CN107717508B - 高适应性的异形工件固定装置 - Google Patents

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Abstract

本案涉及一种高适应性的异形工件固定装置，包括：环形支架；三组伸缩臂，所述伸缩臂的末端设有按压头，所述按压头包括探指，其为沿一直角坐标系的z轴设置的圆柱体结构，所述探指的第一端装有弹头，所述弹头与探指之间设置有第一弹簧，所述按压头还包括第一移动臂，其上设有在所述直角坐标系的x轴方向移动的第一移动块，所述第一移动块上固定有所述探指的第二端，所述第一移动臂架设在一平板上，所述第一移动臂的一侧设有控制所述第一移动块移动方向的第一换向器与控制移动速度的第一变频器；以及调整板，其设置在所述环形支架的中心。本案实现对异形工件的翻转调整与固定。

Description

高适应性的异形工件固定装置
技术领域
本发明涉及非标自动化领域，特别涉及一种高适应性的异形工件固定装置。
背景技术
自动化(Automation)是指机器设备、系统或过程(生产、管理过程)在没有人或较少人的直接参与下，按照人的要求，经过自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制，实现预期的目标的过程。自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。
异形工件的夹取需要注意夹取装置覆盖工件表面的大小，以达到不干扰后续加工的目的。同时部分异形工件存在部分光滑平整表面或者部分不可受力的脆弱表面，此时就需要避开这些区域进行夹取。
发明内容
本发明的一个目的是解决至少上述问题或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。
本发明还有一个目的是提供一种高适应性的异形工件固定装置，通过油泵驱动伸缩臂，光探测器侦知异形件后，控制器调整按压头的位置对准异形工件的二维图像的几何中心，探指按压在异形件表面后，弹头在接触到待抓取件后受到挤压，挤压导致弯曲电阻片的电阻变化，控制器获取电阻变化信息后，调整两组变频器与换向器使得探指不断在xy的平面内移动，直到弹头所受各方向的力相等为止；通过受力感应器反馈给油缸，控制伸缩臂的行程，根据不同的异形件表面刚度，设置最大受力值；通过活动的探指可以找到异形工件表面最稳定的按压点，并通过三组伸缩臂完成对异形件的完全定位；当遇到异形工件具有部分光滑平整表面时或者部分脆弱表面区域时，控制器通过光探测器感知到后，通过调整板上的顶块翻动异形工件的位置，通过挡边防止工件掉落，翻动后继续通过按压头进行按压直到找到稳定的夹取方位，因而进一步提高了设备对异形工件的适应性。
为此，本发明提供的技术方案为：
一种高适应性的异形工件固定装置，包括：
环形支架；
三组伸缩臂，其朝向所述环形支架的中心均匀设置在所述环形支架上，所述伸缩臂的末端设有按压头，所述按压头包括探指，其为沿一直角坐标系的z轴设置的圆柱体结构，所述探指的第一端装有弹头，所述弹头与探指之间设置有第一弹簧，所述按压头还包括第一移动臂，其上设有在所述直角坐标系的x轴方向移动的第一移动块，所述第一移动块上固定有所述探指的第二端，所述第一移动臂架设在一平板上，所述第一移动臂的一侧设有控制所述第一移动块移动方向的第一换向器与控制移动速度的第一变频器，所述按压头还包括第二移动臂，其上设有在所述直角坐标系的y轴方向移动的第二移动块，所述第二移动块上固定有所述平板，所述第二移动臂的一侧设有控制所述第二移动块移动方向的第二换向器与控制移动速度的第二变频器；
所述弹头采用弹性材料制成，所述弹头上绕所述z轴对称设置有若干弯曲电阻片，所述弯曲电阻片均设置在一电阻测量回路中，所述电阻测量回路还与一控制器电连接；
所述按压头还包括一自所述探指的第二端向第一端探测的光探测器，所述探指的第一端还设有沿着所述z轴设置的受力感应器；以及
调整板，其设置在所述环形支架的中心，所述调整板的横截面呈边线向内部凹陷的三角形，所述调整板上设有三个凹槽，所述凹槽底部设有气缸，所述气缸上部的伸缩端与一顶块固定连接。
优选的是，所述控制器与所述第一换向器、第一变频器、第二换向器、以及第二变频器电连接。
优选的是，所述第一移动臂、第二移动臂均为丝杆结构。
优选的是，所述伸缩臂的末端设置在一滑轨中。
优选的是，所述伸缩臂与一油缸的伸缩端固定连接。
优选的是，所述调整板边缘设置有挡边，所述顶块的上表面为弧形曲面，所述弧形曲面朝向所述环形支架的中心降低，所述气缸与所述控制器电连接。
