CN107694960A - 一种全自动智能果蔬分拣装箱机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种全自动智能果蔬分拣装箱机器人，属于机器人创新技术领域。本发明包括全自动输送带、智能果蔬分拣装箱机器人；全自动输送带安装在生产所需厂房内，智能果蔬分拣装箱机器人固定安装在全自动输送带的输入传送带上。本发明分拣机械手可完成果蔬自动分拣并分类存放；装箱机械手可自动完成整层果蔬装箱动作；整体配合图像识别装置及输送带装置可完成果蔬从输入到分拣、装箱及整箱输出的全自动智能化过程；通过该机器人可提高农业生产线工作效率，降低劳动力成本；机器人结构合理，功能强大，社会推广价值高。

Description

一种全自动智能果蔬分拣装箱机器人

技术领域

本发明涉及一种全自动智能果蔬分拣装箱机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

随着“工业4.0”概念的提出，全球掀起了工业智能化革命，我国也紧随其后提出了“智能制造”以及“中国制造2025”的发展理念，旨在提高我国制造业现在化和智能化水平，从而带动我国向制造强国迈进的步伐。然而，智能装备不应只局限于工业智能化，在智能制造高速发展的当代，加快农业现代化与智能化发展进程也作为当下热门课题，提高农业智能化和自动化水平，在我国农业大国和人口大国的现状下，提高农业生产效率对社会发展进步有举足轻重的作用。当下，机械手已被广泛应用于传统制造业和新兴机器人产业等领域，其可以替代人工完成繁琐的重复性动作，工作效率极佳，然而，现有机械手主要运用于工业，在农业发展方面的运用微乎其微，农业现代化发展进展相对较为缓慢，日常果蔬产品的分拣仍旧依靠人工劳动力完成，在高额劳动力投入下智能获取微小的利润，效率低下，研究一套集果蔬分拣及装箱等功能于一体的全自动智能设备有其重要的社会价值。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种全自动智能果蔬分拣装箱机器人，以解决当下农业生产领域智能化程度低，生产成本高，效率低下等问题。

本发明的技术方案是：一种全自动智能果蔬分拣装箱机器人，包括全自动输送带1、智能果蔬分拣装箱机器人2；全自动输送带1安装在生产所需厂房内，智能果蔬分拣装箱机器人2固定安装在全自动输送带1的输入传送带3上；

所述全自动输送带1包括输入传送带3、左包装传送带Ⅰ4、左包装传送带Ⅱ5、左包装传送带Ⅲ6、输出传送带7、包装夹层8、包装盒9、右包装传送带Ⅲ10、右包装传送带Ⅱ11、右包装传送带Ⅰ12；

所述输出传送带7固定安装在生产厂房内，输入传送带3前端固定在地面、后端固定在输出传送带7中部，左包装传送带Ⅰ4、左包装传送带Ⅱ5和左包装传送带Ⅲ6相互等距固定安装在输入传送带3和输出传送带7撘叠部分的左侧，且前端深入输出传送带7上方，右包装传送带Ⅲ10、右包装传送带Ⅱ11和右包装传送带Ⅰ12相互等距固定安装在输入传送带3和输出传送带7撘叠部分的右侧，且前端深入输出传送带7上方，包装夹层8和包装盒9根据数量要求等距放置在左右两侧的包装传送带上；

所述智能果蔬分拣装箱机器人2包括躯干13、右监控臂14、右分拣机械手15、右装箱机械手16、头部摄像机17、左装箱机械手18、左分拣机械手19、左监控臂20；

所述躯干13固定安装在输入传送带3后端上，头部摄像机17安装在躯干13上部中间位置，左分拣机械手19和右分拣机械手15分别固定安装在躯干13前端左右两端，左装箱机械手18和右装箱机械手16分别固定安装在躯干13后端左右两端，左监控臂20和右监控臂14分别固定安装在躯干13中部左右两侧，并位置处于左右两侧包装传送带上方。

所述右监控臂14包括安装臂21、输入传送带摄像机22、连接大臂23、监控摄像机Ⅰ24、安装架Ⅰ25、监控摄像机Ⅱ26、安装架Ⅱ27、安装架Ⅲ28、监控摄像机Ⅲ29；

