CN107696817A - 用于无人搬运车的驱动装置及具有其的无人搬运车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于无人搬运车的驱动装置，包括：驱动单元，所述驱动单元具有行驶轮和驱动所述行驶轮运动的驱动轴；底座，所述驱动单元设至所述底座；预压单元，所述预压单元止抵于所述驱动单元以向所述驱动轴施加预压力，所述预压单元随行驶轮同步上下位移，从而使得所述驱动轴始终向所述行驶轮施加恒定的下压力。根据本发明实施例的用于无人搬运车的驱动装置，通过将预压单元止抵于驱动单元以向驱动轴施加预压力，且预压单元随行驶轮同步上下位移，从而使得驱动轴向行驶轮施加恒定的下压力，保证无人搬运车稳定行驶。

Description

用于无人搬运车的驱动装置及具有其的无人搬运车

技术领域

本发明涉及用于无人搬运车的驱动装置及具有其的无人搬运车。

背景技术

相关技术中，无人搬运车通过预压单元下压行驶轮，使得行驶轮与地面始终保持一定的摩擦力从而可以带动行驶轮行走，但是在载运过程中地面平整度不一致，弹簧的预压力与地面成线性关系，当地面往下凹时，弹簧伸长，预压力减少；当地面抬高时，弹簧压缩，预压力增加。因此，若地面平整度不高情况，弹簧预压力的改变使得无人搬运车可能会出现出轨、空转或打滑等现象，导致无人搬运车无法正常平稳地运行。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。

为此，本发明提出一种用于无人搬运车的驱动装置，该驱动装置可以使得驱动轴对行驶轮施加恒定的下压力。

本发明还提出一种具有上述驱动设置的无人搬运车，该无人搬运车运行稳定。

根据本发明实施例的用于无人搬运车的驱动装置包括：驱动单元，所述驱动单元具有行驶轮和驱动所述行驶轮运动的驱动轴；底座，所述驱动单元设至所述底座；预压单元，所述预压单元止抵于所述驱动单元以向所述驱动轴施加预压力，所述预压单元随行驶轮同步上下位移，从而使得所述驱动轴始终向所述行驶轮施加恒定的下压力。

根据本发明实施例的用于无人搬运车的驱动装置，通过将预压单元止抵于驱动单元以向驱动轴施加预压力，且预压单元随行驶轮同步上下位移，从而使得驱动轴向行驶轮施加恒定的下压力，保证无人搬运车稳定行驶。

另外，根据本发明实施例的用于无人搬运车的驱动装置，还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，驱动单元包括：电机座，所述电机座设至所述底座，所述电机座形成有通孔；驱动电机，所述驱动电机连接于所述电机座，所述驱动电机的驱动轴贯穿所述通孔与所述行驶轮传动连接。

根据本发明的一个实施例，所述驱动装置还包括：顶板，所述顶板悬设于所述电机座的上方，所述预压单元设于所述顶板与所述电机座限定的空间内。

根据本发明的一个实施例，所述顶板通过多个支撑柱定位于所述电机座，所述电机座设有用于定位支撑柱的安装孔。

根据本发明的一个实施例，所述预压单元包括：支架，所述支架止抵于所述电机座的上表面；弹簧，所述弹簧呈压缩状态套设于所述支架的外周壁以向所述电机座的上表面施加预压力。

根据本发明的一个实施例，所述预压单元包括：上支架，所述上支架具有向下延伸的定位柱和沿周向方向延伸的第一定位凸缘；下支架，所述下支架具有向上延伸的定位孔和沿周向方向延伸的第二定位凸缘；弹簧，所述弹簧套设于所述下支架的周壁，所述定位柱伸入所述定位孔内并通过所述第一定位凸缘和所述第二定位凸缘压缩所述弹簧以形成预压力。

根据本发明的一个实施例，所述顶板的底部设有侧板，所述侧板具有上滑槽，所述上支架具有第一凸耳，所述第一凸耳通过销轴与所述上滑槽连接。

根据本发明的一个实施例，所述下支架的端部设有滑块，所述电机座的上表面设有与所述滑块相配合的下滑槽。

根据本发明的一个实施例，所述下滑槽与所述安装孔大体位于同一直线上。

根据本发明的一个实施例，所述上滑槽和所述下滑槽其中一个向上倾斜延伸，所述上滑槽和所述下滑槽另一个水平方向延伸。

根据本发明的一个实施例，所述预压单元还包括：连杆，所述下支架具有第二凸耳，所述连杆的一端通过销轴与所述第二凸耳连接，所述连杆的另一端与所述支撑柱连接。

根据本发明的一个实施例，所述连杆包括：下段连杆，所述下段连杆的下端与所述第二凸耳连接，所述下段连杆沿水平方向向上延伸；上段连杆，所述上段连杆与所述下段连杆的上端连接，所述上段连杆沿竖直方向向上延伸。