优选的是，所述光探测器与所述控制器电连接，所述受力感应器与所述油缸中的电机电连接。
本发明至少包括如下有益效果：通过油泵驱动伸缩臂，光探测器侦知异形件后，控制器调整按压头的位置对准异形工件的二维图像的几何中心，探指按压在异形件表面后，弹头在接触到待抓取件后受到挤压，挤压导致弯曲电阻片的电阻变化，控制器获取电阻变化信息后，调整两组变频器与换向器使得探指不断在xy的平面内移动，直到弹头所受各方向的力相等为止；通过受力感应器反馈给油缸，控制伸缩臂的行程，根据不同的异形件表面刚度，设置最大受力值；通过活动的探指可以找到异形工件表面最稳定的按压点，并通过三组伸缩臂完成对异形件的完全定位；当遇到异形工件具有部分光滑平整表面时或者部分脆弱表面区域时，控制器通过光探测器感知到后，通过调整板上的顶块翻动异形工件的位置，通过挡边防止工件掉落，翻动后继续通过按压头进行按压直到找到稳定的夹取方位，因而进一步提高了设备对异形工件的适应性。
附图说明
图1为高适应性的异形工件固定装置的三维示意图；
图2为按压头的三维示意图；
图3为图2中A处的放大示意图；
图4为调整板的三维示意图。
具体实施方式
下面通过实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
应当理解，本文所使用的诸如“具有”，“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
结合图1-3所示，有如下实施例：
一种高适应性的异形工件固定装置，包括：
环形支架100；
三组伸缩臂200，其朝向所述环形支架100的中心均匀设置在所述环形支架100上，所述伸缩臂200的末端设有按压头600，所述按压头600包括探指610，其为沿一直角坐标系的z轴设置的圆柱体结构，所述探指的第一端613装有弹头611，所述弹头611采用弹性材料制成，所述弹头611上绕所述z轴对称设置有若干弯曲电阻片612，所述弯曲电阻片612均设置在一电阻测量回路中，所述电阻测量回路还与一控制器电连接，所述弹头611与探指610之间设置有第一弹簧，所述按压头600还包括第一移动臂620，其上设有在所述直角坐标系的x轴方向移动的第一移动块622，所述第一移动块622上固定有所述探指的第二端614，所述第一移动臂620架设在一平板上，所述第一移动臂620的一侧设有控制所述第一移动块622移动方向的第一换向器与控制移动速度的第一变频器621，所述按压头600还包括第二移动臂630，其上设有在所述直角坐标系的y轴方向移动的第二移动块632，所述第二移动块632上固定有所述平板，所述第二移动臂630的一侧设有控制所述第二移动块632移动方向的第二换向器与控制移动速度的第二变频器631；以及
调整板500，其设置在所述环形支架100的中心，所述调整板500的横截面呈边线向内部凹陷的三角形，所述调整板500上设有三个凹槽，所述凹槽底部设有气缸，所述气缸上部的伸缩端与一顶块510固定连接。
所述按压头600还包括一自所述探指的第二端614向第一端探测的光探测器，所述探指的第一端613还设有沿着所述z轴设置的受力感应器。
所述控制器与所述第一换向器、第一变频器621、第二换向器、以及第二变频器631电连接。
所述第一移动臂620、第二移动臂630均为丝杆结构。
所述伸缩臂200的末端设置在一滑轨400中。
所述伸缩臂200与一油缸300的伸缩端固定连接。
所述调整板500边缘设置有挡边520，所述顶块的上表面为弧形曲面，所述弧形曲面朝向所述环形支架的中心降低，所述气缸与所述控制器电连接。
所述光探测器与所述控制器电连接，所述受力感应器与所述油缸300中的电机电连接。
由上所述，通过油泵驱动伸缩臂，光探测器侦知异形件后，控制器调整按压头的位置对准异形工件的二维图像的几何中心，探指按压在异形件表面后，弹头在接触到待抓取件后受到挤压，挤压导致弯曲电阻片的电阻变化，控制器获取电阻变化信息后，调整两组变频器与换向器使得探指不断在xy的平面内移动，直到弹头所受各方向的力相等为止；通过受力感应器反馈给油缸，控制伸缩臂的行程，根据不同的异形件表面刚度，设置最大受力值；通过活动的探指可以找到异形工件表面最稳定的按压点，并通过三组伸缩臂完成对异形件的完全定位；当遇到异形工件具有部分光滑平整表面时或者部分脆弱表面区域时，控制器通过光探测器感知到后，通过调整板上的顶块翻动异形工件的位置，通过挡边防止工件掉落，翻动后继续通过按压头进行按压直到找到稳定的夹取方位，因而进一步提高了设备对异形工件的适应性。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (7)