所述连接大臂23固定安装在躯干13中部一侧，安装臂21通过螺纹连接安装在大臂23上，输入传送带摄像机22固定在安装臂21前端，且摄像机镜头对准输入传送带3工作位置，安装架Ⅰ25、安装架Ⅱ27、安装架Ⅲ28等距安装在安装臂21外侧，监控摄像机Ⅰ24、监控摄像机Ⅱ26、监控摄像机Ⅲ29分别安装在安装架Ⅰ25、安装架Ⅱ27和安装架Ⅲ28上，同时摄像机镜头分别对准右包装传送带Ⅲ10、右包装传送带Ⅱ11和右包装传送带Ⅰ12的工作位置。

所述左监控臂20结构与右监控臂14相同且与右监控臂14对称安装。

所述左分拣机械手19包括底座30、分拣机械手Ⅰ轴传动装置31、分拣机械手Ⅱ轴传动装置32、分拣机械手大臂33、分拣机械手Ⅲ轴传动装置34、分拣机械手分拣机械手小臂35、分拣机械手Ⅳ轴传动装置36和抓取手爪37；

所述分拣机械手Ⅰ轴传动装置31安装在底座30中，分拣机械手Ⅱ轴传动装置32紧固安装在分拣机械手Ⅰ轴传动装置31的转动座51上，分拣机械手大臂33一端安装在分拣机械手Ⅱ轴传动装置32上，另一端与分拣机械手Ⅲ轴传动装置34联结，分拣机械手Ⅲ轴传动装置34安装在分拣机械手大臂33上端，分拣机械手分拣机械手小臂35一端安装在分拣机械手Ⅲ轴传动装置34上，另一端与安装分拣机械手Ⅳ轴传动装置36，抓取手爪37安装在分拣机械手分拣机械手小臂35上，同时与分拣机械手Ⅳ轴传动装置36联结；

所述分拣机械手Ⅰ轴传动装置31包括分拣机械手Ⅰ轴电机38、分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅰ39、电机箱盖40、分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅱ41、封油盘Ⅰ42、分拣机械手Ⅰ轴传动轴43、分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅲ44、分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅳ45、分拣机械手Ⅰ轴主轴46、封油盘Ⅱ47、分拣机械手Ⅰ轴轴承48、箱盖49、分拣机械手Ⅰ轴联轴器50和转动座51；

所述分拣机械手Ⅰ轴电机38紧固安装于电机箱盖40上，分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅰ39分拣机械手Ⅰ轴电机38紧配合且与分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅱ41啮合，分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅱ41同轴安装于分拣机械手Ⅰ轴传动轴43上部，分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅲ44同轴安装于分拣机械手Ⅰ轴传动轴43下部，封油盘Ⅰ42安装在分拣机械手Ⅰ轴传动轴43下端，同时紧贴底座30，分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅳ45同轴安装于分拣机械手Ⅰ轴主轴46且与分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅲ44啮合，封油盘Ⅱ47与分拣机械手Ⅰ轴主轴46同轴且安装在分拣机械手Ⅰ轴主轴46下端，同时紧贴底座30，箱盖49紧固安装于底座30上，分拣机械手Ⅰ轴联轴器50一端与分拣机械手Ⅰ轴主轴46相连，另一端安装转动座51，分拣机械手Ⅰ轴轴承48安装在箱盖49下方的分拣机械手Ⅰ轴联轴器50上。

所述分拣机械手Ⅱ轴传动装置32包括分拣机械手Ⅱ轴电机52、分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅰ53、分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅱ54、分拣机械手Ⅱ轴传动轴55、箱体56、分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅲ57、分拣机械手Ⅱ轴从动轴58、封闭箱盖59、分拣机械手Ⅱ轴前端端盖60、分拣机械手Ⅱ轴前端轴承61、分拣机械手Ⅱ轴后端轴承62和分拣机械手Ⅱ轴后端端盖63；

