CN107758510A

CN107758510A - 控制装置、起重机驱动装置、起重机装置、存储了程序的存储介质及控制方法

Info

Publication number: CN107758510A
Application number: CN201710505681.0A
Authority: CN
Inventors: 林崇
Original assignee: Fuji Electric Co Ltd
Current assignee: Fuji Electric Co Ltd
Priority date: 2016-08-17
Filing date: 2017-06-28
Publication date: 2018-03-06
Anticipated expiration: 2037-06-28
Also published as: CN107758510B; JP2018027833A; JP6763233B2

Abstract

若在起升时仅将放电功率和发电功率单纯地组合使用，则在起升完成前会发生充电装置的余量不足，发电机的负载陡增，发电效率恶化，发电机出现故障的情况。本发明提供一种控制装置、使用该控制装置的起重机驱动装置及起重机装置、以及存储了控制装置所使用的程序的存储介质，该控制装置包括：指令接收部，该指令接收部接收针对起重机的起升指令，该起重机具备将来自发电机的发电功率及来自充电装置的放电功率作为驱动功率的电动机；放电控制部，该放电控制部基于充电装置的余量，将作为驱动功率中的至少一部分来提供的放电功率的大小控制为使该放电功率能够从充电装置持续提供至电动机直至起升完成。

Description

控制装置、起重机驱动装置、起重机装置、存储了程序的存储介质及控制方法

技术领域

本发明涉及一种控制装置、起重机驱动装置、起重机装置、存储了程序的存储介质及控制方法。

背景技术

以往，提出了分别使用发电机的发电功率和充电装置的放电功率作为驱动功率的混合动力式起重机装置(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本专利特开2001-163574号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

众所周知，若在起升时将放电功率和发电功率简单地组合使用，则在起升完成前会发生充电装置的余量不足，发电机的负载陡增，发电效率恶化，发电机停止的情况。

解决技术问题所采用的技术方案

在本发明的第1方式中，提供一种控制装置、使用该控制装置的起重机驱动装置及起重机装置、以及存储了控制装置所使用的程序的存储介质，该控制装置包括：指令接收部，该指令接收部接收针对起重机的起升指令，该起重机具备将来自发电机的发电功率及来自充电装置的放电功率作为驱动功率的电动机；以及放电控制部，该放电控制部基于充电装置的余量，将作为驱动功率中的至少一部分来提供的放电功率控制为到起升完成为止能够持续从充电装置向电动机提供该放电功率的大小。

在本发明的第2方式中，提供一种控制方法，包括：接收针对起重机的起升指令的阶段，该起重机具备将来自发电机的发电功率及来自充电装置的放电功率作为驱动功率的电动机；以及基于充电装置的余量，将提供为驱动功率中的至少一部分来提供的放电功率控制为到起升完成为止能够持续从充电装置向电动机提供该放电功率的大小的阶段。

上述发明内容并未列举出本发明的所有特征。这些特征组的变形也可以作为发明。

附图说明

图1示出了本实施方式所涉及的起重机装置。

图2示出了本实施方式所涉及的起重机驱动装置。

图3示出了起升处理。

图4示出了本实施方式的实施例。

图5示出了本实施方式的比较例。

图6示出了本实施方式所涉及的计算机结构的一例。

具体实施方式

以下，通过发明的实施方式说明本发明，但以下实施方式对权利要求范围所涉及的发明不作限定。此外，并非所有实施方式中说明的特征组合均为发明解决方法所必需。

图1示出了本实施方式所涉及的起重机装置1。起重机装置1具备起重机2和起重机驱动装置3。另外，图1中简化图示了起重机驱动装置3。

起重机2由起重机驱动装置3来驱动，吊起并搬运集装箱等货物100。在本实施方式中，作为一例，起重机2为桥型的橡胶轮胎式龙门起重机，用于将船上所装载的集装箱放置于卡车上。但是，起重机2也可以是其他种类的起重机。

起重机2具有主体支架20、行驶装置21、移动支架22和吊具23。

主体支架20包含左右一对的脚部200和接合了左右脚部200上部的梁部201。

行驶装置21设置于脚部200的下部，使其能够移动起重机2。

移动支架22沿梁部201上的导轨(未图示)在左右方向上往返。

吊具23设置为从移动支架22下垂，保持并悬挂货物100。吊具23利用起重机驱动装置3被起升/降下。

图2表示本实施方式涉及的起重机驱动装置3。

起重机驱动装置3具有电动机30、发电机31、充电装置32、逆变器33和控制装置35。另外，起重机驱动装置3的各个结构中，至少电动机30可以配置于移动支架22，其他结构例如可以配置于起重机2的脚部200(作为一例如脚部200的下部)。也可以将起重机驱动装置3的所有结构配置于脚部200。

电动机30是起重机2起升、降下的动力源，将来自发电机31的发电功率P₁及来自充电装置32的放电功率P₂作为驱动功率P₀进行旋转。在本实施方式中作为一例，电动机30根据旋转角进行吊具23的起升/降下。

发电机31将机械能转换成电能来产生功率，作为驱动功率P₀中的至少一部分向电动机30提供发电功率P₁。例如，发电机31可以经由逆变器33向电动机30提供发电功率P₁。发电功率P₁的最大值可以低于起升最大负荷的货物100时的驱动功率P₀。发电机31可以产生直流功率及交流功率中的任一种。发电机31产生交流功率的情况下，该交流功率可以通过整流器(未图示)转换成直流功率提供至逆变器33。作为发电机31的动力源例如能够使用内燃机。

充电装置32是能够反复进行充电、放电的电源装置，作为驱动功率中的至少一部分，向电动机30提供放电功率P₂。例如，充电装置32可以经由逆变器33向电动机30提供放电功率P₂。充电装置32可以产生直流功率。

逆变器33通过将来自发电机31及充电装置32的直流功率P₁、P₂汇总后的驱动功率P₀转换成交流功率提供至电动机30，从而使电动机30旋转。

控制装置35控制起重机驱动装置3。控制装置35包含指令接收部350、发电机控制部351、放电控制部352、以及逆变器控制部354。控制装置35还可以包含充电控制部353。

指令接收部350根据操作者的操作，接收针对起重机2的起升指令及降下指令等运行指令。指令接收部350将这些指令适当地提供至发电机控制部351、放电控制部352、充电控制部353、以及逆变器控制部354。

发电机控制部351根据接收到的起升指令，对作为驱动功率P₀中的至少一部分来提供的发电功率P₁进行控制。例如，发电机控制部351可以将发电功率P₁设定为从应当输入至电动机30的驱动功率P₀中减去放电功率P₂的功率。

放电控制部352根据接收到的起升指令，基于充电装置32的余量，将作为驱动功率P₀中的至少一部分来提供的放电功率P₂的大小控制为使其能够从充电装置32持续提供至电动机30直至起升完成。

充电控制部353根据接收到的降下指令，使用来自电动机30的再生功率进行对充电装置32充电的控制。

逆变器控制部354根据接收到的起升指令来驱动逆变器33。

通过以上的起重机装置1，能够基于充电装置32的余量，将放电功率P₂的大小控制为使其从充电装置32持续提供至电动机30直至起升完成，因此能够尽可能地防止在起升完成前，充电装置32的余量不足，放电功率停止，发电机31的负载陡增的情况。由此，能够防止发电效率恶化，发电机31发生故障。

接下来，对起重机装置1的动作进行说明。图3示出了起升处理。

首先，根据针对起重机装置1的运行指令，指令接收部350接收起升指令(S11)。指令接收部350将接收到的起升指令提供至发电机控制部351及放电控制部352。此外，指令接收部350可以将起升指令中包含的起升速度、目标起升量(电动机30的目标旋转量(目标旋转角度))提供至逆变器控制部354来控制逆变器33。

然后，放电控制部352基于充电装置32的余量，将作为驱动功率P₀中的至少一部分来提供的放电功率P₂的大小控制为使其能够从充电装置32持续提供至电动机30直至起升完成。在本实施方式中作为一例，放电控制部352进行以下S13～S23的处理。

首先放电控制部352获取起升剩余时间及充电装置32的余量(S13)。起升剩余时间是从当前时刻到起升完成所需的时间，可以根据当前时刻的起升量(当前时刻为止的电动机30的旋转量)、起升指令中包含的目标起升量(电动机30的目标旋转量)、电动机30的转速等计算得出。也可以取而代之，起升剩余时间是从接收到起升指令时到起升完成所需的时间。该情况下，起升剩余时间本身可以包含在起升指令中。充电装置32的余量是充电余量，例如可以是能量换算值。可以从充电装置32获取余量。

接下来，放电控制部352基于应当输入至电动机30的驱动功率P₀，计算出每单位时间的目标放电功率(S15)。例如，放电控制部352可以将驱动功率P₀乘以1以下的常数(作为一例如放电功率P₂占驱动功率P₀的基准比例)的值作为目标放电功率。另外，来自发电机31及充电装置32的功率被提供至电动机30以外的辅机时，例如起重机2的行驶装置21及移动支架22等的情况下，可以使用加上这些辅机的消耗功率的值作为驱动功率P₀。驱动功率P₀的大小可以根据逆变器33的效率来决定，也可以如起升指令所示。根据下述的S21，在驱动功率P₀已经提供至电动机30的情况下，驱动功率P₀也可以是测量值。

除此之外，放电控制部352也可以基于再生功率的电量控制目标放电功率的电量(功率的时间积分值)，该再生功率是推测出伴随着起升指令所对应的起升将来会被再生的功率。对于具体的控制内容，下面使用图4进行详细说明。

接着，放电控制部352基于起升剩余时间及充电装置32的余量，计算出每单位时间的放电功率上限值(S17)。例如，放电控制部352可以将从充电装置32的余量中减去余量下限值的运算结果、即能够作为放电功率P₂使用的余量用于放电功率上限值的计算。余量下限值是为了防止充电装置32过放电的最低所需余量，例如可以是能量换算值。余量下限值可以预先存储在控制装置35的内部。

作为一例，放电控制部352可以根据下式(1)计算出放电功率上限值。另外，放电控制部352可以对式(1)的计算结果进一步进行调整来减小放电功率上限值，也可以通过将余量下限值设定地较大来减小放电功率上限值。另外，式中的余量可以是考虑到放电时产生的损耗得到的值，作为一例也可以是例如在右边的分子上乘以功率及机械能之间的转换效率ζ(其中ζ＜1)的值。

放电功率上限值＝(余量-余量下限值)/起升剩余时间(1)

接着，放电控制部352决定提供至电动机30的放电功率P₂(S19)。例如，放电控制部352可以将放电功率P₂决定为使其在放电功率上限值以下。作为一例，放电控制部352可以将目标放电功率及放电功率上限值中较小的值作为放电功率P₂。

接着，放电控制部352将放电功率P₂作为驱动功率P₀中的至少一部分从充电装置32提供至逆变器33(S21)。例如，放电控制部352可以向设置于充电装置32及逆变器33之间的DC/DC转换器(未图示)发送放电功率P₂的指令值来运行DC/DC转换器，使得从充电装置32向逆变器33提供的功率与指令值一致。

此外，发电机控制部351可以通过从应当输入至电动机30的驱动功率P₀中减去放电功率P₂，计算出应当从发电机31提供的发电功率P₁，并从发电机31向逆变器33提供计算出的发电功率P₁。由此，逆变器33将驱动功率P₀提供至电动机30使电动机30旋转，吊具23被起升。

另外，从电动机30驱动开始的第2基准时间内(例如刚开始起升之后的规定期间内)，与第2基准时间以后相比，放电控制部352可以将电动机30的驱动功率P₀中所占的放电功率P₂比例增大。由此，防止在电动机30驱动开始时发电机31的发电功率P₁陡增。例如，放电控制部352可以对S19中决定的放电功率P₂进行调整来增大放电功率P₂。此外，放电控制部352无论S19中的目标放电功率及放电功率上限值大小如何，都可以将目标放电功率决定为放电功率P₂。并且在该情况下，放电控制部352可以对S15中计算出的目标放电功率进行调整来增大目标放电功率。