1.一种高适应性的异形工件固定装置，其特征在于，包括：
环形支架；
三组伸缩臂，其朝向所述环形支架的中心均匀设置在所述环形支架上，所述伸缩臂的末端设有按压头，所述按压头包括探指，其为沿一直角坐标系的z轴设置的圆柱体结构，所述探指的第一端装有弹头，所述弹头与探指之间设置有第一弹簧，所述按压头还包括第一移动臂，其上设有在所述直角坐标系的x轴方向移动的第一移动块，所述第一移动块上固定有所述探指的第二端，所述第一移动臂架设在一平板上，所述第一移动臂的一侧设有控制所述第一移动块移动方向的第一换向器与控制移动速度的第一变频器，所述按压头还包括第二移动臂，其上设有在所述直角坐标系的y轴方向移动的第二移动块，所述第二移动块上固定有所述平板，所述第二移动臂的一侧设有控制所述第二移动块移动方向的第二换向器与控制移动速度的第二变频器；
所述弹头采用弹性材料制成，所述弹头上绕所述z轴对称设置有若干弯曲电阻片，所述弯曲电阻片均设置在一电阻测量回路中，所述电阻测量回路还与一控制器电连接；所述按压头还包括一自所述探指的第二端向第一端探测的光探测器，所述探指的第一端还设有沿着所述z轴设置的受力感应器；以及
调整板，其设置在所述环形支架的中心，所述调整板的横截面呈边线向内部凹陷的三角形，所述调整板上设有三个凹槽，所述凹槽底部设有气缸，所述气缸上部的伸缩端与一顶块固定连接。
2.根据权利要求1所述的高适应性的异形工件固定装置，其特征在于，所述控制器与所述第一换向器、第一变频器、第二换向器、以及第二变频器电连接。
3.根据权利要求2所述的高适应性的异形工件固定装置，其特征在于，所述第一移动臂、第二移动臂均为丝杆结构。
4.根据权利要求3所述的高适应性的异形工件固定装置，其特征在于，所述伸缩臂的末端设置在一滑轨中。
5.根据权利要求4所述的高适应性的异形工件固定装置，其特征在于，所述伸缩臂与一油缸的伸缩端固定连接。
6.根据权利要求5所述的高适应性的异形工件固定装置，其特征在于，所述调整板边缘设置有挡边，所述顶块的上表面为弧形曲面，所述弧形曲面朝向所述环形支架的中心降低，所述气缸与所述控制器电连接。
7.根据权利要求6所述的高适应性的异形工件固定装置，其特征在于，所述光探测器与所述控制器电连接，所述受力感应器与所述油缸中的电机电连接。
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