所述箱体56固定安装在转动座51上，分拣机械手Ⅱ轴电机52固定于转动座51上，且位于箱体56下方，分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅰ53安装在分拣机械手Ⅱ轴电机52上，分拣机械手Ⅱ轴传动轴55安装于箱体56中部，分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅱ54安装于分拣机械手Ⅱ轴传动轴55上，且与分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅰ53啮合，分拣机械手Ⅱ轴从动轴58安装于箱体56上且通过封闭箱盖59定位，分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅲ57安装于分拣机械手Ⅱ轴从动轴58，且与分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅱ54啮合，封闭箱盖59通过螺钉固定安装在箱体56上，分拣机械手Ⅱ轴前端端盖60与分拣机械手Ⅱ轴从动轴58同轴安装且固定安装在箱体56前端，分拣机械手Ⅱ轴前端轴承61与分拣机械手Ⅱ轴从动轴58同轴配合且安装于分拣机械手Ⅱ轴从动轴58上，轴承表面与箱体56贴合，分拣机械手Ⅱ轴后端轴承62与分拣机械手Ⅱ轴从动轴58同轴配合且安装于分拣机械手Ⅱ轴从动轴58上，轴承表面与箱体56贴合，分拣机械手Ⅱ轴后端端盖63与分拣机械手Ⅱ轴从动轴58同轴安装且固定安装在箱体56后端，分拣机械手大臂33与分拣机械手Ⅱ轴从动轴58固定联结。

所述分拣机械手Ⅲ轴传动装置34包括转向关节64、分拣机械手Ⅲ轴电机安装座65、分拣机械手Ⅲ轴电机66、螺钉Ⅰ67、螺钉Ⅱ68、连接盘69、螺钉Ⅲ70、分拣机械手Ⅲ轴联轴器71和连接轴72；

所述分拣机械手Ⅲ轴电机66通过螺钉Ⅰ67安装在分拣机械手Ⅲ轴电机安装座65内部、分拣机械手Ⅲ轴电机安装座65通过螺钉Ⅱ68固定安装于转向关节64内，连接盘69通过螺钉Ⅲ70与转向关节64紧联结，分拣机械手Ⅲ轴联轴器71一端与分拣机械手Ⅲ轴电机66联结，另一端与连接轴72联结，连接轴72固定安装在分拣机械手大臂33上部。

所述分拣机械手Ⅳ轴传动装置36包括分拣机械手Ⅳ轴电机73、锥齿轮Ⅰ74、分拣机械手Ⅳ轴传动轴75和锥齿轮Ⅱ76；

所述分拣机械手Ⅳ轴电机73紧固定于分拣机械手分拣机械手小臂35前端，分拣机械手Ⅳ轴传动轴75安装在分拣机械手分拣机械手小臂35前端下部，锥齿轮Ⅰ74安装于分拣机械手Ⅳ轴传动轴75上，锥齿轮Ⅱ76与分拣机械手Ⅳ轴电机73相连且锥齿轮Ⅰ74与锥齿轮Ⅱ76啮合。

所述抓取手爪37包括机械手座77、机械手支架78、机械手爪79和气压控制装置80；

所述气压控制装置80安装在机械手座77下端内部，机械手支架78紧固安装在机械手座77上，机械手手爪79通过铰链联结安装在机械手支架78与气压控制装置80上；

所述气压控制装置80包括气压缸81、手指滑块82、气压缸连杆83和联结螺钉(84)；所述气压缸81通过联结螺钉55紧固定机械手座77上，气压缸连杆83与气压缸81滑动配合使用，手指滑块82与气压缸连杆54下端紧配合联结；

所述机械手手爪79包括机械手手指Ⅰ85、机械手手指Ⅱ86、机械手手指Ⅲ87和机械手手指Ⅳ88；

所述机械手手指Ⅰ85通过铰链与机械手支架78和手指滑块82联结，机械手手指Ⅱ86通过铰链与机械手支架78和手指滑块82联结，机械手手指Ⅲ87通过铰链与机械手支架78和手指滑块82联结，机械手手指Ⅳ88通过铰链与机械手支架78和手指滑块82联结；

所述机械手手指Ⅱ86、机械手手指Ⅲ87和机械手手指Ⅳ88的结构与机械手手指Ⅰ85结构相同；

所述机械手手指Ⅰ85包括机械手连杆Ⅰ89、机械手连杆Ⅱ90、机械手连杆Ⅲ91、机械手连杆Ⅳ92和防滑抓取块93；

所述机械手连杆Ⅰ89其两端分别通过铰链与机械手支架78下端和机械手连杆Ⅱ90中部联结，机械手连杆Ⅱ90通过铰链其两端分别与手指滑块82、和机械手连杆Ⅳ92联结，机械手连杆Ⅲ91通过铰链其两端分别与手指滑块82和机械手连杆Ⅳ92联结，机械手连杆Ⅳ92通过铰链与机械手连杆Ⅱ90和机械手连杆Ⅲ91联结，防滑抓取块93安装在机械手连杆Ⅳ92下端。

