CN107730030A - 一种路径规划方法及移动终端 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种路径规划方法及移动终端，其中路径规划方法包括：对路面进行拍摄，得到至少一帧原始图像；检测原始图像中的积水区域和/或非积水区域，得到检测结果；根据检测结果，显示行走路径。本发明通过检测积水区域和/或非积水区域，显示行走路径，能够帮助用户合理规划行走路径，降低出行的困难，提升了用户的使用体验。

Description

一种路径规划方法及移动终端

技术领域

本发明涉及移动终端领域，尤其涉及一种路径规划方法及移动终端。

背景技术

随着智能手机逐步成为人们的日常必需品，智能手机的功能以及硬件特性也随之逐步提升。但是，对于用户在下雨天的夜间外出行走时，移动终端并不能够为用户提供除照明以外的作用。例如，当用户在下雨天的夜间外出行走时，常常会出现行走困难以及误踏入积水区域致使弄湿鞋裤的情况发生。

发明内容

本发明实施例提供一种路径规划方法及移动终端，以解决用户在下雨天的夜间外出行走时行走困难的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种路径规划方法，包括：

对路面进行拍摄，得到至少一帧原始图像；

检测所述原始图像中的积水区域和/或非积水区域，得到检测结果；

根据所述检测结果，显示行走路径。

第二方面，本发明实施例提供一种移动终端，所述移动终端包括：

获取模块，用于对路面进行拍摄，得到至少一帧原始图像；

检测模块，用于检测所述原始图像中的积水区域和/或非积水区域，得到检测结果；

显示模块，用于根据所述检测结果，显示行走路径。

第三方面，本发明实施例提供一种移动终端，所述移动终端包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现所述的路径规划方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的路径规划方法的步骤。

本发明实施例通过检测积水区域和/或非积水区域，显示行走路径，能够帮助用户合理规划行走路径，降低出行的困难，提升了用户的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1表示本发明的实施例中路径规划方法的流程图；

图2表示本发明的实施例中对原始图像进行检测时的功能按键的示意图；

图3表示本发明的实施例中路径图像的示意图；

图4表示本发明的实施例中移动终端的结构框图之一；

图5表示本发明的实施例中移动终端的结构框图之二；

图6表示本发明的实施例中移动终端的结构框图之三。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，为本发明的实施例中路径规划方法的流程图，该方法包括如下步骤：

步骤101，对路面进行拍摄，得到至少一帧原始图像。

在本步骤中，具体的，当用户需要通过移动终端显示关于目前行走路面的行走路径时，用户可以先启动移动终端的后置摄像头。此时移动终端的后置摄像头启动，并对路面进行拍摄，移动终端得到至少一帧关于路面的原始图像。这使得移动终端能够对至少一帧原始图像进行进一步处理，从而使得移动终端能够根据原始图像得到关于路面的行走路径，为用户在下雨天的夜间出行提供了帮助，避免了用户行走困难的问题。

具体的，移动终端可以通过后置摄像头实时获取用户前方路面的每一帧原始图像。这样可以增加获取到的原始图像的精确性，从而增加了行走路径的精确性。

步骤102，检测原始图像中的积水区域和/或非积水区域，得到检测结果。

在本步骤中，通过检测原始图像中的积水区域和/或非积水区域，并得到检测结果，使得移动终端能够根据检测结果，显示关于路面的行走路径，从而使得用户能够根据显示的行走路径在路面上行走，提高了用户在积水区域较为密集的路面上行走时的便利性，尤其提高了用户在下雨天的夜间出行时的便利性。

此外，具体的，在检测原始图像中的积水区域和/或非积水区域，得到检测结果时，可以若检测到用户输入的预设操作，则检测原始图像中的积水区域和/或非积水区域，得到检测结果。

下面对此进行具体说明。

如图2所示，移动终端在相机界面中增设“雨天辅助系统”虚拟键。当用户在有积水的路面行走时，尤其是在下雨天的夜间行走时，用户先打开移动终端的相机界面，并启动后置摄像头，保持后置摄像头与路面相平行，此时移动终端对路面进行实时拍摄，并得到至少一帧原始图像。当然，若移动终端检测到周围环境光的亮度值低于预设亮度值，则移动终端可以控制启动闪光灯。然后用户可以点击“雨天辅助系统”虚拟键，当移动终端接收到用户输入的点击“雨天辅助系统”虚拟键的操作时，移动终端开始检测原始图像中的积水区域和/或非积水区域，并得到检测结果。

步骤103，根据检测结果，显示行走路径。

在本步骤中，具体的，可以根据步骤102中对原始图像中的积水区域和/或非积水区域进行检测得到的检测结果，显示行走路径。具体的，该行走路径为与拍摄路面相对应的行走路径。这使得在根据行走路径行走时，能够规避路面上的积水区域，从而使得用户在按照移动终端上显示的行走路径在下雨天的夜间行走或者积水区域较为密集的路面行走时，不会因为看不见路面积水或者路面积水较为密集，而出现行走困难以及误踏入积水区域的情况，提高了用户在下雨天的夜间出行的便利性。