接下来，放电控制部352判定起升是否完成(S23)，当判定为未完成的情况下(S23：否)转移至上述S13。由此，放电控制部352通过在起升过程中重复上述S15、S17的处理来依次更新放电功率上限值及目标放电功率，控制放电功率P₂。也可以取而代之，放电控制部352不进行S23的处理，仅进行1次S13～S21的处理。该情况下，仅设定1次放电功率上限值及目标放电功率。

然后，在S23中判定为起升已完成的情况下(S23：是)，放电控制部23结束起升处理。

另外，在上述S19的处理中，放电控制部352根据起升剩余时间比第1基准时间短的情况，在起升完成之前，可以将目标放电功率决定为放电功率P₂。由此，在起升剩余时间较短可能导致放电功率上限值的误差变大的情况下，防止将可能产生误差的放电功率上限值用作放电功率P₂。作为第1基准时间能够利用即使将目标放电功率用作放电功率P₂也可防止过放电的较短水平的时间，例如5秒等。

此外，在S19的处理中，放电控制部352根据起升剩余时间比第1基准时间短的情况，在起升完成之前，也可以停止放电功率上限值及目标放电功率的更新。例如，放电控制部352可以不重新进行S15及S17的处理，而是保持最后计算出的目标放电功率及放电功率上限值来进行S19的处理。在该情况下，利用由于起升剩余时间较短而使误差较少的放电功率上限值及目标放电功率来控制放电功率P₂。

另外，指令接收部350接收到降下指令的情况下，指令接收部350可以向放电控制部352提供起升指令。然后，充电控制部353可以使用来自电动机30的再生功率对充电装置32进行充电。例如，充电控制部353可以基于充电装置32的余量及最大充电量，将用于充电装置32充电的充电功率的大小控制为使其在降下完成前能够向充电装置32持续充电。作为一例，充电控制部353可以获取降下剩余时间及充电装置32的余量。此外，充电控制部353可以基于降下剩余时间及充电装置32的余量，根据充电功率上限值＝(余量上限值-余量)/降下剩余时间的公式等计算出每单位时间的充电功率上限值。另外，充电控制部353应当将充电功率设定为充电功率上限值以下，例如可以将能够充电的充电功率及充电功率上限值中的较小值作为充电功率进行充电。此处，余量上限值是为了防止充电装置32的过充电而设定的余量上限值，例如可以是能量换算值。此外，式中的余量可以是考虑到放电时产生的损耗得到的值，也可以是例如在右边的分子上乘以上述转换效率ζ的值。

但是，充电控制部353也可以不受再生功率影响，直接将发电机31产生的发电功率充电至充电装置32。例如，充电控制部353在起重机装置1未进行起升及降下且充电装置32的余量低于基准余量(作为一例如余量上限值)的情况下，可以将发电机31的发电功率充电至充电装置32中。

接下来，对本实施方式的实施例及比较例进行说明。

图4示出了本实施方式的实施例，图5示出了本实施方式的比较例。

图中示出了电动机30的驱动功率(或者再生功率)、发电机31的发电功率、充电装置32的放电功率(或者充电功率)、降下时由制动电阻放电的功率、以及充电装置32的余量与时刻的关系。此外，在时刻0～T1、T2～T4使重量M的货物100升降后，在时刻T5～T6、T7～T8使重量M’(M’＜M)的货物100升降。

此处，将起重机装置1的功率及机械能间的转换效率设定为η(其中η＜1)，若将重量M的货物100的起升所需的机械能设定为E(＝Mg×高度)，则驱动功率P₀所需的电量为“E/η”。此外，若将重量M’的货物100的起升所需的机械能设定为E’(＝M’g×高度)，则驱动功率P₀所需的电量为“E’/η”。

图4中，在时刻0～T1、T5～T6的起升时，将放电功率P₂的大小控制为使其能够从充电装置32持续提供至电动机30直至起升完成。即，将放电功率P₂的电量控制为ΔE_cmax(＝余量上限值E_cmax-余量下限值E_cmin)，并将发电功率P₁的电量设定为(1/η)E-ΔE_cmax。由此，防止在起升完成前，充电装置32的余量不足，发电机31负载陡增的情况。

