CN107720292A - 一种上下料系统和上下料方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种上下料系统以及上下料方法，用于为功能装置上料和下料，上下料系统包括：料盘，用于承装物料；上下料区，功能装置在上下料区取放料盘；存放区，用于以堆叠方式存放料盘；高度传感器，感测存放区内料盘的堆叠高度；以及，机械手装置，可抓取料盘使其在上下料区与存放区之间相互移转，高度传感器与机械手装置通讯连接，机械手装置依据高度传感器测得的料盘堆叠高度调整抓取高度。还包括料盘推出机构，其在功能装置内与上下料区之间往复运动。机械手装置用于在上下料区和存放区之间移转物料，同时配置料盘推出机构将上下料区和功能装置的处理区域串联起来，增加了系统的自动化程度，减少了人力的损耗。

Description

一种上下料系统和上下料方法

技术领域

本发明涉及物流系统技术，尤其指一种上下料系统及上下料方法。

背景技术

机加工、装配或者检验检测等功能装置一般需要配合其动作进行上下料，也即将处理完的物料或工件移转出相应的功能装置，同时要将待处理的物料或工件移送至功能装置上。现有技术常常需要人工上下料并人工运送物料或工件，人力成本高，同时工作效率也较为低下。

发明内容

本发明的目的是提供一种上下料系统，可以减少人力的损耗，实现高效率的上下料动作。

本发明提供的技术方案如下：一种上下料系统，用于为功能装置上料和下料，包括：

料盘，用于承装物料；

上下料区，所述功能装置在所述上下料区取放所述料盘；

存放区，用于堆叠存放所述料盘；

机械手装置，可抓取所述料盘使其在所述上下料区与所述存放区之间相互移转；以及，

无人自走车以及控制装置，所述机械手装置装设在所述无人自走车上；

所述控制装置驱动所述无人自走车行走，以使所述上下料区和/或所述存放区位于所述机械手装置的作用半径内。

本技术方案，机械手装置用于在上下料区和存放区之间移转物料，减少人力的损耗；以料盘为载体承装物料，可以同时针对多个物料的完成上下料动作。同时无人自走车可以带动机械手装置运动，扩大的本上下料系统的使用范围，一个机械手装置可以供应多个功能装置的上下料。

优选的，所述存放区装设在所述无人自走车上。

本技术方案，可以由自走车带动存放区至上下料区完成上下料操作，减少了活动距离，提高了效率。尤其适用于同时为多个功能装置上下料的情况。

优选的，上下料系统进一步包括高度传感器，所述高度传感器装设在所述机械手装置上，所述高度传感器感测所述存放区内料盘的堆叠高度；

所述高度传感器与所述机械手装置通讯连接，所述机械手装置依据所述高度传感器测得的料盘堆叠高度调整抓取高度。

本技术方案，存放区及上下料区以堆叠的方式摆放料盘，同时机械手装置在高度传感器的配合下抓取存放区相应高度的料盘，可以减少存放区及上下料区的占地面积。

优选的，所述机械手装置为六轴机械手装置。

优选的，上下料系统进一步包括设置在所述上下料区的料盘定位机构，所述料盘定位机构包括定位框以及定位气缸组合；

所述定位框与所述料盘外轮廓的形状相适配；所述定位气缸组合朝向所述定位框设置，以将料盘顶靠至所述定位框上卡紧完成定位。

本技术方案，通过定位框配合定位气缸，完成上下料区料盘的精准定位，可以弥补机械手装置放置料盘时的位置偏差，便于功能装置的下一步操作，同时也可以调整功能装置摆放料盘时的位置偏差，便于机械手装置抓取。

