (zh) | 基于mems传感器和vlc定位融合的单卡尔曼滤波导航装置和方法 | |
| CN115574816B (zh) | 仿生视觉多源信息智能感知无人平台 | |
| CN109752000A (zh) | 一种mems双轴旋转调制型捷联罗经初始对准方法 | |
| CN105841698A (zh) | 一种无需调零的auv舵角精确实时测量系统 | |
| CN108592943A (zh) | 一种基于opreq方法的惯性系粗对准计算方法 | |
| CN113720330A (zh) | 一种亚角秒级的遥感卫星高精度姿态确定设计与实现方法 | |
| Zhao et al. | Magnetometer-based phase shifting ratio method for high spinning projectile’s attitude measurement | |
| Allotta et al. | Underwater vehicles attitude estimation in presence of magnetic disturbances | |
| Chen et al. | An adaptive calibration approach for a 2-axis digital compass in a low-cost pedestrian navigation system | |
| Ye et al. | Heading angle estimation using rotating magnetometer for mobile robots under environmental magnetic disturbances |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 518102 418, 4th floor, 37th building, Chentian Industrial Zone, Baotian Road, Xixiang Street, Baoan District, Shenzhen City, Guangdong Province Co-patentee after: CHINA COMMUNICATION TECHNOLOGY Co.,Ltd. Patentee after: SHENZHEN HUAXUN FANGZHOU SATELLITE INDUSTRIAL TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: 518102 418, 4th floor, 37th building, Chentian Industrial Zone, Baotian Road, Xixiang Street, Baoan District, Shenzhen City, Guangdong Province Co-patentee before: CHINA COMMUNICATION TECHNOLOGY Co.,Ltd. Patentee before: CCT SPACE INFO. INDUSTRY & TECHNOLOGY Ltd. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20190918 Address after: 518102 418, 4th floor, 37th building, Chentian Industrial Zone, Baotian Road, Xixiang Street, Baoan District, Shenzhen City, Guangdong Province Co-patentee after: SHENZHEN HUAXUNXING COMMUNICATION Co.,Ltd. Patentee after: SHENZHEN HUAXUN FANGZHOU SATELLITE INDUSTRIAL TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: 518102 418, 4th floor, 37th building, Chentian Industrial Zone, Baotian Road, Xixiang Street, Baoan District, Shenzhen City, Guangdong Province Co-patentee before: CHINA COMMUNICATION TECHNOLOGY Co.,Ltd. Patentee before: SHENZHEN HUAXUN FANGZHOU SATELLITE INDUSTRIAL TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20181012 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |