CN107695816B - 混凝土表面研磨机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及建筑工程设备，更具体地说，涉及一种用于混凝土墙面施工的机械装备。混凝土表面研磨机器人，包括：钢架、用于对混凝土表面进行研磨作业的研磨机构、驱动所述研磨机构进行升降动作的升降机构、驱动所述钢架移动位置的地面驱动轮、驱动所述钢架跟随柱子进行运动的回转驱动机构；所述钢架包括立柱，所述立柱和所述柱子相平行，所述升降机构固连于所述钢架，所述研磨机构活动连接于所述立柱，所述升降机构连接于所述研磨机构，所述地面驱动轮固连于所述钢架的底部，所述回转驱动机构固连于所述钢架，所述回转驱动机构位于所述研磨机构的下部。本发明混凝土表面研磨机器人，利用具有柔性功能的研磨机构实现对混凝土表面的研磨，研磨机可以柔性适应混凝土表面的不平整度，研磨效果好，质量高。

Description

混凝土表面研磨机器人
技术领域
本发明涉及建筑工程设备，更具体地说，涉及一种用于混凝土墙面施工的机械装备。
背景技术
未经处理的混凝土表面其表面美观性差。传统的墙面美化设备多为：铺贴大理石、瓷砖等。由于大理石和瓷砖的生产过程繁琐，会耗费大量能量，并产生不少建筑垃圾。
所以采用墙面研磨工艺，是个环保的方式。
发明内容
本发明的目的在于提供了一种混凝土表面研磨机器人，应用在建筑工程领域，本发明用于对混凝土墙面进行研磨加工，使混凝土墙面获得光亮的表面，使混凝土墙面可以直接作为建筑物的外饰面，兼具美感和质感。本发明混凝土表面研磨机器人，利用研磨机构实现对混凝土表面的研磨，利用升降机构将研磨机构输送至不同的高度，利用钢架实现对升降机构的刚性支撑，利用地面驱动轮驱动钢架移动至不同的位置。
一种混凝土表面研磨机器人，包括：钢架、用于对混凝土表面进行研磨作业的研磨机构、驱动所述研磨机构进行升降动作的升降机构、驱动所述钢架移动位置的地面驱动轮、驱动所述钢架跟随柱子进行运动的回转驱动机构；所述钢架包括立柱，所述立柱和所述柱子相平行，所述升降机构固连于所述钢架，所述研磨机构活动连接于所述立柱，所述升降机构连接于所述研磨机构，所述地面驱动轮固连于所述钢架的底部，所述回转驱动机构固连于所述钢架，所述回转驱动机构位于所述研磨机构的下部；
所述研磨机构包括：升降台、研磨机、研磨机支架、研磨驱动气缸、研磨滑动导轨；所述升降台活动连接于所述立柱，所述研磨滑动导轨固连于所述升降台，所述研磨机支架活动连接于所述研磨滑动导轨，所述研磨驱动气缸的气缸体固连于所述升降台，所述研磨驱动气缸的活塞杆的末端固连于所述研磨机支架；所述研磨机固连于所述研磨机支架，所述研磨机的工作面朝向所述柱子的表面。
优选地，所述研磨机构还包括辅助回转驱动机构，所述辅助回转驱动机构贴于所述柱子的表面。
优选地，所述升降机构包括：升降电机、升降链轮传动、链轮轴、配重块、配重链条，所述升降电机固连于所述钢架，所述链轮轴活动连接于所述立柱的末端，所述升降电机的输出轴通过所述升降链轮传动连接至所述链轮轴；所述配重块、研磨机构活动连接于所述立柱，所述配重链条活动连接于所述链轮轴，所述配重链条的一端固连于所述配重块，另一端固连于所述研磨机构。
优选地，所述地面驱动轮包括：地面轮、地面驱动电机、地面驱动减速器、驱动轮连接板、转向电机、转向减速器，所述驱动轮连接板固连于所述钢架，所述转向减速器的壳体固连于所述驱动轮连接板，所述转向电机的输出轴固连于所述转向减速器的输入轴；所述地面驱动减速器的输入法兰固连于所述转向减速器的输出法兰，所述地面驱动电机的输出轴固连于所述地面驱动减速器的输入轴，所述地面轮固连于所述地面驱动减速器的输出轴。
优选地，所述回转驱动机构包括：背板、背板轮、回转驱动轮、回转驱动电机、滑台板、滑台导轨、回转驱动气缸，所述背板固连于所述钢架，所述背板轮固连于所述背板；所述滑台导轨固连于所述钢架，所述滑台板活动连接于所述滑台导轨，所述回转驱动气缸的气缸体固连于所述钢架，所述回转驱动气缸的活塞杆的末端固连于所述滑台板；所述回转驱动电机的壳体固连于所述滑台板，所述回转驱动轮经过减速器后连接于所述回转驱动电机的输出轴；所述柱子位于所述背板轮和回转驱动轮之间。
