CN107780042A - 基于四步法的三维编织圆机底盘驱动装置 - Google Patents

Abstract

基于四步法的三维编织圆机底盘驱动装置，包括圆形机床底盘、携纱器和驱动机构，圆形机床底盘上设置多圈同心的周向导轨和多个连通周向导轨的径向滑槽，携纱器设置在径向滑槽内；所述的驱动机构包括用于驱动携纱器沿环形周向导轨周向运动的周向驱动机构和用于驱动携纱器沿径向滑槽径向运动的径向驱动机构。本发明的底盘驱动装置实现了携纱器的周向和径向运动的单独控制，结构简单，安装方便，功能稳定，编织结构多样，加工成本低，维修方便。

Description

基于四步法的三维编织圆机底盘驱动装置

技术领域

本发明属于三维编织技术领域，涉及一种三维编织机的底盘驱动装置，具体涉及基于四步法的三维编织圆机底盘驱动装置。

背景技术

三维编织在国外有近三十年的发展历史，引进国内以后也经历了二十多年的发展，得到了长足的进步。“四步法”三维编织技术使纺织增强结构复合材料由单纤维增强、纱线增强、二维织物增强发展到立体仿形增强阶段。以这种编织工艺所成形预制件为增强结构的复合材料可避免传统层合结构复合材料的分层现象，除拥有传统复合材料固有的质量小、强度高等优势外，还具备良好的冲击韧性和更高的损伤容限以及卓越的抗烧蚀性能。因此，“四步法”三维编织产品诸多领域的应用中都取得了优异的成绩。

三维编织机是三维复合材料成型的重要加工装备之一，其主要由编织底盘、携纱器、打紧机构、输出卷曲机构及控制系统五大部分组成。其中，编织底盘是实现“四步法”编织工艺、完成复合材料预制件成型的重要装置，底盘驱动装置更是三维编织机的核心部件之一。根据所编织织物形状不同，“四步法”三维编织机主要有圆形机与方形机两大类型。

所谓“四步法”就是编织纱线的一个运动循环分为4步。首先纱线按织物横截面形状排成基本阵列，基本阵列为4行6列。运动规律为:第1步，奇数行和偶数行的纱线分别向左、右运动1个步进距离；第2步，奇数列和偶数列的纱线分别向下、向上运动1个步进距离；第3步的运动与第1步相反，第4步的运动与第2步相反。纱线不断重复上述4个步骤运动，再加上打紧运动和织物输出运动就可完成编织过程。

因此，四步法三维编织的工艺特点是，相同行和相同列上的携纱器同步运动，携纱器随编织机底盘导轨的横向运动(左右运动)和携纱器在滑槽内的纵向运动(上下运动)是四步法三维编织的两个基本运动。

现有的基于四步法的三维编织圆机由三维编织横机拼组而成，各编织机间的携纱器运动则通过手工操作完成，人工成本高，生产效率低，出错概率大。而且，现有三维编织横机的底盘驱动存在以下不足：(1)结构复杂；(2)加工成本高；(3)编织物结构单一。

申请号为CN201520185732.2的中国专利公开了一种实现四步法三维编织的底盘驱动装置，包括机架、携纱器装置和与携纱器装置连接的驱动机构，携纱器装置包括按照行列整齐排列的多个携纱器和床身导轨，携纱器设置在床身导轨上，床身导轨与机架连接；驱动机构设置在床身导轨的下方，与机架连接。但该装置的四个驱动机构分别配合奇数列偶数列的横向纵向运动，并不适用于三维编织圆机，并且驱动机构仍旧较复杂。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种基于四步法的三维编织圆机底盘驱动装置，本发明的底盘驱动装置实现了携纱器的周向和径向运动的单独控制，结构简单，安装方便，功能稳定，编织结构多样，加工成本低，维修方便。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

基于四步法的三维编织圆机底盘驱动装置，包括圆形机床底盘、携纱器和驱动机构，圆形机床底盘上设置多圈同心的周向导轨和多个连通周向导轨的径向滑槽，携纱器设置在滑槽内；所述的驱动机构包括用于驱动携纱器沿环形周向导轨周向运动的周向驱动机构和用于驱动携纱器沿径向滑槽径向运动的径向驱动机构。