具体的，所述料盘为长方体框架结构，所述定位框包括第一侧面与第二侧面，所述第一侧面与所述第二侧面相垂直，所述定位气缸组合包括第一定位气缸组件与第二定位气缸组件；

所述第一定位气缸组件朝向所述第一侧面设置，可推动料盘顶靠至所述第一侧面；所述第二定位气缸组件朝向所述第二侧面设置，可推动料盘顶靠至所述第二侧面。

优选的，进一步包括料盘推出机构；所述料盘推出机构包括驱动器以及载具；其中，

所述载具可装载所述料盘，所述驱动器驱动所述载具在所述功能装置内与所述上下料区之间往复运动。

本技术方案，增设料盘推出机构可以自动将在功能装置处理完后的物料移转到上下料区，将上下料区和功能装置的处理区域串联起来，增加了系统的自动化程度，减少了人力的损耗。

优选的，所述无人自走车或所述机械手装置上设置有图像定位机构；所述图像定位机构与所述机械手装置通讯连接，

所述图像定位机构获取所述上下料区的位置信息；

和/或；

所述上下料区内料盘的位置信息；

和/或；

所述存放区的位置信息；

和/或；

所述存放区内料盘的位置信息；其中，

所述机械手装置依据所述图像定位机构获取的位置信息调整抓取方位；

和/或；

所述无人自走车依据所述述图像定位机构获取的位置信息调整停靠位置。

本技术方案，当上下料系统需要依凭无人自走车的运动供应多个功能装置的上下料时，图像定位机构可以克服控制装置对无人自走车停靠位置调控的误差，使得无人自走车得以精准定位，以方便进行上下料操作。同时图像定位机构还可以料盘的位置进行精准定位，便于机械手装置件抓取动作。

优选的，所述存放区包括待处理工位以及处理后工位；所述机械手装置从所述待处理工位抓取料盘移送至所述上下料区，且从所述上下料区抓取料盘移送至所述处理后工位。

本技术方案，在存放区设置待处理工位以及处理后工位，待处理工位专门摆放未处理的物料，处理后工位专门摆放处理完的物料，分类明细。上下料区包括两个工位，功能装置可以基于这两个工位互不影响的进行上料动作和下料动作，，提升了上下料的工作效率。

具体的，所述功能装置为测试装置、机加工装置、装配装置中的一种。也即本上下料系统可以适用于多种场景下。

优选的，所述上下料系统为测试装置上料和下料；所述存放区进一步包括不合格工位，所述测试装置将检测后不合格物料的料盘置于所述上下料区，所述机械手装置从所述上下料区抓取该料盘移送至所述不合格工位。

具体的，所述存放区进一步包括堆叠有空的料盘的空料盘工位，所述机械手装置将空的料盘从所述空料盘工位移送至所述上下料区，所述测试装置将测试后不合格的物料放置入空的料盘。

本发明还公开一种上下料的方法，用于为至少两个功能装置上下料，使用前述的上下料系统，包括以下步骤：

S100，通过加料装置或人工在所述存放区的待处理工位叠放料盘；

S200，所述控制装置调控所述无人自走车行走至需要上料的功能装置的所述上下料区，使所述上下料区位于所述机械手装置的作用半径内；

S300，所述功能装置对所述料盘内物料完成动作后将料盘置于所述上下料区；

S400，所述机械手装置将前述步骤S300中所述上下料区的料盘移转到所述处理后工位；

S500，所述高度传感器感测所述待处理工位的料盘堆叠高度，所述机械手装置依据所述高度传感器测得的料盘堆叠高度调整抓取高度，抓取待处理工位的料盘至所述上下料区；

S600，所述功能装置将所述上下料区的料盘取走；

S700，所述控制装置调控所述无人自走车行走至需要上料的另一台功能装置的所述上下料区，使所述上下料区位于所述机械手装置的作用半径内，进行S300-S600的操作；且当所述待处理工位无料盘时，进行S100的操作。

优选的，所述上下料系统进一步包括设置在所述上下料区的料盘定位机构，所述料盘定位机构包括定位框以及定位气缸组合；所述定位框与所述料盘外轮廓的形状相适配；所述定位气缸组合朝向所述定位框设置；