优选地，所述的混凝土表面研磨机器人，还包括：平板底座，所述平板底座固定于所述柱子下部的地面上，所述钢架活动连接于所述平板底座，所述平板底座垂直于所述柱子。
附图说明
图1、2、3是本发明混凝土表面研磨机器人的结构示意图；
图4是本发明混凝土表面研磨机器人的地面驱动轮的结构示意图；
图5、6是本发明混凝土表面研磨机器人的研磨机构的结构示意图。
1柱子、2平板底座、3钢架、4升降机构、5立柱、6地面驱动轮、7研磨机构、8回转驱动机构、9升降电机、10升降链轮传动、11链轮轴、12配重块、13配重链条、14地面轮、15地面驱动电机、16地面驱动减速器、17驱动轮连接板、18转向电机、19转向减速器、20背板、21背板轮、22回转驱动轮、23回转驱动电机、24滑台板、25滑台导轨、26回转驱动气缸、27辅助回转驱动机构、28升降台、29研磨机、30研磨机支架、31研磨驱动气缸、32研磨滑动导轨。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步地详细说明，但不构成对本发明的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种混凝土表面研磨机器人，应用在建筑工程领域，本发明用于对混凝土墙面进行研磨加工，使混凝土墙面获得光亮的表面，使混凝土墙面可以直接作为建筑物的外饰面，兼具美感和质感。本发明混凝土表面研磨机器人，利用研磨机构实现对混凝土表面的研磨，利用升降机构将研磨机构输送至不同的高度，利用钢架实现对升降机构的刚性支撑，利用地面驱动轮驱动钢架移动至不同的位置。本发明混凝土表面研磨机器入，利用具有柔性功能的研磨机构实现对混凝土表面的研磨，研磨机可以柔性适应混凝土表面的不平整度，研磨效果好，质量高。
图1、2、3是本发明混凝土表面研磨机器人的结构示意图，图4是本发明混凝土表面研磨机器入的地面驱动轮的结构示意图，图5、6是本发明混凝土表面研磨机器人的研磨机构的结构示意图。
一种混凝土表面研磨机器人，包括：钢架3、用于对混凝土表面进行研磨作业的研磨机构7、驱动所述研磨机构7进行升降动作的升降机构4、驱动所述钢架3移动位置的地面驱动轮6、驱动所述钢架3跟随柱子1进行运动的回转驱动机构8；所述钢架3包括立柱5，所述立柱5和所述柱子1相平行，所述升降机构4固连于所述钢架3，所述研磨机构7活动连接于所述立柱5，所述升降机构4连接于所述研磨机构7，所述地面驱动轮6固连于所述钢架3的底部，所述回转驱动机构8固连于所述钢架3，所述回转驱动机构8位于所述研磨机构7的下部；
所述研磨机构7包括：升降台28、研磨机29、研磨机支架30、研磨驱动气缸31、研磨滑动导轨32；所述升降台28活动连接于所述立柱5，所述研磨滑动导轨32固连于所述升降台28，所述研磨机支架30活动连接于所述研磨滑动导轨32，所述研磨驱动气缸31的气缸体固连于所述升降台28，所述研磨驱动气缸31的活塞杆的末端固连于所述研磨机支架30；所述研磨机29固连于所述研磨机支架30，所述研磨机29的工作面朝向所述柱子1的表面。
更具体地，所述研磨机构7还包括辅助回转驱动机构27，所述辅助回转驱动机构27贴于所述柱子1的表面。
更具体地，所述升降机构4包括：升降电机9、升降链轮传动10、链轮轴11、配重块12、配重链条13，所述升降电机9固连于所述钢架3，所述链轮轴11活动连接于所述立柱5的末端，所述升降电机9的输出轴通过所述升降链轮传动10连接至所述链轮轴11；所述配重块12、研磨机构7活动连接于所述立柱5，所述配重链条13活动连接于所述链轮轴11，所述配重链条13的一端固连于所述配重块12，另一端固连于所述研磨机构7。
更具体地，所述地面驱动轮6包括：地面轮14、地面驱动电机15、地面驱动减速器16、驱动轮连接板17、转向电机18、转向减速器19，所述驱动轮连接板17固连于所述钢架3，所述转向减速器19的壳体固连于所述驱动轮连接板17，所述转向电机18的输出轴固连于所述转向减速器19的输入轴；所述地面驱动减速器16的输入法兰固连于所述转向减速器19的输出法兰，所述地面驱动电机15的输出轴固连于所述地面驱动减速器16的输入轴，所述地面轮14固连于所述地面驱动减速器16的输出轴。