所述周向驱动机构包括中心旋转机构和气缸驱动机构，所述的圆形机床底盘安装在中心旋转机构上，所述中心旋转机构包括中心转轴和可围绕中心转轴独自转动的多个驱动方管，所述驱动方管与周向导轨一一对应连接，所述气缸驱动机构包括多个，与驱动方管一一对应连接，带动驱动方管和对应的周向导轨进行周向运动。

所述气缸驱动机构包括周向驱动气缸，所述的驱动方管的两侧分别设置周向驱动气缸，周向驱动气缸的活塞杆分别与驱动方管活动连接，带动驱动方管和对应的周向导轨在一定角度内进行周向往复运动。

所述气缸驱动机构还包括受两个周向驱动气缸推动并在两者之间运动的活动机构，所述活动机构包括支撑滑槽和设置在支撑滑槽内的驱动弯杆，所述驱动弯杆具有卡槽，所述驱动方管上设有与卡槽配合的轴承组，所述驱动弯杆通过卡槽和轴承组的连接，带动驱动方管围绕中心转轴转动。

进一步地，所述气缸驱动机构还包括用于限制驱动方管转动角度的方管槽，驱动方管穿过方管槽，在驱动弯杆的带动下，在方管槽两端之间，围绕中心转轴转动。

所述方管槽安装在支撑架上，方管槽的两端设有限位螺杆，所述限位螺杆上套设限位螺母，限定方管槽的长度。

进一步地，所述中心转轴包括多组轴承，所述轴承的外圈与驱动方管一一对应连接，用于驱动方管的独自转动；所述驱动方管上设有连接片，所述连接片设在与相应周向导轨内径相同的位置，所述驱动方管通过连接片与对应的周向导轨连接。

进一步地，所述径向驱动机构包括径向驱动气缸，所述径向滑槽的近圆心端设有第一径向驱动气缸，径向滑槽的远圆心端设有第二径向驱动气缸，第一径向驱动气缸和第二径向驱动气缸推动携纱器沿径向滑槽进行径向运动。

进一步地，驱动机构还包括动盘单元，各个所述周向导轨上沿其圆周方向上固定安装多个动盘单元；所述动盘单元上具有通槽，处于同一径向上的动盘单元的通槽相对应形成径向滑槽。

进一步地，所述径向驱动机构还包括定盘单元，包括第一定盘单元和第二定盘单元，所述第一定盘单元固定设置在径向滑槽与第一径向驱动气缸之间，第一径向驱动气缸的活塞杆穿过第一定盘单元，推动携纱器沿径向滑槽由内圈向外圈运动；所述第二定盘单元固定设置在径向滑槽与第二径向驱动气缸之间，第二径向驱动气缸的活塞杆穿过第二定盘单元，推动携纱器沿径向滑槽由外圈向内圈运动；

进一步地，定盘单元上设有定位螺杆，定位螺杆穿过定盘单元，定位螺杆上设有限制定位螺杆穿过定盘单元长度的定位件，以限定携纱器径向运动的距离。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

1、本发明提供的基于四步法的三维编织圆机底盘驱动装置，结构简单，安装方便，且通过活动机构与驱动方管的配合，将活动机构的线性运动转变为圆周运动，功能稳定；

2、每圈周向导轨中携纱器的周向驱动和径向驱动，均可采用独立驱动和独立控制，可根据需要变换编织结构，进行1×1、1×2、1×3等结构的编织，便于变换编织结构；

3、该底盘驱动装置结构简单，且使用材料多为标准结构件，加工成本低；

4、该底盘驱动装置中带有限位装置的气缸驱动可设置分布在三维编织圆机外部的同一圆周上，维修方便；

5、该底盘驱动装置由中心转轴散射出，在实现驱动功能的同时，可进一步验证圆机的圆度。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明底盘驱动装置俯视图；

图2是本发明中心旋转机构结构示意图；

图3是本发明气缸驱动机构结构示意图；

图4是本发明方管槽结构示意图；

图5是本发明径向驱动机构结构示意图。

图中：1圆形机床底盘，2携纱器，3周向导轨，4径向滑槽，5中心旋转机构，6驱动方管，7气缸驱动机构，8径向驱动机构，9中心转轴，10中心轴承座座，11方管套，12轴承组，13连接片，14支撑架，15周向驱动气缸，16驱动弯杆，17方管槽，18限位螺杆，19限位螺母，20第一径向驱动气缸，21第二径向驱动气缸，22第一定盘单元，23第二定盘单元，24定位螺杆，25定位件，26动盘单元。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