所述左装箱机械手18包括装箱机械手底座94、装箱机械手Ⅰ轴传动装置95、装箱机械手Ⅱ轴传动装置96、装箱机械手大臂97、装箱机械手Ⅲ轴传动装置98、连接臂99、装箱机械手Ⅳ轴传动装置100、装箱机械手Ⅴ轴传动装置101、装箱机械手小臂102和吸盘装置103；

所述装箱机械手Ⅰ轴传动装置95安装在装箱机械手底座94上，装箱机械手Ⅱ轴传动装置96紧固安装在装箱机械手Ⅰ轴传动装置95上，装箱机械手大臂97一端安装在装箱机械手Ⅱ轴传动装置96上，另一端联结装箱机械手Ⅲ轴传动装置98，连接臂99一端与装箱机械手Ⅲ轴传动装置98联结，另一端联结装箱机械手Ⅳ轴传动装置100，装箱机械手Ⅴ轴传动装置101安装于装箱机械手小臂102上，同时与吸盘装置103紧固联结，装箱机械手小臂102安装于装箱机械手Ⅳ轴传动装置100上；

所述装箱机械手Ⅰ轴传动装置95包括装箱机械手Ⅰ轴电机104、连接端盖105、大臂安装座106、底座油封107、底座上轴承108、底座垫圈109、底座上端盖110、底座主轴111、蜗杆112、蜗轮113、底座下轴承114、底座下端盖115；

所述装箱机械手Ⅰ轴电机104用螺钉紧固安装于连接端盖105上，连接端盖105安装在装箱机械手底座94一侧，蜗杆112一端与装箱机械手Ⅰ轴电机104相连，另一端与蜗轮113啮合，底座下端盖115紧固安装在装箱机械手底座94上，底座主轴111安装在底座下端盖115上，底座下轴承114与底座主轴111同轴配合且安装在其下端，蜗轮113与底座主轴111同轴配合且与蜗杆112啮合安装，底座垫圈109与底座主轴111同轴配合且安装于装箱机械手底座94与底座上端盖110之间，底座上轴承108与底座主轴111同轴配合，安装在底座主轴111上部，底座油封107与大臂安装座106紧贴合，安装于底座轴承108上，底座上端盖110与底座主轴111同轴配合且与装箱机械手底座94紧固联结，大臂安装座106与底座主轴111同轴，同时安装于底座油封107上；

所述装箱机械手Ⅱ轴传动装置96包括装箱机械手Ⅱ轴左电机116、装箱机械手Ⅱ轴左连接端盖117、装箱机械手Ⅱ轴传动轴118、装箱机械手Ⅱ轴右连接端盖119和装箱机械手Ⅱ轴右电机120；

所述装箱机械手Ⅱ轴左电机116用螺钉紧固联结于装箱机械手Ⅱ轴左连接端盖117上，装箱机械手Ⅱ轴左连接端盖117紧固联结于大臂安装座106左侧，装箱机械手Ⅱ轴右电机120用螺钉紧固联结于装箱机械手Ⅱ轴左右连接端盖119上，装箱机械手Ⅱ轴右连接端盖119紧固联结于大臂安装座106右侧，装箱机械手Ⅱ轴传动轴118左右分别与装箱机械手Ⅱ轴左电机116和装箱机械手Ⅱ轴右电机120相连接，装箱机械手大臂97安装于装箱机械手Ⅱ轴传动轴118上；

所述装箱机械手Ⅲ轴传动装置98包括装箱机械手Ⅲ轴电机121、装箱机械手Ⅲ轴右连接端盖122、装箱机械手Ⅲ轴右端轴承123、装箱机械手Ⅲ轴右端油封124、装箱机械手Ⅲ轴传动轴125、装箱机械手Ⅲ轴左端油封126、装箱机械手Ⅲ轴左端轴承127和装箱机械手Ⅲ轴左端轴承盖128；