更具体地，所述回转驱动机构8包括：背板20、背板轮21、回转驱动轮22、回转驱动电机23、滑台板24、滑台导轨25、回转驱动气缸26，所述背板20固连于所述钢架3，所述背板轮21固连于所述背板20；所述滑台导轨25固连于所述钢架3，所述滑台板24活动连接于所述滑台导轨25，所述回转驱动气缸26的气缸体固连于所述钢架3，所述回转驱动气缸26的活塞杆的末端固连于所述滑台板24；所述回转驱动电机23的壳体固连于所述滑台板24，所述回转驱动轮22经过减速器后连接于所述回转驱动电机23的输出轴；所述柱子1位于所述背板轮21和回转驱动轮22之间。
更具体地，所述的混凝土表面研磨机器人，还包括：平板底座2，所述平板底座2固定于所述柱子1下部的地面上，所述钢架3活动连接于所述平板底座2，所述平板底座2垂直于所述柱子1。
最后，应当指出，以上实施例仅是本发明混凝土表面研磨机器人较有代表性的例子。显然，本发明混凝土表面研磨机器人不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明混凝土表面研磨机器人的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明混凝土表面研磨机器人的保护范围。

Claims (6)

1.一种混凝土表面研磨机器人，包括：钢架、用于对混凝土表面进行研磨作业的研磨机构、驱动所述研磨机构进行升降动作的升降机构、驱动所述钢架移动位置的地面驱动轮、驱动所述钢架跟随柱子进行运动的回转驱动机构；所述钢架包括立柱，所述立柱和所述柱子相平行，所述升降机构固连于所述钢架，所述研磨机构活动连接于所述立柱，所述升降机构连接于所述研磨机构，所述地面驱动轮固连于所述钢架的底部，所述回转驱动机构固连于所述钢架，所述回转驱动机构位于所述研磨机构的下部；
所述研磨机构包括：升降台、研磨机、研磨机支架、研磨驱动气缸、研磨滑动导轨；所述升降台活动连接于所述立柱，所述研磨滑动导轨固连于所述升降台，所述研磨机支架活动连接于所述研磨滑动导轨，所述研磨驱动气缸的气缸体固连于所述升降台，所述研磨驱动气缸的活塞杆的末端固连于所述研磨机支架；所述研磨机固连于所述研磨机支架，所述研磨机的工作面朝向所述柱子的表面。
2.根据权利要求1所述的混凝土表面研磨机器人，其特征在于，所述研磨机构还包括辅助回转驱动机构，所述辅助回转驱动机构贴于所述柱子的表面。
3.根据权利要求1所述的混凝土表面研磨机器人，其特征在于，所述升降机构包括：升降电机、升降链轮传动、链轮轴、配重块、配重链条，所述升降电机固连于所述钢架，所述链轮轴活动连接于所述立柱的末端，所述升降电机的输出轴通过所述升降链轮传动连接至所述链轮轴；所述配重块、研磨机构活动连接于所述立柱，所述配重链条活动连接于所述链轮轴，所述配重链条的一端固连于所述配重块，另一端固连于所述研磨机构。
4.根据权利要求1所述的混凝土表面研磨机器人，其特征在于，所述地面驱动轮包括：地面轮、地面驱动电机、地面驱动减速器、驱动轮连接板、转向电机、转向减速器，所述驱动轮连接板固连于所述钢架，所述转向减速器的壳体固连于所述驱动轮连接板，所述转向电机的输出轴固连于所述转向减速器的输入轴；所述地面驱动减速器的输入法兰固连于所述转向减速器的输出法兰，所述地面驱动电机的输出轴固连于所述地面驱动减速器的输入轴，所述地面轮固连于所述地面驱动减速器的输出轴。
5.根据权利要求4所述的混凝土表面研磨机器人，其特征在于，所述回转驱动机构包括：背板、背板轮、回转驱动轮、回转驱动电机、滑台板、滑台导轨、回转驱动气缸，所述背板固连于所述钢架，所述背板轮固连于所述背板；所述滑台导轨固连于所述钢架，所述滑台板活动连接于所述滑台导轨，所述回转驱动气缸的气缸体固连于所述钢架，所述回转驱动气缸的活塞杆的末端固连于所述滑台板；所述回转驱动电机的壳体固连于所述滑台板，所述回转驱动轮经过减速器后连接于所述回转驱动电机的输出轴；所述柱子位于所述背板轮和回转驱动轮之间。
6.根据权利要求4所述的混凝土表面研磨机器人，其特征在于，所述的混凝土表面研磨机器人，还包括：平板底座，所述平板底座固定于所述柱子下部的地面上，所述钢架活动连接于所述平板底座，所述平板底座垂直于所述柱子。
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