实施例一

如图1-4所示，本实施方式提供一种基于四步法的三维编织圆机底盘驱动装置，包括圆形机床底盘1、携纱器2和驱动机构，圆形机床底盘上设置多圈同心的周向导轨3和多个连通周向导轨的径向滑槽4，携纱器2设置在滑槽内；所述的驱动机构包括用于驱动携纱器沿环形周向导轨周向运动的周向驱动机构和用于驱动携纱器沿径向滑槽径向运动的径向驱动机构8。

本实施方式的底盘驱动装置适用于三维编织圆机，圆形机床底盘上设置有周向导轨和径向滑槽，径向滑槽中设置携纱器，可以通过周向导轨的运动结合携纱器自身的运动来实现携纱器在径向和周向的运动。各圈周向导轨同心设置，相互独立，可以独立控制转动，用于实现携纱器的周向运动，径向滑槽连通各圈周向导轨，用于实现携纱器的径向运动，为驱动机构的作用提供基础条件。

该底盘驱动装置包括周向驱动机构和径向驱动机构，周向驱动机构驱动携纱器沿环形周向导轨周向运动，径向驱动机构驱动携纱器沿径向滑槽径向运动，增加了携纱器运动的灵活性和可控性，进一步影响底盘能够编织的预制件的形状。

进一步地，所述周向驱动机构包括中心旋转机构5和气缸驱动机构7，所述的圆形机床底盘1安装在中心旋转机构5上，所述中心旋转机构5包括中心转轴9和可围绕中心转轴独自转动的多个驱动方管6，所述驱动方管6与周向导轨3一一对应连接，所述气缸驱动机构7包括多个，与驱动方管6一一对应连接，带动驱动方管6和对应的周向导轨3进行周向运动。

中心旋转机构的中心转轴设在圆形机床底盘中央，驱动方管位于圆形机床底盘下方，可以围绕中心转轴辐射安装。驱动方管围绕中心转轴辐射安装，在实现驱动功能的同时，还可进一步验证圆机的圆度

每个驱动方管均与一圈周向导轨连接，而气缸驱动机构与驱动方管配合设置，这样，当气缸驱动机构带动驱动方管围绕中心转轴转动时，带动与之连接的周向导轨进行周向运动，来实现携纱器的周向运动。

进一步地，驱动方管6上可以设有连接片13，所述连接片13设在与相应周向导轨3内径相同的位置，所述驱动方管6通过连接片13与对应的周向导轨3连接，将驱动方管6和对应的周向导轨3的运动进行同步，利用简单的驱动机构实现各周向导轨的周向运动。

驱动方管的数量可以根据周向导轨的圈数来设置，每个驱动方管均可以在一一对应的气缸驱动机构带动下，围绕中心转轴独立转动，以此实现驱动方管和对应的周向导轨的独立驱动和控制。这样每一圈(即每一层)周向导轨中的携纱器均可以进行周向运动的独立控制。

气缸驱动机构与驱动方管连接，可以通过活动机构等活动连接将气缸的活塞杆的直线推动作用转化为驱动方管的周向运动。驱动方管围绕中心转轴独自转动可以通过在中心转轴上设置多组轴承，各轴承与驱动方管一一安装来实现，也可以通过安装多组铰接装置、转动装置等其它方式来实现。

进一步的方案，所述中心转轴9包括多组轴承，所述轴承的外圈与驱动方管6一一对应连接，用于驱动方管的独自转动。

中心旋转机构的中心转轴包括中心轴和中心轴承座10，中心轴承座上安装多组轴承，各轴承的内圈与中心轴固定，各轴承外圈通过轴承套与方管套11连接，驱动方管一端固定在方管套中，另一端穿过气缸驱动机构，在气缸驱动机构带动驱动方管围绕中心转轴转动时，驱动方管通过各自的轴承，围绕中心转轴，实现独立运动，各驱动方管和周向导轨的周向运动可实现独立控制，增加了携纱器的灵活性和可控性。