并且，在时刻T5～T6的起升时，基于再生功率的电量控制放电功率P₂的电量，该再生功率是推测有在T7～T8降下时将会被再生的功率。例如，将目标放电功率设为η²P₀，使得推测在降下时会将被再生的电量ηE’和放电功率P₂的电量实际上大小相同。由此，起升时的放电功率P₂消耗的电量、和降下时产生的机械能所对应的再生功率的电量均匀，结果在时刻T7～T8的降下时，与在时刻T2～T4的降下时(尤其参照时刻T3～T4)不同，无需通过制动电阻进行热转换放出再生功率，能够全部用于对充电装置32充电。由此，能够防止制动电阻的发热，并能减小制动电阻的容量。另外，在从起重机装置1的功率转变为机械能的转换效率为η₁(其中η₁＜1)，从机械能转变为功率的转换效率为η₂(且η₂＜1、η₂≠η₁)的情况下，也可以将目标放电功率设定为η₁η₂P₀。

另一方面，图5中在时刻0～T1、T5～T6的起升时，将目标放电功率直接作为放电功率P₂提供至电动机30。因此，在时刻T10，余量达到余量下限值E_cmin，放电功率为0，发电机31的负载陡增。

图6示出了本实施方式所涉及的计算机1900结构的一例。本实施方式所涉及的计算机1900作为控制装置35或其一部分要素发挥作用。

本实施方式所涉及的计算机1900具备：CPU周边部，该CPU周边部具有通过主控制器2082相互连接的CPU2000、RAM2020、图形控制器2075、以及显示装置2080；输入输出部，该输入输出部具有通过输入输出控制器2084与主控制器2082连接的通信接口2030、硬盘驱动器2040、以及DVD驱动器2060；旧有(legacy)输入输出部，该旧有输入输出部具有与输入输出控制器2084连接的ROM2010、闪存驱动器2050、以及输入输出芯片2070。

主控制器2082将RAM2020、以高传输速率访问RAM2020的CPU2000、以及图形控制器2075连接。CPU2000基于储存于ROM2010及RAM2020的程序动作并进行各部的控制。图形控制器2075获取CPU2000等在设置于RAM2020内的帧缓存上生成的图像数据并显示在显示装置2080上。也可以将图形控制器2075将储存CPU2000等生成的图像数据的帧缓存包含于内部。

输入输出控制器2084将主控制器2082和较高速的输入输出装置即通信接口2030、硬盘驱动器2040、DVD驱动器2060连接。通信接口2030利用有线或无线经由网络与其他装置进行通信。此外，通信接口作为进行通信的硬件发挥作用。硬盘驱动器2040储存计算机1900内的CPU2000使用的程序及数据。DVD驱动器2060从DVD2095读取程序或数据，经由RAM2020提供至硬盘驱动器2040。

此外，输入输出控制器2084与ROM2010、闪存驱动器2050、及输入输出芯片2070等较低速的输入输出装置连接。ROM2010储存计算机1900启动时执行的启动程序、以及/或者依赖于计算机1900硬件的程序等。闪存驱动器2050从闪存2090中读取程序或数据，经由RAM2020提供至硬盘驱动器2040。输入输出芯片2070将闪存驱动器2050与输入输出控制器2084连接，并且例如经由并行端口、串行端口、键盘端口、鼠标端口等将各种输入输出装置与输入输出控制器2084连接。

经由RAM2020向硬盘驱动器2040提供的程序储存在闪存2090、DVD2095或者IC卡等存储介质，由使用者提供。从存储介质中读取程序，并经由RAM2020安装至计算机1900内的硬盘驱动器2040中，在CPU2000中执行。

安装在计算机1900中且作为控制装置35的至少一部分使计算机1900发挥作用的程序，具备指令接收模块、放电控制模块和充电控制模块中的至少1个。这些程序或模块可以在CPU2000等中进行动作，使计算机1900分别作为指令接收部350、放电控制部352、以及充电控制部353发挥作用。

这些程序中所记载的信息处理，通过读取至计算机1900中，从而在软件和上述各种硬件资源协作的具体单元即CPU2000等中进行动作，使计算机1900作为指令接收部350、放电控制部352、以及充电控制部353发挥作用。然后，根据这些具体单元，通过实现与本实施方式中计算机1900使用目的所对应的信息运算或加工，从而构筑与使用目的相对应的特有的控制装置35。