根据本发明的一个实施例，预压单元还包括：安装架，所述安装架套设于所述支撑柱，所述安装架具有开口槽，所述上段连杆通过销轴夹设于所述开口槽内。

根据本发明的一个实施例，所述预压单元为两个，两个预压单元对角设置于所述顶板与所述电机座限定的空间内，两个所述预压单元的运动方向相反。

根据本发明第二方面实施例的无人搬运车包括上述实施例中的驱动装置，由于上述实施例中的驱动装置可以使得驱动轴对行驶轮施加恒定的下压力，因此，根据本发明实施例的无人搬运车运行稳定。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的驱动装置的立体图；

图2是根据本发明一个实施例的驱动装置另一个角度的立体图；

图3是根据本发明一个实施例的驱动装置的主视图；

图4是根据本发明一个实施例的驱动装置的分解图。

附图标记：

驱动装置100；

驱动单元10；行驶轮11；电机座12；通孔121；安装孔122；下滑槽123；驱动电机13；驱动轴131；

底座20；

预压单元30；上支架31；定位柱311；第一定位凸缘312；第一凸耳313；下支架32；定位孔321；第二定位凸缘322；滑块323；第二凸耳324；弹簧33；连杆34；安装架35；

顶板40；侧板41；上滑槽411；

支撑柱50；

销轴60。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

无人搬运车通过预压单元下压行驶轮，使得行驶轮与地面始终保持一定的摩擦力从而可以带动行驶轮行走，但是在载运过程中地面平整度不一致，其中，弹簧的预压力与地面成线性关系，当地面往下凹时，弹簧伸长，预压力减少；当地面抬高时，弹簧压缩，预压力增加。因此，若地面平整度不高情况，弹簧预压力的改变使得无人搬运车可能会出现出轨、空转或打滑等现象，导致无人搬运车无法正常平稳地运行，本发明着力解决上述技术问题。

下面参照图1至图4描述根据本发明实施例的用于无人搬运车的驱动装置100。无人搬运车的左右方向可以分布有多组驱动装置100。

如图1-图3结合图4所示，该驱动装置100大体可以包括：驱动单元10、底座20和预压单元30。

具体地，如图1-图3所示，驱动单元10具有行驶轮11和驱动行驶轮11运动的驱动轴131。无人搬运车通常包括：底盘(图未示出)、驱动装置100、顶升装置(图未示出)和控制系统(图未示出)，其中，驱动装置100、顶升装置和控制系统均设至底盘，底盘的底部可以设有多个支撑轮和多个行驶轮11，其中，行驶轮11的运动带动整个车体的移动。为保证车体的稳定运行必须使得行驶轮11与地面保持足够的预压力。

参照图1-图3，驱动单元10设至底座20，预压单元30止抵于驱动单元10以向驱动轴131施加预压力，预压单元随行驶轮11同步上下位移，从而使得驱动轴131始终向行驶轮11施加恒定的下压力。也就是说，行驶轮11随着地面高低上下波动时，预压单元30也随之上下波动，即预压单元30与行驶轮11构成一个运动整体，这样，预压单元30作用于驱动单元10的预压力不会随着地面的高低起伏而发生变化。

由此，根据本发明实施例的用于无人搬运车的驱动装置100，通过将预压单元30止抵于驱动单元10以向驱动轴131施加预压力，且预压单元30随行驶轮11同步上下位移，从而使得驱动轴131向行驶轮11施加恒定的下压力，保证无人搬运车稳定行驶。

在本发明的一些实施例中，驱动单元10可以包括：电机座12和驱动单元10。电机座12设至底座20，电机座12形成有通孔121。驱动电机13连接于电机座12，驱动电机13的驱动轴131贯穿通孔121与行驶轮11传动连接。如图4结合图1和图2所示，驱动轴131从电机座12的一侧向另一侧伸出与行驶轮11的电机连接孔连接，从而使得驱动电机13可以驱动行驶轮11旋转带动车体移动。

一些实施例中，驱动装置100还包括：顶板40。顶板40悬设于电机座12的上方，预压单元30设于顶板40于电机座12限定的空间内。如图1和图2所示，电机座12叠设于底座20的上表面，顶板40与电机座12的上表面间隔预定距离，从而在顶板40和电机座12之间限定出用于安装预压单元30的空间。

可选实施例中，顶板40通过多个支撑柱50定位于电机座12的上方，电机座12设有用于安装支撑柱50的安装孔122。其中，支撑柱50的一端(如图1和图2中的下端)连接于电机座12，支撑柱50的另一端(如图1和图2中的上端)向上延伸用于支承顶板40。如图4所示，电机座12大体为方形体，其上表面短边和长边的连接处设有用于定位支撑柱50的安装孔122。