所述步骤S500中，抓取待处理工位的料盘至所述上下料区后，所述气缸组合朝向将所述定位框动作，将料盘顶靠至所述定位框上卡紧完成定位。

优选的，所述无人自走车或所述机械手装置上设置有图像定位机构；所述图像定位机构与所述机械手装置通讯连接，

所述图像定位机构获取所述上下料区的位置信息；

和/或；

所述上下料区内料盘的位置信息；

和/或；

所述存放区的位置信息；

和/或；

所述存放区内料盘的位置信息；其中，

所述机械手装置依据所述图像定位机构获取的位置信息调整抓取方位；

和/或；

所述无人自走车依据所述述图像定位机构获取的位置信息调整停靠位置。

优选的，所述功能装置为测试装置、机加工装置、装配装置中的一种。

优选的，所述功能装置为测试装置；所述存放区进一步包括不合格工位，

所述上下料方法还包括步骤S800，所述测试装置将检测后不合格物料的料盘置于所述上下料区，所述机械手装置从所述上下料区抓取该料盘移送至所述不合格工位。

进一步优选的，所述存放区进一步包括有堆叠空的料盘的空料盘工位，

所述步骤S800中，所述检测装置对料盘内物料进行检测，挑拣其中不合格的物料放置放入另一料盘内，而后将装有不合格物料的该料盘置于所述上下料区；

所述上下料方法还包括步骤S900，所述机械手装置将空的料盘从所述空料盘工位移送至所述上下料区，空的料盘用于在所述步骤S800中放置不合格的物料，而后再进行步骤S800的操作；且当所述空料盘工位内无空的料盘时，通过加料装置或人工在所述存放区的空料盘工位叠放空的料盘。

优选的，所述上下料系统进一步包括设置在所述上下料区的料盘定位机构，所述料盘定位机构包括定位框以及定位气缸组合；所述定位框与所述料盘外轮廓的形状相适配；所述定位气缸组合朝向所述定位框设置，；

所述步骤S500中，抓取待处理工位的料盘至所述上下料区后，所述气缸组合朝向将所述定位框动作，将料盘顶靠至所述定位框上卡紧完成定位

本发明提供的一种上下料系统以及上下料方法，能够带来以下至少一种有益效果：

1、机械手装置用于在上下料区和存放区之间移转物料，同时配置料盘推出机构将上下料区和功能装置的处理区域串联起来，增加了系统的自动化程度，减少了人力的损耗。

2、通过定位框配合定位气缸，完成上下料区料盘的精准定位，可以弥补机械手装置放置料盘时的位置偏差，便于功能装置的下一步操作，同时也可以调整功能装置摆放料盘时的位置偏差，便于机械手装置抓取。

3、将机械手装置以及存放区均装设无人自走车上，使得该上下料系统可以同时为多个功能装置供料。

4、图像定位机构可以克服控制装置对无人自走车停靠位置调控的误差，使得无人自走车得以精准定位，以方便进行上下料操作。同时图像定位机构还可以料盘的位置进行精准定位，便于机械手装置件抓取动作。

5、存放区包括有待处理工位、处理后工位、不合格工位以及空料盘工位，待处理工位和处理后工位用于分别摆放待处理的物料和被功能装置处理后的物料，而不合格工位以及空料盘工位适用于为测试装置供料，空料盘工位上叠放有空的料盘，而空的料盘用以摆放测试不合格的物料，相应的不合格工位上是为摆放装有不合格物料的料盘。将上下料过程中需要上料和下料的物料种类分门别类的布置，只需要无人自走车带动该存放区即可实现即时的物料分类，减少了人力的成本。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对上下料系统以及上下料方法的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是测试装置的立体结构示意图。

图2是料盘推出机构以及料盘定位机构的结构示意图。

图3是机械手装置以及存放区装设在无人自走车上的结构示意图。

图4是存放区的平面结构示意图。

图5是用于装载电子模组的料盘结构。

图6是应用于多个测试装置的上下料系统的简要示意图。

附图标号说明：100、机械手装置，110、无人自走车，120、高度传感器，130、图像定位机构，200、上下料区，210、第一工位，220、第二工位，230、第三工位，300、存放区，310、待处理工位，320、处理后工位，330、不合格工位，340、空料盘工位，410、第一侧面，411、第二侧面，420、第一定位气缸组件，421、第二定位气缸组件，500、料盘推出机构，510、载具，600、测试装置，610、机械爪，620、机架，630、测试室，700、料盘，710、电子模组。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。