所述装箱机械手Ⅲ轴电机121用螺钉紧固安装于装箱机械手Ⅲ轴右连接端盖122上，装箱机械手Ⅲ轴右连接端盖122紧固联结装箱机械手大臂97，装箱机械手Ⅲ轴传动轴125与装箱机械手Ⅲ轴电机121连接，装箱机械手Ⅲ轴右端轴承123与装箱机械手Ⅲ轴传动轴125同轴配合且安装于装箱机械手Ⅲ轴传动轴125上，左右分别与装箱机械手Ⅲ轴右端油封124和装箱机械手Ⅲ轴右连接端盖122贴合，装箱机械手Ⅲ轴左端轴承127与装箱机械手Ⅲ轴传动轴125同轴配合且安装于装箱机械手Ⅲ轴传动轴125上，左右分别与装箱机械手Ⅲ轴左端轴承盖128和装箱机械手Ⅲ轴左端油封126贴合，装箱机械手Ⅲ轴左端轴承盖128通过螺钉紧固安装于装箱机械手大臂97上；

所述装箱机械手Ⅳ轴传动装置100包括装箱机械手Ⅳ轴电机129、装箱机械手Ⅳ轴左端连接端盖130、装箱机械手Ⅳ轴左端轴承131、装箱机械手Ⅳ轴传动轴132、装箱机械手Ⅳ轴右端轴承133和装箱机械手Ⅳ轴右端连接端盖134；

所述装箱机械手Ⅳ轴电机129用螺钉紧固联结于装箱机械手Ⅳ轴左端连接端盖130，装箱机械手Ⅳ轴左端连接端盖130紧固安装在连接臂99一端左侧，装箱机械手Ⅳ轴传动轴132与装箱机械手Ⅳ轴电机129连接，装箱机械手Ⅳ轴左端轴承131与装箱机械手Ⅳ轴传动轴132同轴配合且安装于装箱机械手Ⅳ轴传动轴132上，同时装箱机械手Ⅳ轴传动轴132与装箱机械手小臂102紧固联结，装箱机械手Ⅳ轴右端轴承133与装箱机械手Ⅳ轴传动轴132同轴配合且安装于装箱机械手Ⅳ轴传动轴132上，装箱机械手Ⅳ轴右端连接端盖134紧固联结于连接臂99一端右侧；

所述装箱机械手Ⅴ轴传动装置101包括装箱机械手Ⅴ轴电机135和装箱机械手Ⅴ轴旋转轴136；所述装箱机械手Ⅴ轴电机135紧固安装于装箱机械手小臂102上，装箱机械手Ⅴ轴旋转轴136与装箱机械手Ⅴ轴电机135连接；

所述吸盘装置103包括连接杆137、驱动吸盘138和吸盘安装架139；所述连接杆137一端与装箱机械手Ⅴ轴旋转轴136紧螺栓联结，另一端与吸盘安装架139紧联结，驱动吸盘138安装在吸盘安装架139的四个角上。

本发明的工作原理是：

本发明整体由输入传送带3将需分拣装箱的果蔬输送到工作位置，通过安装在左右监控臂上的两个输入传送带摄像机22配合头部摄像机17形成三点成像，从而通过图像识别判断果蔬具体位置，进一步控制左分拣机械手19通过各关节相互配合使用机械手爪50进行果蔬抓取，并通过之前判别的果蔬大小，分别将大、中、小三种不同规格的果蔬放入左包装传送带Ⅰ4、左包装传送带Ⅱ5、左包装传送带Ⅲ6上的包装夹层8上，安装在监控臂上的监控摄像机对包装夹层8实时监控，当观察到有一夹层装满时，控制左装箱机械手18控制吸盘装置将整层果蔬提起，相应的包装传送带进给一个工作位置，左装箱机械手18将整层果蔬放入该包装传送带上的包装盒9内，当监控摄像机观察到有整箱包装盒9装满时，该包装传送带启动，进给一个工作位置，使得该装满的包装盒9进入输出传送带7上，输出传送带7将该箱果蔬输送出去；右边分拣及装箱过程同左边相同。