在本发明另一些实施例中，预压单元30可以包括：支架和弹簧33。支架止抵于电机座12的上表面。弹簧33呈压缩状态套设于支架的外周壁以向电机座12的上表面施加预压力。电机座12将预压力传递于驱动轴131，通过驱动轴131对行驶轮11施加向下的下压力，从而使得行驶轮11与地面具有恒定的摩擦力。

具体地，支架可以包括：上支架31和下支架32，上支架31具有向上延伸的定位柱311和沿周向方向延伸的第一定位凸缘312。下支架32具有向上延伸的定位孔321和沿周向方向延伸的第二定位凸缘322。弹簧33套设于下支架32的周壁，定位柱311伸入定位孔321内并通过第一定位凸缘312和第二定位凸缘322压缩弹簧33以形成预压力。换言之，第一定位凸缘312限定弹簧33向上移动的自由度，第二定位凸缘322限定弹簧33向下移动的自由度，弹簧33的压缩量决定了对驱动轴131施加预压力的大小。

可选实施例中，顶板40的底部设有侧板41，侧板41具有上滑槽411，上支架31具有第一凸耳313，第一凸耳313通过销轴60与上滑槽411连接。也就是说，在外力的作用下，销轴60可以沿着上滑槽411滑动从而带动支架上端移动。

进一步可选实施例中，下支架32的端部设有滑块323，电机座12的上表面设有与滑块323相配合的下滑槽123。如图1和图2结合图4所示，电机座12的前后方向设有下滑槽123，滑块323卡设于下滑槽123内，在外力的作用下，滑块323可以沿着下滑槽123滑动从而带动支架下端移动，即支架的上端可活动地连接于顶板，支架的下端可活动地连接于电机座12。

一些具体示例中，上滑槽411和下滑槽123其中一个向上倾斜延伸，上滑槽411和下滑槽123的另一个水平方向延伸。如图1和图2结合图4所示，上滑槽411向上倾斜延伸，下滑槽123沿水平方向延伸。例如，地面向上凸起的情况，电机座12被驱动轴131向上顶起，从而使得滑块323受力沿着下滑槽123水平方向滑动，此时，第一凸耳313在销轴的引导下沿着上滑槽411向上滑动；地面向下凹陷的情况，电机座12下降，从而使得滑块323受力反向沿着下滑槽123水平方向滑动，此时，第一凸耳313在销轴的引导下沿着上滑槽411向下滑动。通过预压单元30与上滑槽411和下滑槽123的配合，从而使得预压单元30的弹簧33压缩量可以保持不变，即向驱动轴131提供的预压力保持不变，进一步可以保证驱动轴131向行驶轮11施加恒定的下压力。

在本发明再一些实施例中，预压单元30还可以包括：连杆34。下支架32具有第二凸耳324，连杆34的一端通过销轴与第二凸耳324连接，连杆34的另一端与支撑柱50连接。这样，在电机座12向下或向上移动过程中，可以通过连杆34牵拉或推动第二凸耳324使得第二凸耳324可以沿着下滑槽123水平方向移动。

进一步可选地，下滑槽123与安装孔122大体位于同一直线上。换言之，滑块323与连杆34大体位于同一水平方向，这样，可以通过连杆34牵拉或推动第二凸耳324水平方向移动，使得预压单元30与电机座12同步上下移动。

一些具体实施例中，如图1和图2结合图4所示，连杆34可以包括：下段连杆和上段连杆。下段连杆的下端与第二凸耳324连接，下段连杆沿水平方向向上延伸。上段连杆与下段连杆的上端连接，上段连杆沿竖直方向向上延伸。

进一步可选实施例中，预压单元30还包括：安装架35。安装架35套设于支撑柱50，安装架35具有开口槽，上段连杆通过销轴夹设于开口槽内。如图1和图2所示，开口槽朝向弹簧33一侧敞开，连杆34的上端通过销轴连接于安装架35，连杆34的下端通过销轴连接于第二凸耳324。即连杆34两端相对于两个销轴可旋转，这样，电机座12上下位移时，连杆34可以通过第二凸耳324带动滑块323沿下滑槽123水平方向滑动，进而驱动第一凸耳313通过销轴沿着上滑槽411上下滑动，从而使得预压单元30与电机座12可以同步上下移动。