实施例一

本实施例一种上下料系统，用于为功能装置上料和下料，上下料系统包括：料盘、上下料区、存放区以及机械手装置。料盘用以装载物料，而功能装置例如测试装置、机加工装置、装配装置处理完物料后，会通过一个料盘推出机构或者直接被放置到上下料区；而存放区以堆叠的方式存放料盘，机械手装置的作用是抓取料盘使其在上下料区与存放区之间相互移转。一方面将存放区内待处理的物料放置在上下料区供功能装置移走后处理，即为上料动作，另一方面功能装置处理完的物料从上下料区移动到存放区，即为下料动作。物料为一种概括性的称呼，泛指功能装置的处理对象，可以是工件也可以是某种产品或材料，若物料不需摆放在料盘中，本上下料系统也可以直接对物料本身进行上下料操作，本实施例中以测试装置为例说明该上下料系统的结构组成及作用机理。

如图1所示为测试装置600的整体结构图，上下料区200设置测试装置600的机架620上，料盘推出机构500包括载具510和驱动器，驱动器带动载具510往复运动，使料盘在功能装置内与上下料区200之间移转，测试室630用于对料盘内物料做测试，机械爪610用于料盘在测试室630与料盘推出机构500之间的移转。

图3中包括一无人自走车110，其上设置有存放区300以及机械手装置100，机械手装置100上设置有高度传感器120。存放区300用于以堆叠方式存放料盘；高度传感器120感测存放区300内料盘的堆叠高度；可抓取料盘高度传感器120与机械手装置100通讯连接，机械手装置100依据高度传感器120测得的料盘堆叠高度调整抓取高度，如此机械手装置100可以抓取到存放区300上堆放料盘中位于最上层的一个进行移动。如图4所示，存放区300包括待处理工位310以及处理后工位320；待处理工位310专门摆放未处理的物料，处理后工位320专门摆放处理完的物料。

综合图1、图3以及图4所示，使用该上下料系统为一个试验装置上料和下料时，可以按照以下步骤操作：

Step1，通过加料装置或人工在存放区300的待处理工位310叠放料盘。Step2，测试室630对料盘内物料测试完成后，经由机械爪610以及料盘推出机构500将料盘置于上下料区200。Step3，机械手装置100将前述步骤Step2中上下料区200内完成测试的料盘移转到处理后工位320堆叠；Step4，高度传感器120感测待处理工位310的料盘堆叠高度，机械手装置100依据高度传感器120测得的料盘堆叠高度调整抓取高度，抓取待处理工位310的料盘至上下料区200。如此完成了将测试后的物料放置在处理后工位320上，将待测试的物料放置在待处理工位310内。Step5，料盘推出机构500配合机械爪610将前述Step4中上下料区200待测试的料盘移转至测试室630进行测试。如此就完成了一组上料和下料的动作，待料盘推出机构将装有一批装有测试完成的物料的料盘推出至上下料区200时，可以再重复step1-step5的动作，同时注意在待处理工位310上无料盘时再通过人工或机器进行补料。

需要说明的是，若上下料系统仅为一个试验装置上下料，则无需无人自走车110，存放区300以及机械手装置100可以设置在另一个固定机台或者测试装置600的机架620上。同时，上下料区可以包括多余一个的工位，如图1中所示，包括有第一工位210、第二工位220、第三工位230三个工位，可以多个上下料线路并行运行，同时本上下料系统可以匹配多个机械手装置与其配合动作，得以成倍的提升效率。料盘定位机构、图像定位机构是为了弥补其他结构的程式动作或者机械动作的误差进行的调整，可以结合具体应用场景选用，在对于动作要求精度要求不高的场合可以取消。料盘推出机构的设置是为了将功能装置处理完成的物料传送到机械手装置的作用半径内(也即上下料区内)，可以根据功能装置与上下料区的相对位置关系进行适应性的选用。