此外，具体的，在根据检测结果，显示行走路径时，可以先通过检测结果，计算行走路径，得到显示有行走路径的路径图像，然后将路径图像显示在移动终端的拍摄预览界面中。这使得用户在利用移动终端的后置摄像头对路面进行拍摄的同时，能够在拍摄预览界面上观看到与所拍摄路面对应的路径图像，从而使得在按照路径图像中的行走路径行走时，不会误踏入路面中的积水区域，提高了用户在积水区域较为密集的路面上行走时的便利性，尤其提高了用户在下雨天的夜间出行时的便利性。

具体的，如图3所示，为路径图像的示意图。其中，在图3中，区域31为积水区域，区域32为规避积水区域的行走路径。这样，通过在移动终端的拍摄预览界面显示图3所示的路径图像，能够使得用户在参照路径图像中的行走路径行走时，不会误踏入积水区域，从而避免了用户误踏入积水区域时，容易弄湿鞋裤的情况的发生，提高了用户在下雨天的夜间出行的便利性。

另外，具体的，在显示行走路径时，还可以语音播报行走路径，从而为用户前行提供辅助帮助。

这样，本实施例通过检测拍摄到的路面的原始图像中积水区域和/或非积水区域，并得到检测结果，然后根据检测结果，显示行走路径，使得在移动终端上能够显示根据原始图像中的积水区域和/或非积水区域得到的行走路径，从而使得用户在按照移动终端上显示的行走路径在下雨天的夜间行走或者积水区域较为密集的路面行走时，不会因为看不见路面积水或者路面积水较为密集，而出现行走困难以及误踏入积水区域的情况，解决了用户在下雨天的夜间外出行走时因分不清积水区域而行走困难的问题。

进一步地，在检测原始图像中的积水区域和/或非积水区域，得到检测结果时，可以先将原始图像缩放至预设尺寸；然后将预设尺寸的原始图像输入至第一神经网络中，其中第一神经网络中的每一层设置有对应的预设区域计算参数；最后通过第一神经网络，检测原始图像中的积水区域和/或非积水区域，得到检测结果。这样，通过设置第一神经网络中每一层的预设区域计算参数，并通过第一神经网络，检测原始图像中的积水区域和/或非积水区域，得到检测结果，提高了得到的检测结果的精确性，从而提高了根据检测结果得到并显示的行走路径的精确性，进而为用户在下雨天的夜间行走或者积水区域较为密集的路面行走提供了较为精确的帮助。

此外，具体的，在通过第一神经网络，检测原始图像中的积水区域和/或非积水区域之前，还需要通过训练得到预设区域计算参数。此时，可以先将采集到的关于夜间道路积水的路面照片进行人工标记，得到训练集，然后将训练集中的每张原始图像和人工标记好的训练图像输入到第一神经网络中进行网络参数的求解和优化，得到预设区域计算参数。这样，通过训练得到预设区域计算参数，使得在通过第一神经网络，检测原始图像中的积水区域和/或非积水区域时，能够直接根据预设区域计算参数进行计算，从而得到检测结果。

另外，进一步地，在根据检测结果，计算行走路径，得到显示有行走路径的路径图像时，可以将包含有检测结果的图像输入至第二神经网络中，其中第二神经网络中每一层设置有对应的预设路径计算参数；然后通过第二神经网络，计算行走路径，得到显示有行走路径的路径图像。这样，通过设置第二神经网络中每一层的预设路径计算参数，并通过第二神经网络计算出行走路径，得到路径图像，提高了计算出的行走路径的精确性，从而提高了得到的路径图像的精确性，进而为用户在下雨天的夜间出行提供了精确的行走路径，提高了用户在积水区域密集的路面或者下雨天的夜间出行的便利性。

此外，具体的，在根据检测结果，计算行走路径，得到显示有行走路径的路径图像之后，还可以在路径图像中，对行走路径的边缘进行标识。这样可以增加路径图像中行走路径的醒目性，从而使得用户在观看行走路径时，不会出现看错的情况，进而提高了用户根据行走路径出行时的便利性。

这样，本发明实施例通过检测拍摄到的路面的原始图像中积水区域和/或非积水区域，并得到检测结果，然后根据检测结果，显示行走路径，使得在移动终端上能够显示根据原始图像中的积水区域和/或非积水区域得到的行走路径，从而使得用户在按照移动终端上显示的行走路径在下雨天的夜间行走或者积水区域较为密集的路面行走时，不会因为看不见路面积水或者路面积水较为密集，而出现行走困难以及误踏入积水区域的情况，解决了用户在下雨天的夜间外出行走时因分不清积水区域而行走困难的问题。