实施例二

如图3所示，本实施例为实施例1的进一步限定，所述气缸驱动机构包括周向驱动气缸15，所述的驱动方管6的两侧分别设置周向驱动气缸15，周向驱动气缸的活塞杆分别与驱动方管6活动连接，带动驱动方管和对应的周向导轨在一定角度内进行周向往复运动。

周向驱动气缸设置在驱动方管的两侧，推动驱动方管在一定角度内进行周向往复运动，实现周向驱动气缸活塞杆的直线运动转化为驱动方管的周向运动。周向驱动气缸可以直接与驱动方管活动连接，或通过活动机构，如轴承装置、铰链装置、活动连杆等既可以带动驱动方管运动，又不妨碍驱动方管转动的方式连接。

所述气缸驱动机构包括支撑架14、周向驱动气缸15和活动机构，所述支撑架两端分别设有一个周向驱动气缸15，所述活动机构位于两个周向驱动气缸之间，在两个周向驱动气缸推动下在两者之间运动，所述活动机构与驱动方管6连接，带动驱动方管6和对应的周向导轨3在一定角度内进行周向运动。

气缸驱动机构可以设置在辐射状分布的驱动方管的端部，沿圆形机床底盘的外周分布，如此暴露在较大的空间中，不仅便于维修，也能够实现驱动方管最大角度的周向运动，增大可调节角度的范围，也便于变化编织结构。

其中，支撑架起支撑作用，可以为可升降调节支架，根据需要调整高度。支撑架两端的周向驱动气缸提供驱动力，周向驱动气缸中间运动的活动机构将自身的直线运动转化为与之连接的驱动方管的周向运动，使驱动方管在一定角度内进行摆动，带动对应的周向导轨和滑槽中的携纱器做周向运动。

活动机构可以为滑槽和在滑槽中活动的轴承装置，轴承装置与驱动方管连接，也可以为与驱动方管可转动式连接的连杆，或者是与驱动方管铰接连接的滑动装置等等。

进一步的技术方案，所述驱动方管上设有轴承组12，所述活动机构包括支撑滑槽和设置在支撑滑槽内的驱动弯杆16，所述驱动弯杆16具有与驱动方管的轴承组相配合的卡槽，所述驱动弯杆16通过卡槽和轴承组12的连接，带动驱动方管6围绕中心转轴9转动。

支撑滑槽设置在两端的周向驱动气缸之间，支撑滑槽中的驱动弯杆可以在周向驱动气缸的活塞杆的推动下，在两个周向驱动气缸之间直线运动。驱动方管端部的下方设有轴承组，安装在驱动弯杆的卡槽中，这样，轴承结构可以实现驱动方管与弯杆的相对转动，在驱动弯杆带动驱动方管周向转动时，即时转动较大角度，也不会出现卡锁状态，确保周向导轨的轴向运动的顺畅。

实施例三

如图4所示，本实施例是实施例2的进一步限定，所述气缸驱动机构7还包括用于限制驱动方管转动角度的方管槽17，驱动方管6穿过方管槽17，在驱动弯杆6的带动下，在方管槽17两端之间，围绕中心转轴转动。

根据编织结构的需要，可以限定驱动方管的转动角度，驱动方管运动到方管槽的两端时，运动停止，准备进行反方向的运动。

进一步地，所述方管槽17安装在支撑架14上，方管槽的两端设有限位螺杆18，所述限位螺杆上套设限位螺母19，限定方管槽的长度。

通过旋转限位螺母，改变方管槽两端的限位螺杆上的限位螺母的位置，可以改变方管槽的长度，进而改变驱动方管运动的周向运动距离，可以变换编织结构，进行1×1、1×2、1×3等结构的编织。

实施例四

如图5所示，本实施例为实施例1的进一步限定，所述径向驱动机构包括径向驱动气缸，所述径向滑槽的近圆心端设有第一径向驱动气缸20，径向滑槽的远圆心端设有第二径向驱动气缸21，第一径向驱动气缸20和第二径向驱动气缸21推动携纱器2沿径向滑槽进行径向运动。

圆形机床底盘上围绕圆心、沿径向设置有多个连通周向导轨的径向滑槽，以便控制滑槽中的携纱器沿径向滑槽进行由内向外或以及外向内的径向运动。径向驱动机构与径向滑槽一一对应设置，以便独立驱动和独立控制每一列携纱器的径向运动。