进一步优选的，如图1和图2所示，上下料系统还包括设置在上下料区200的料盘定位机构，料盘定位机构包括定位框以及定位气缸组合；定位框与料盘外轮廓的形状相适配；定位气缸组合朝向定位框设置，以将料盘顶靠至定位框上卡紧完成定位。示例性的，若料盘为如图5所示的长方体框架结构，定位框的形状应为一矩形框架，如图2所示，定位框包括第一侧面410与第二侧面411，第一侧面410与第二侧面411相垂直，两个面可衔接也可不衔接。定位气缸组合包括第一定位气缸组件420与第二定位气缸组件421；第一定位气缸组件420朝向第一侧面410设置，可推动料盘顶靠至第一侧面410；第二定位气缸组件421朝向第二侧面411设置，可推动料盘顶靠至第二侧面411。其中，料盘定位机构可以均设置在载具510上，也可以第一侧面410、第二侧面411设置载具上与其同步动作，而第一定位气缸组件420以及第二定位气缸组件421固定装设在上下料区200的工位上。料盘定位机构的作用在于为料盘精准定位。前述步骤Step4中，需通过机械手装置100抓取待处理工位310的料盘至上下料区200，机械手装置的移放动作一般存在着一定的误差，这对下一步的操作，无论是料盘推出机构500的取回动作，抑或是机械爪610的抓取动作，都会有一定的影响，因而此时可以通过料盘定位机构的定位动作对于料盘进行精确定位。

实施例二

在实施例一的基础上，若将本上下料系统用于向多于一个的功能装置供料，仍以功能装置为测试装置600为例，如图6所示，就需要将存放区300以及机械手装置100设置在无人自走车110上，上下料系统还应包括一个调控无人自走车110行走的控制装置，控制装置调控无人自走车110行走至需要上料的测试装置600的上下料区200，如图6中所示，为左上角的测试装置，使上下料区200位于机械手装置100的作用半径内。然后按照上述实施例中的Step2-Step5的动作完成一组上下料动作，当对单个的测试装置600完成上下料动作时，在实施步骤step5，也即控制装置调控无人自走车110行走至需要上料的另一台测试装置的上下料区200，使上下料区200位于机械手装置100的作用半径内，再进行Step2-Step5的操作。

进一步优选的，无人自走车110或机械手装置100上设置有图像定位机构130；图像定位机构130与机械手装置100通讯连接，图像定位机构130获取上下料区200或其上料盘的位置信息，以及存放区300或其上料盘的位置信息。机械手装置100依据该位置信息调整抓取方位，无人自走车110依据该图像定位机构130获取的位置信息调整停靠位置。如此当上下料系统需要依凭无人自走车110的运动供应多个功能装置的上下料时，图像定位机构130可以克服控制装置对无人自走车110停靠位置调控的误差，使得无人自走车110得以精准定位，以方便进行上下料操作。同时图像定位机构130还可以料盘的位置进行精准定位，便于机械手装置100件抓取动作。

需要说明的是，如本实施例中上下料系统同时为多个试验装置上料时，存放区也可以不设置在无人自走车110上，而是每个试验装置配备一个存放区，后续再由人工或自动化设备处理存放区堆放的料盘。

实施例三

在实施例一以及实施例二的基础上，若该上下料系统为电子模组的测试装置供料，如图5所示，料盘700上铺设有若干电子模组。存放区300进一步包括不合格工位330以及空料盘工位340，空料盘工位340用于堆叠若干空的料盘。

则上下料系统可以实现对于经测试装置测试后不合格品完成下料动作，如图1-图6所示，机械手装置100将空的料盘从空料盘工位340移送至上下料区200，而测试装置600将测试后不合格的电子模组放置入空的料盘，待该料盘中装满测试不合格的料盘后。测试装置600通过机械爪610以及料盘推出机构将检测后不合格物料的料盘置于上下料区200，而机械手装置100从上下料区200抓取该料盘移送至不合格工位330。