如图4所示，在本发明的另一实施例中，提高了一种移动终端，所述移动终端包括：

获取模块401，用于对路面进行拍摄，得到至少一帧原始图像；

检测模块402，用于检测所述原始图像中的积水区域和/或非积水区域，得到检测结果；

显示模块403，用于根据所述检测结果，显示行走路径。

本实施例提供的移动终端通过获取模块对路面进行拍摄，得到至少一帧原始图像，并通过检测模块检测原始图像中的积水区域和/或非积水区域，得到检测结果，最后通过显示模块根据检测结果，显示行走路径，使得在移动终端上能够显示根据原始图像中的积水区域和/或非积水区域得到的行走路径，从而使得用户在按照移动终端上显示的行走路径在下雨天的夜间行走或者积水区域较为密集的路面行走时，不会因为看不见路面积水或者路面积水较为密集，而出现行走困难以及误踏入积水区域的情况，解决了用户在下雨天的夜间外出行走时因分不清积水区域而行走困难的问题。

如图5所示，可选地，检测模块402包括：

缩放单元4021，用于将所述原始图像缩放至预设尺寸；

输入单元4022，用于将所述预设尺寸的原始图像输入至第一神经网络中，其中所述第一神经网络中的每一层设置有对应的预设区域计算参数；

获取单元4023，用于通过所述第一神经网络，检测所述原始图像中的积水区域和/或非积水区域，得到检测结果。

可选地，所述显示模块403包括：

计算单元4031，用于根据所述检测结果，计算行走路径，得到显示有行走路径的路径图像；

显示单元4032，用于将所述路径图像显示在移动终端的拍摄预览界面中。

可选地，所述计算单元4031包括：

输入子单元40311，用于将包含有检测结果的图像输入至第二神经网络中，其中所述第二神经网络中每一层设置有对应的预设路径计算参数；

获取子单元40312，用于通过所述第二神经网络，计算所述行走路径，得到显示有行走路径的路径图像。

可选地，所述移动终端包括：

标识模块404，用于在所述路径图像中，对行走路径的边缘进行标识。

本发明实施例提供的移动终端能够实现图1至图3的方法实施例中移动终端实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例提供的移动终端通过对路面进行拍摄，得到至少一帧原始图像，并检测原始图像中的积水区域和/或非积水区域，得到检测结果，最后根据检测结果，显示行走路径，使得在移动终端上能够显示根据原始图像中的积水区域和/或非积水区域得到的行走路径，从而使得用户在按照移动终端上显示的行走路径在下雨天的夜间行走或者积水区域较为密集的路面行走时，不会因为看不见路面积水或者路面积水较为密集，而出现行走困难以及误踏入积水区域的情况，解决了用户在下雨天的夜间外出行走时因分不清积水区域而行走困难的问题。

此外，图6为实现本发明各个实施例的一种移动终端的硬件结构示意图。该移动终端600包括但不限于：射频单元601、网络模块602、音频输出单元603、输入单元604、传感器605、显示单元606、用户输入单元607、接口单元608、存储器609、处理器610、以及电源611等部件。本领域技术人员可以理解，图6中示出的移动终端结构并不构成对移动终端的限定，移动终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。在本发明实施例中，移动终端包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载终端、可穿戴设备、以及计步器等。

其中，处理器610用于，对路面进行拍摄，得到至少一帧原始图像；检测所述原始图像中的积水区域和/或非积水区域，得到检测结果；根据所述检测结果，显示行走路径。

本实施例提供的移动终端通过检测关于路面的至少一帧原始图像中的积水区域和/或非积水区域，得到检测结果，并根据检测结果，显示行走路径，使得在移动终端上能够显示根据原始图像中的积水区域和/或非积水区域得到的行走路径，从而使得用户在按照移动终端上显示的行走路径在下雨天的夜间行走或者积水区域较为密集的路面行走时，不会因为看不见路面积水或者路面积水较为密集，而出现行走困难以及误踏入积水区域的情况，解决了用户在下雨天的夜间外出行走时因分不清积水区域而行走困难的问题。

应理解的是，本发明实施例中，射频单元601可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将来自基站的下行数据接收后，给处理器610处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元601包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元601还可以通过无线通信系统与网络和其他设备通信。

移动终端通过网络模块602为用户提供了无线的宽带互联网访问，如帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。

音频输出单元603可以将射频单元601或网络模块602接收的或者在存储器609中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元603还可以提供与移动终端600执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元603包括扬声器、蜂鸣器以及受话器等。