第一径向驱动气缸设置在径向滑槽的靠近圆心的一端，第一径向驱动气缸的活塞杆可以推动对应的径向滑槽中的携纱器由内圈向外圈径向运动；第二径向驱动气缸设置在径向滑槽的远离圆心的一端，第二径向驱动气缸的活塞杆可以推动对应的径向滑槽中的携纱器由外圈向内圈径向运动。如此，根据编织结构的不同，第一径向驱动气缸和第二径向驱动气缸相配合，灵活控制携纱器到适当的径向位置。

径向滑槽可以直接设置，连通周向导轨上，携纱器沿径向滑槽进行由内向外或以及外向内的径向运动，并随着周向导轨运动；也可以增加单元，此单元相对周向导轨固定，随周向导轨运动，并且多个同径向单元可以形成径向滑槽，携纱器在形成的径向滑槽内，径向运动控制在径向滑槽中，周向运动时，限制在与周向导轨固定的单元内同步运动，周向运动的控制效果更好，对携纱器的控制效果更佳。

进一步的方案，底盘驱动机构还包括动盘单元26，各个所述周向导轨上沿其圆周方向上固定安装多个动盘单元；所述动盘单元上具有通槽，处于同一径向上的动盘单元的通槽相对应形成径向滑槽。

动盘单元可以为多个方块，每个方块底部设有螺栓，上部设有与携纱器相匹配的通槽。各圈周向导轨上沿圆周方向设置有螺孔，相邻圈周向导轨上的位置相近螺孔同径向设置。这样每个方块通过螺栓与周向导轨上的螺孔连接，沿圆周方向固定在周向导轨上，处于同一径向上的方块的通槽相对应形成径向滑槽。

携纱器可以在径向滑槽中径向运动，移动至不同方块的通槽，并随着方块和周向导轨的运动进行周向运动，既实现了携纱器的周向和径向运动，也将携纱器限制在滑槽内，不会出现位置偏移等情况，增加了对携纱器的灵活控制，还可以改变携纱器的数量来变换编织结构。

进一步的方案，所述径向驱动机构还包括定盘单元，包括第一定盘单元22和第二定盘单元23，所述第一定盘单元22固定设置在径向滑槽4与第一径向驱动气缸20之间，第一径向驱动气缸20的活塞杆穿过第一定盘单元22，推动携纱器沿径向滑槽由内圈向外圈运动；所述第二定盘单元23固定设置在径向滑槽4与第二径向驱动气缸21之间，第二径向驱动气缸21的活塞杆穿过第二定盘单元23，推动携纱器沿径向滑槽由外圈向内圈运动。

第一定盘单元固定设置在径向滑槽的内圈，第二定盘单元固定设置在径向滑槽的外圈，既可以防止携纱器在意外情况下滑出圆形机床底盘，起到固定阻挡的作用，也可以进一步指示位置，可以方便径向驱动气缸的安装，也可以配合限位机构，来调整径向驱动气缸推动携纱器径向运动的距离，满足不同编织机构的需要。

更进一步的方案，定盘单元上设有定位螺杆24，定位螺杆24穿过定盘单元，定位螺杆上设有限制定位螺杆穿过定盘单元长度的定位件25。

定位螺杆穿过定盘单元，一端与通槽中的携纱器对齐，另一端与径向驱动气缸的活塞杆对齐，露在定盘单元外端的，也就是径向驱动气缸和定盘单元之间的定位螺杆上设有定位件，定位件可以为定位螺母。这样设置，径向驱动气缸的活塞杆可以推动定位螺杆穿过定盘单元，进而推动携纱器进行径向运动。定位螺母限制定位螺杆穿过定盘单元长度，进而限制携纱器径向运动的距离。

通过旋转调节定位螺母，限定可以穿过定盘单元的定位螺杆的长度，进而调整携纱器径向运动的距离，变换编织结构，进行1×1、1×2、1×3等结构的编织，使编织结构多样，满足不同需要。

综上所述，本发明的底盘驱动装置实现了携纱器的周向和径向运动的单独控制，结构简单，安装方便，功能稳定，编织结构多样，加工成本低，维修方便。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (10)