需要说明的一点是，本实施例的上述技术内容针对的一个料盘上摆放多个物料的情况，需要将测试不合格的物料从原本的料盘中移出到另一个专门承装不合格物料的料盘中，若单个料盘上只摆放有一个物料，也即一个料盘对应一个物料时，不需要上述动作，也不需要设置空的料盘来装设不合格品。此外，为说明方便，本实施例中以电子模组的测试装置为例，实际应用时可以适用于其他产品的测试装置，不受本实施例的举例所限制。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (19)

1.一种上下料系统，用于为功能装置上料和下料，其特征在于，包括：

料盘，用于承装物料；

上下料区，所述功能装置在所述上下料区取放所述料盘；

存放区，用于堆叠存放所述料盘；

机械手装置，可抓取所述料盘使其在所述上下料区与所述存放区之间相互移转；

无人自走车，所述机械手装置装设在所述无人自走车上；以及，

控制装置，所述控制装置驱动所述无人自走车行走，以使所述上下料区和/或所述存放区位于所述机械手装置的作用半径内。

2.根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于：所述存放区装设在所述无人自走车上。

3.根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于：进一步包括高度传感器，所述高度传感器装设在所述机械手装置上，用于感测所述存放区内料盘的堆叠高度；

所述高度传感器与所述机械手装置通讯连接，所述机械手装置依据所述高度传感器测得的料盘堆叠高度调整抓取高度。

4.根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于：所述机械手装置为六轴机械手装置。

5.根据权利要求1-4任一所述的上下料系统，其特征在于：进一步包括设置在所述上下料区的料盘定位机构，所述料盘定位机构包括定位框以及定位气缸组合；

所述定位框与所述料盘外轮廓的形状相适配；所述定位气缸组合朝向所述定位框设置，以将料盘顶靠至所述定位框上卡紧完成定位。

6.根据权利要求5所述的上下料系统，其特征在于：所述料盘为长方体框架结构，所述定位框包括第一侧面与第二侧面，所述第一侧面与所述第二侧面相垂直，所述定位气缸组合包括第一定位气缸组件与第二定位气缸组件；

所述第一定位气缸组件朝向所述第一侧面设置，可推动料盘顶靠至所述第一侧面；所述第二定位气缸组件朝向所述第二侧面设置，可推动料盘顶靠至所述第二侧面。

7.根据权利要求5所述的上下料系统，其特征在于：进一步包括料盘推出机构；所述料盘推出机构包括驱动器以及载具；其中，

所述载具可装载所述料盘，所述驱动器驱动所述载具在所述功能装置内与所述上下料区之间往复运动。

8.根据权利要求5所述的上下料系统，其特征在于：所述无人自走车或所述机械手装置上设置有图像定位机构；所述图像定位机构与所述机械手装置通讯连接，

所述图像定位机构获取所述上下料区的位置信息；

和/或；

所述上下料区内料盘的位置信息；

和/或；

所述存放区的位置信息；

和/或；

所述存放区内料盘的位置信息；其中，

所述机械手装置依据所述图像定位机构获取的位置信息调整抓取方位；

和/或；

所述无人自走车依据所述图像定位机构获取的位置信息调整停靠位置。

9.根据权利要求5所述的上下料系统，其特征在于：所述存放区包括待处理工位以及处理后工位；所述机械手装置从所述待处理工位抓取料盘移送至所述上下料区，且从所述上下料区抓取料盘移送至所述处理后工位。

10.根据权利要求9所述的上下料系统，其特征在于：所述功能装置为测试装置、机加工装置、装配装置中的一种。

11.根据权利要求9所述的上下料系统，其特征在于，所述功能装置为测试装置；所述存放区进一步包括不合格工位，所述测试装置将检测后不合格物料的料盘置于所述上下料区，所述机械手装置从所述上下料区抓取该料盘移送至所述不合格工位。