作为一例，在计算机1900和外部装置等之间进行通信的情况下，CPU2000执行加载于RAM2020上的通信程序，基于通信程序中记载的处理内容，对通信接口2030指示通信处理。通信接口2030受到CPU2000的控制，读取RAM2020、硬盘驱动器2040、闪存2090或DVD2095等存储装置上设置的发送缓存区域等中存储的发送数据，并发送至网络，或者将从网络接收到的接收数据写入设置于存储装置上的接收缓存区域等中。如此，通信接口2030可以通过DMA(Direct Memory Access:直接内存存取)方式与存储装置之间进行收发数据的传输，也可以取而代之，由CPU2000从传输源的存储装置或者通信接口2030读取数据，并向传输对象的通信接口2030或存储装置写入数据，由此进行收发数据的传输。

此外，CPU2000从硬盘驱动器2040、DVD驱动器2060(DVD2095)、闪存驱动器2050(闪存2090)等外部存储装置中储存的文件或数据库等中，通过DMA传输等将全部内容或必需的部分读取至RAM2020中，并对RAM2020上的数据进行各种处理。然后，CPU2000通过DMA传输等将结束处理后的数据写回外部存储装置。在此种处理中，能够将RAM2020视作临时保存外部存储装置内容的装置，因此在本实施方式中，将RAM2020及外部存储装置等统称为存储器、存储部或者存储装置等。例如，控制装置35可以适当具备存储本实施方式处理前、处理中、处理后的数据的存储装置。

本实施方式中的各种程序、数据、表格、数据库等各种信息储存在此种存储装置上作为信息处理对象。另外，CPU2000能够将RAM2020的一部分保存在缓存中，并在缓存上进行读写。在此种方式中，缓存负责RAM2020功能的一部分，因此在本实施方式中，除了区分表示的情况以外，缓存也包含在RAM2020、存储器、以及/或者存储装置中。

此外，CPU2000针对从RAM2020中读取的数据，进行由程序的命令行指定的、包含在本实施方式中记载的各种运算、信息加工、条件判断、信息检索及替换等各种处理，并写回RAM2020中。例如，CPU2000在进行条件判断的情况下，将本实施方式中所示的各种变量与其他变量或常数比较，判断是否满足大于、小于、大于等于、小于等于、相等等条件，当条件成立时(或者不成立时)分支向不同的命令行，或者调用子程序。

此外，CPU2000能够检索储存于存储装置内的文件或数据库等中的信息。例如，在存储装置中储存有将第2属性的属性值分别与第1属性的属性值关联的多项的情况下，CPU2000从存储装置中储存的多项中检索与第1属性的属性值所指定的条件一致的项，并读取储存在该项中的第2属性的属性值，从而能够获得满足规定条件的与第1属性关联的第2属性的属性值。

此外，在实施方式的说明中列举多个要素的情况下，也可以使用所列举的要素以外的要素。例如，记载了“X使用A、B及C执行Y”的情况下，X除了使用A、B及C以外，还可以使用D执行Y。

以上，利用实施方式说明了本发明，但本发明的技术范围不限定于上述实施方式所记载的范围。本领域技术人员应明白能够对上述实施方式进行各种变更或改良。由权利要求书中的记载可知，这种经变更或改良的方式也包含在本发明的技术范围内。

要注意的是，权利要求书、说明书及附图中所示的装置、系统、程序及方法的动作、顺序、步骤及阶段等的各个处理的执行顺序，除非特别注明“在…之前”、“先于…”等或“将之前的处理的输出用于之后的处理”等，否则可以任意的顺序来实现。关于权利要求范围、说明书及附图中的动作流程，即使为了方便起见，使用“首先”、“接下来”等进行了说明，也并不意味着必须按照此顺序实施。