1.基于四步法的三维编织圆机底盘驱动装置，其特征在于，包括圆形机床底盘、携纱器和驱动机构，圆形机床底盘上设置多圈同心的周向导轨和多个连通周向导轨的径向滑槽，携纱器设置在径向滑槽内；所述的驱动机构包括用于驱动携纱器沿环形周向导轨周向运动的周向驱动机构和用于驱动携纱器沿径向滑槽径向运动的径向驱动机构。

2.根据权利要求1所述的基于四步法的三维编织圆机底盘驱动装置，其特征在于，所述周向驱动机构包括中心旋转机构和气缸驱动机构，所述的圆形机床底盘安装在中心旋转机构上，所述中心旋转机构包括中心转轴和可围绕中心转轴独自转动的多个驱动方管，所述驱动方管与周向导轨一一对应连接，所述气缸驱动机构包括多个，与驱动方管一一对应连接，带动驱动方管和对应的周向导轨进行周向运动。

3.根据权利要求2所述的基于四步法的三维编织圆机底盘驱动装置，其特征在于，所述气缸驱动机构包括周向驱动气缸，所述的驱动方管的两侧分别设置周向驱动气缸，周向驱动气缸的活塞杆分别与驱动方管活动连接，带动驱动方管和对应的周向导轨在一定角度内进行周向往复运动。

4.根据权利要求3所述的基于四步法的三维编织圆机底盘驱动装置，其特征在于，所述气缸驱动机构还包括受两个周向驱动气缸推动并在两者之间运动的活动机构，所述活动机构包括支撑滑槽和设置在支撑滑槽内的驱动弯杆，所述驱动弯杆具有卡槽，所述驱动方管上设有与卡槽配合的轴承组，所述驱动弯杆通过卡槽和轴承组的连接，带动驱动方管围绕中心转轴转动。

5.根据权利要求2-4所述的基于四步法的三维编织圆机底盘驱动装置，其特征在于，所述气缸驱动机构还包括用于限制驱动方管转动角度的方管槽，驱动方管穿过方管槽，在驱动弯杆的带动下，在方管槽两端之间，围绕中心转轴转动。

6.根据权利要求5所述的基于四步法的三维编织圆机底盘驱动装置，其特征在于，所述方管槽的两端设有限位螺杆，所述限位螺杆上套设限位螺母，限定方管槽的长度。

7.根据权利要求2所述的基于四步法的三维编织圆机底盘驱动装置，其特征在于，所述中心转轴包括多组轴承，所述轴承的外圈与驱动方管一一对应连接，用于驱动方管的独自转动；所述驱动方管上设有连接片，所述连接片设在与相应周向导轨内径相同的位置，所述驱动方管通过连接片与对应的周向导轨连接。

8.根据权利要求1所述的基于四步法的三维编织圆机底盘驱动装置，其特征在于，所述径向驱动机构包括径向驱动气缸，所述径向滑槽的近圆心端设有第一径向驱动气缸，径向滑槽的远圆心端设有第二径向驱动气缸，第一径向驱动气缸和第二径向驱动气缸推动携纱器沿径向滑槽进行径向运动。

9.根据权利要求1所述的基于四步法的三维编织圆机底盘驱动装置，其特征在于，还包括动盘单元，各个所述周向导轨上沿其圆周方向上固定安装多个动盘单元；所述动盘单元上具有通槽，处于同一径向上的动盘单元的通槽相对应形成径向滑槽。

10.根据权利要求1或8所述的基于四步法的三维编织圆机底盘驱动装置，其特征在于，所述径向驱动机构还包括定盘单元，定盘单元包括第一定盘单元和第二定盘单元；所述第一定盘单元固定设置在径向滑槽与第一径向驱动气缸之间，第一径向驱动气缸的活塞杆穿过第一定盘单元，推动携纱器沿径向滑槽由内圈向外圈运动；所述第二定盘单元固定设置在径向滑槽与第二径向驱动气缸之间，第二径向驱动气缸的活塞杆穿过第二定盘单元，推动携纱器沿径向滑槽由外圈向内圈运动；

优选地，定盘单元上设有定位螺杆，定位螺杆穿过定盘单元，定位螺杆上设有限制定位螺杆穿过定盘单元长度的定位件。