输入单元604用于接收音频或视频信号。输入单元604可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)6041和麦克风6042，图形处理器6041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元606上。经图形处理器6041处理后的图像帧可以存储在存储器609(或其它存储介质)中或者经由射频单元601或网络模块602进行发送。麦克风6042可以接收声音，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元601发送到移动通信基站的格式输出。

移动终端600还包括至少一种传感器605，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板6061的亮度，接近传感器可在移动终端600移动到耳边时，关闭显示面板6061和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；传感器605还可以包括指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等，在此不再赘述。

显示单元606用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元606可包括显示面板6061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板6061。

用户输入单元607可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与移动终端的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元607包括触控面板6071以及其他输入设备6072。触控面板6071，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板6071上或在触控面板6071附近的操作)。触控面板6071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器610，接收处理器610发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板6071。除了触控面板6071，用户输入单元607还可以包括其他输入设备6072。具体地，其他输入设备6072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

进一步的，触控面板6071可覆盖在显示面板6061上，当触控面板6071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器610以确定触摸事件的类型，随后处理器610根据触摸事件的类型在显示面板6061上提供相应的视觉输出。虽然在图6中，触控面板6071与显示面板6061是作为两个独立的部件来实现移动终端的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板6071与显示面板6061集成而实现移动终端的输入和输出功能，具体此处不做限定。

接口单元608为外部装置与移动终端600连接的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元608可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到移动终端600内的一个或多个元件或者可以用于在移动终端600和外部装置之间传输数据。

存储器609可用于存储软件程序以及各种数据。存储器609可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器609可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器610是移动终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个移动终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器609内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器609内的数据，执行移动终端的各种功能和处理数据，从而对移动终端进行整体监控。处理器610可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器610可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器610中。

移动终端600还可以包括给各个部件供电的电源611(比如电池)，优选的，电源611可以通过电源管理系统与处理器610逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

另外，移动终端600包括一些未示出的功能模块，在此不再赘述。

优选的，本发明实施例还提供一种移动终端，包括处理器610，存储器609，存储在存储器609上并可在所述处理器610上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器610执行时实现上述路径规划方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述路径规划方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (12)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

对路面进行拍摄，得到至少一帧原始图像；

检测所述原始图像中的积水区域和/或非积水区域，得到检测结果；

根据所述检测结果，显示行走路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述原始图像中的积水区域和/或非积水区域，得到检测结果的步骤，包括：

将所述原始图像缩放至预设尺寸；

将所述预设尺寸的原始图像输入至第一神经网络中，其中所述第一神经网络中的每一层设置有对应的预设区域计算参数；

通过所述第一神经网络，检测所述原始图像中的积水区域和/或非积水区域，得到检测结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测结果，显示行走路径的步骤，包括：

根据所述检测结果，计算行走路径，得到显示有行走路径的路径图像；

将所述路径图像显示在移动终端的拍摄预览界面中。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测结果，计算行走路径，得到显示有行走路径的路径图像的步骤，包括：

将包含有检测结果的图像输入至第二神经网络中，其中所述第二神经网络中每一层设置有对应的预设路径计算参数；

通过所述第二神经网络，计算所述行走路径，得到显示有行走路径的路径图像。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测结果，计算行走路径，得到显示有行走路径的路径图像之后，还包括：

在所述路径图像中，对所述行走路径的边缘进行标识。

6.一种移动终端，其特征在于，包括：

获取模块，用于对路面进行拍摄，得到至少一帧原始图像；

检测模块，用于检测所述原始图像中的积水区域和/或非积水区域，得到检测结果；

显示模块，用于根据所述检测结果，显示行走路径。

7.根据权利要求6所述的移动终端，其特征在于，所述检测模块包括：

缩放单元，用于将所述原始图像缩放至预设尺寸；

输入单元，用于将所述预设尺寸的原始图像输入至第一神经网络中，其中所述第一神经网络中的每一层设置有对应的预设区域计算参数；

获取单元，用于通过所述第一神经网络，检测所述原始图像中的积水区域和/或非积水区域，得到检测结果。

8.根据权利要求6所述的移动终端，其特征在于，所述显示模块包括：

计算单元，用于根据所述检测结果，计算行走路径，得到显示有行走路径的路径图像；

显示单元，用于将所述路径图像显示在移动终端的拍摄预览界面中。

9.根据权利要求8所述的移动终端，其特征在于，所述计算单元包括：

输入子单元，用于将包含有检测结果的图像输入至第二神经网络中，其中所述第二神经网络中每一层设置有对应的预设路径计算参数；

获取子单元，用于通过所述第二神经网络，计算所述行走路径，得到显示有行走路径的路径图像。

10.根据权利要求8所述的移动终端，其特征在于，所述移动终端还包括：

标识模块，用于在所述路径图像中，对所述行走路径的边缘进行标识。

11.一种移动终端，其特征在于，所述移动终端包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的路径规划方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的路径规划方法的步骤。