如图1所示，预压单元30为两个，两个预压单元30对角设置于顶板40与电机座12限定的空间内。顶板40的底部设有两个侧板41，每个侧板分别设有上滑槽411，其中，一个上滑槽411沿水平方向向上向后倾斜延伸，另一个上滑槽411沿水平方向向上向前倾斜延伸，这样，在地面不平整的情况下，两个预压单元30的滑块323逆向方向运动，从而可以使得整个驱动装置100重量在任何时候都可以均匀分布，提高无人搬运车的稳定性。

根据本发明实施例的无人搬运车包括上述实施例中的驱动装置，由于上述实施例中的驱动装置100可以使得驱动轴131对行驶轮11施加恒定的下压力，因此，根据本发明实施例的无人搬运车运行稳定。

对于无人搬运车的其他构成以及操作属于本领域普通技术人员所理解并容易获得的，在此不再进行赘述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”“、底”、“内”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (15)

1.一种用于无人搬运车的驱动装置，其特征在于，包括：

驱动单元，所述驱动单元具有行驶轮和驱动所述行驶轮运动的驱动轴；

底座，所述驱动单元设至所述底座；

预压单元，所述预压单元止抵于所述驱动单元以向所述驱动轴施加预压力，所述预压单元随行驶轮同步上下位移，从而使得所述驱动轴始终向所述行驶轮施加恒定的下压力。

2.根据权利要求1所述的用于无人搬运车的驱动装置，其特征在于，驱动单元包括：

电机座，所述电机座设至所述底座，所述电机座形成有通孔；

驱动电机，所述驱动电机连接于所述电机座，所述驱动电机的驱动轴贯穿所述通孔与所述行驶轮传动连接。

3.根据权利要求2所述的用于无人搬运车的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括：顶板，所述顶板悬设于所述电机座的上方，所述预压单元设于所述顶板与所述电机座限定的空间内。

4.根据权利要求3所述的用于无人搬运车的驱动装置，其特征在于，所述顶板通过多个支撑柱定位于所述电机座，所述电机座设有用于安装支撑柱的安装孔。

5.根据权利要求2所述的用于无人搬运车的驱动装置，其特征在于，所述预压单元包括：

支架，所述支架止抵于所述电机座的上表面；

弹簧，所述弹簧呈压缩状态套设于所述支架的外周壁以向所述电机座的上表面施加预压力。

6.根据权利要求5所述的用于无人搬运车的驱动装置，其特征在于，所述支架包括：

上支架，所述上支架具有向下延伸的定位柱和沿周向方向延伸的第一定位凸缘；

下支架，所述下支架具有向上延伸的定位孔和沿周向方向延伸的第二定位凸缘；

其中，所述弹簧套设于所述下支架的周壁，所述定位柱伸入所述定位孔内并通过所述第一定位凸缘和所述第二定位凸缘压缩所述弹簧以形成预压力。

7.根据权利要求6所述的用于无人搬运车的驱动装置，其特征在于，所述顶板的底部设有侧板，所述侧板具有上滑槽，所述上支架具有第一凸耳，所述第一凸耳通过销轴与所述上滑槽连接。

8.根据权利要求7所述的用于无人搬运车的驱动装置，其特征在于，所述下支架的端部设有滑块，所述电机座的上表面设有与所述滑块相配合的下滑槽。

9.根据权利要求8所述的用于无人搬运车的驱动装置，其特征在于，所述下滑槽与所述安装孔大体位于同一直线上。

10.根据权利要求8所述的用于无人搬运车的驱动装置，其特征在于，所述上滑槽和所述下滑槽其中一个向上倾斜延伸，所述上滑槽和所述下滑槽另一个水平方向延伸。

11.根据权利要求6-10任一项所述的用于无人搬运车的驱动装置，其特征在于，所述预压单元还包括：连杆，所述下支架具有第二凸耳，所述连杆的一端通过销轴与所述第二凸耳连接，所述连杆的另一端与所述支撑柱连接。

12.根据权利要求11所述的用于无人搬运车的驱动装置，其特征在于，所述连杆包括：

下段连杆，所述下段连杆的下端与所述第二凸耳连接，所述下段连杆沿水平方向向上延伸；

上段连杆，所述上段连杆与所述下段连杆的上端连接，所述上段连杆沿竖直方向向上延伸。

13.根据权利要求12所述的用于无人搬运车的驱动装置，其特征在于，预压单元还包括：安装架，所述安装架套设于所述支撑柱，所述安装架具有开口槽，所述上段连杆通过销轴夹设于所述开口槽内。

14.根据权利要求13所述的用于无人搬运车的驱动装置，其特征在于，所述预压单元为两个，两个预压单元对角设置于所述顶板与所述电机座限定的空间内，两个所述预压单元的运动方向相反。

15.一种无人搬运车，其特征在于，包括权利要求1-14任一项所述的用于搬运车的驱动装置。