12.根据权利要求11所述的上下料系统，其特征在于，所述存放区进一步包括堆叠有空的料盘的空料盘工位，所述机械手装置将空的料盘从所述空料盘工位移送至所述上下料区，所述测试装置将测试后不合格的物料放置入空的料盘。

13.一种上下料的方法，用于为至少两个功能装置上下料，其特征在于，使用根据权利要求9所述的上下料系统，包括以下步骤：

S100，通过加料装置或人工在所述存放区的待处理工位叠放料盘；

S200，所述控制装置调控所述无人自走车行走至需要上料的功能装置的所述上下料区，使所述上下料区位于所述机械手装置的作用半径内；

S300，所述功能装置对所述料盘内物料完成动作后将料盘置于所述上下料区；

S400，所述机械手装置将前述步骤S300中所述上下料区的料盘移转到所述处理后工位；

S500，所述高度传感器感测所述待处理工位的料盘堆叠高度，所述机械手装置依据所述高度传感器测得的料盘堆叠高度调整抓取高度，抓取待处理工位的料盘至所述上下料区；

S600，所述功能装置将所述上下料区的料盘取走；

S700，所述控制装置调控所述无人自走车行走至需要上料的另一台功能装置的所述上下料区，使所述上下料区位于所述机械手装置的作用半径内，进行S300-S600的操作；且当所述待处理工位无料盘时，进行S100的操作。

14.根据权利要求13所述的一种上下料的方法，其特征在于，所述上下料系统进一步包括设置在所述上下料区的料盘定位机构，所述料盘定位机构包括定位框以及定位气缸组合；所述定位框与所述料盘外轮廓的形状相适配；所述定位气缸组合朝向所述定位框设置；

所述步骤S500中，抓取待处理工位的料盘至所述上下料区后，所述气缸组合朝向将所述定位框动作，将料盘顶靠至所述定位框上卡紧完成定位。

15.根据权利要求13所述的一种上下料的方法，其特征在于，所述无人自走车或所述机械手装置上设置有图像定位机构；所述图像定位机构与所述机械手装置通讯连接，

所述图像定位机构获取所述上下料区的位置信息；

和/或；

所述上下料区内料盘的位置信息；

和/或；

所述存放区的位置信息；

和/或；

所述存放区内料盘的位置信息；其中，

所述机械手装置依据所述图像定位机构获取的位置信息调整抓取方位；

和/或；

所述无人自走车依据所述述图像定位机构获取的位置信息调整停靠位置。

16.根据权利要求13-15任一所述的一种上下料的方法，其特征在于，所述功能装置为测试装置、机加工装置、装配装置中的一种。

17.根据权利要求13-15任一所述的一种上下料的方法，其特征在于，所述功能装置为测试装置；所述存放区进一步包括不合格工位，

所述上下料方法还包括步骤S800，所述测试装置将检测后不合格物料的料盘置于所述上下料区，所述机械手装置从所述上下料区抓取该料盘移送至所述不合格工位。

18.根据权利要求17所述的一种上下料的方法，其特征在于，所述存放区进一步包括有堆叠空的料盘的空料盘工位，

所述步骤S800中，所述检测装置对料盘内物料进行检测，挑拣其中不合格的物料放置放入另一料盘内，而后将装有不合格物料的该料盘置于所述上下料区；

所述上下料方法还包括步骤S900，所述机械手装置将空的料盘从所述空料盘工位移送至所述上下料区，空的料盘用于在所述步骤S800中放置不合格的物料，而后再进行步骤S800的操作；且当所述空料盘工位内无空的料盘时，通过加料装置或人工在所述存放区的空料盘工位叠放空的料盘。

19.根据权利要求18所述的一种上下料的方法，其特征在于，所述上下料系统进一步包括设置在所述上下料区的料盘定位机构，所述料盘定位机构包括定位框以及定位气缸组合；所述定位框与所述料盘外轮廓的形状相适配；所述定位气缸组合朝向所述定位框设置，；

所述步骤S500中，抓取待处理工位的料盘至所述上下料区后，所述气缸组合朝向将所述定位框动作，将料盘顶靠至所述定位框上卡紧完成定位。