标号说明

1 起重机装置、

2 起重机、

3 起重机驱动装置、

20 主体支架、

21 行驶装置、

22 移动支架、

23 吊具、

30 电动机、

31 发电机、

32 充电装置、

33 逆变器、

35 控制装置、

100 货物、

200 脚部、

201 梁部、

350 指令接收部、

351 发电机控制部、

352 放电控制部、

353 充电控制部、

354 逆变器控制部、

1900 计算机、

2000 CPU、

2010 ROM、

2020 RAM、

2030 通信接口、

2040 硬盘驱动器、

2050 闪存驱动器、

2060 DVD驱动器、

2070 输入输出芯片、

2075 图形控制器、

2080 显示装置、

2082 主控制器、

2084 输入输出控制器、

2090 闪存、

2095 DVD。

Claims

1.一种控制装置，包括：

指令接收部，该指令接收部接收针对起重机的起升指令，该起重机具备将来自发电机的发电功率及来自充电装置的放电功率作为驱动功率的电动机；以及

放电控制部，该放电控制部基于所述充电装置的余量，将作为所述驱动功率中的至少一部分来提供的放电功率控制为到起升完成为止能够持续从所述充电装置向电动机提供该放电功率的大小。

2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

还具备充电控制部，该充电控制部使用来自所述电动机的再生功率，对所述充电装置进行充电。

3.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述放电控制部基于与所述起升指令对应的起升剩余时间及所述充电装置的余量，计算出每单位时间的放电功率上限值，

将作为所述驱动功率中的至少一部分来提供的放电功率控制在所述放电功率上限值以下。

4.如权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

所述放电控制部利用从所述充电装置的余量减去余量的下限值而得到的结果，计算出所述放电功率上限值。

5.如权利要求3或4所述的控制装置，其特征在于，

所述放电控制部基于应当输入至所述电动机的所述驱动功率，计算出每单位时间的目标放电功率，

将所述目标放电功率及所述放电功率上限值中的较小值，设为作为所述驱动功率中的至少一部分来提供的放电功率。

6.如权利要求5所述的控制装置，其特征在于，

所述放电控制部基于再生功率的电量控制所述目标放电功率的电量，该再生功率是推测出的伴随着与所述起升指令对应的起升而将来会被再生的功率。

7.如权利要求5或6所述的控制装置，其特征在于，

所述放电控制部在起升期间依次更新所述放电功率上限值及所述目标放电功率。

8.如权利要求6或7所述的控制装置，其特征在于，

所述放电控制部根据所述起重机的起升剩余时间变得比第1基准时间短的情况，在起升完成之前，将所述目标放电功率设为作为所述驱动功率中的至少一部分来提供的放电功率。

9.如权利要求7所述的控制装置，其特征在于，

所述放电控制部根据所述起重机的起升剩余时间变得比第1基准时间短的情况，在起升完成之前，停止所述放电功率上限值及所述目标放电功率的更新。

10.如权利要求2至9中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述指令接收部还接收针对所述起重机的降下指令，

所述充电控制部基于所述充电装置的余量及最大充电量，将用于所述充电装置充电的充电功率控制为到降下完成为止能够持续利用该充电功率对所述充电装置进行充电的大小。

11.如权利要求1至10中任一项所述的控制装置，其特征在于，

在从所述电动机开始驱动起的第2基准时间内，与第2基准时间之后相比，所述放电控制部将所述电动机的驱动功率中所占的放电功率比例增大。

12.一种起重机驱动装置，包括：

权利要求1至11中任一项所述的控制装置；

作为起重机动力源的电动机；

提供所述电动机的驱动功率中的至少一部分的发电机；以及

提供所述电动机的驱动功率中的至少一部分的充电装置。

13.一种起重机装置，包括：

权利要求12所述的起重机驱动装置；以及

由所述起重机驱动装置驱动的起重机。

14.一种存储介质，

存储有用于使计算机能作为权利要求1至11中任一项所述的控制装置发挥作用的程序。

15.一种控制方法，包括：

接收针对起重机的起升指令的阶段，该起重机具备将来自发电机的发电功率及来自充电装置的放电功率作为驱动功率的电动机；以及

基于所述充电装置的余量，将作为所述驱动功率中的至少一部分来提供的放电功率控制为到起升完成为止能够持续从所述充电装置向电动机提供该放电功率的大小的阶段。