其中分拣机械手的工作原理为：分拣机械手整体通过底座30安装在农业分拣生产线上，完成分拣任务；分拣机械手Ⅰ轴电机启动，通过分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅰ39和分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅱ41、分拣机械手Ⅰ轴传动轴43和分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅲ44间的啮合传动将动力传到分拣机械手Ⅰ轴主轴36上，从而带动分拣机械手转动座51转动完成第一自由度运动；分拣机械手Ⅱ轴电机52启动通过分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅰ53、分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅱ54和分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅲ57间的啮合传动将动力传输给分拣机械手Ⅱ轴从动轴58，进而带动分拣机械手大臂33完成第二自由度转动；分拣机械手Ⅲ轴电机37由于与其相连的分拣机械手连接轴72固定于分拣机械手大臂33上，通过相对运动其自身带动分拣机械手小臂35完成第三自由度转动；分拣机械手锥齿轮Ⅰ74和分拣机械手锥齿轮Ⅱ76配合将分拣机械手Ⅳ轴电机73的动力转向传输给分拣机械手Ⅳ轴传动轴75，从而带动抓取手爪37完成第四自由度转动；抓取手爪37整体可通过机械手座77上端安装在工业机器人的机械手上，已完成整体动作；安装后可通过机械手座77被控制转动实现抓取位置及抓取角度的变化；本机械手上，通过气压控制装置80控制，使得气压缸连杆83可在气压缸81内运动，从而带动手指滑块82实现沿气压缸连杆方向运动，进一步带动四个手指的连杆机构控制防滑抓取块93完成开合，实现抓取功能；防滑抓取块93采用柔质防滑设计，在进行抓取动作时可以增大摩擦力，同时减小抓取夹持力，对抓取物件表面进行保护。

其中装箱机械手的工作原理为：装箱机械手整体通过底座94固定安装在流水生产线上，完成指定工作；装箱机械手Ⅰ轴传动装置95中通过装箱机械手Ⅰ轴电机控制底座主轴111转动从而带动装箱机械手大臂安装座106转动完成第一自由度工作任务；装箱机械手Ⅱ轴中通过装箱机械手Ⅱ轴左电机116和装箱机械手Ⅱ轴右电机120同步控制装箱机械手Ⅱ轴传动轴118转动，带动装箱机械手大臂97完成第二自由度转动；装箱机械手Ⅲ轴中通过装箱机械手Ⅲ轴电机121控制装箱机械手Ⅲ轴传动轴125转动，从而带动装箱机械手连接臂99完成第三自由度转动；装箱机械手Ⅳ轴中通过装箱机械手Ⅳ轴电机129控制装箱机械手Ⅳ轴传动轴转动，从而带动装箱机械手小臂102完成第四自由度转动；装箱机械手Ⅴ轴电机135可控制装箱机械手Ⅴ轴旋转轴转动，从而控制吸盘装置103转动，完成第五自由度工作任务；吸盘装置103通过驱动吸盘138对指定薄板和工作件完成吸取动作；机械手通过五轴联动，配合控制驱动吸盘103吸取，可以对目标工件进行准确定位吸取，并转运放置动作。

本发明的有益效果是：

1、分拣机械手可完成果蔬自动分拣并分类存放；

2、装箱机械手可自动完成整层果蔬装箱动作；

3、整体配合图像识别装置及输送带装置可完成果蔬从输入到分拣、装箱及整箱输出的全自动智能化过程；

4、通过该机器人可提高工作效率，降低劳动力成本；

5、机器人结构合理，功能强大，社会推广价值高。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的全自动输送带结构示意图

图3是本发明的智能果蔬分拣装箱机器人结构示意图；

图4是本发明的右监控臂结构示意图；

图5是本发明的左分拣机械手结构示意图

图6是本发明的分拣机械手Ⅰ轴传动装置内部结构剖面图

图7是本发明的分拣机械手Ⅱ轴传动装置结构正视图

图8是本发明的分拣机械手Ⅱ轴传动装置结构内部结构剖视图

图9是本发明的分拣机械手Ⅲ轴传动装置结构局部剖视图

图10是本发明的分拣机械手Ⅳ轴传动装置结构示意图

图11是本发明的分拣机械手Ⅳ轴传动装置结构仰视图

图12是本发明的机械手爪结构示意图

图13是本发明的机械手爪气压装置安装的结构示意图

图14是本发明的机械手爪爪部结构示意图

图15是本发明的机械手爪手指结构示意图

图16是本发明的左装箱机械手结构示意图

图17是本发明的装箱机械手Ⅰ轴传动装置内部结构示意图

图18是本发明的装箱机械手Ⅱ轴传动装置结构示意图

图19是本发明的装箱机械手Ⅲ轴传动装置结构示意图

图20是本发明的装箱机械手Ⅳ轴传动装置结构示意图

图21是本发明的装箱机械手Ⅴ轴传动装置结构示意图

图22是本发明的吸盘装置结构示意图

图中：1-全自动输送带、2-智能果蔬分拣装箱机器人、3-输入传送带、4-左包装传送带Ⅰ、5-左包装传送带Ⅱ、6-左包装传送带Ⅲ、7-输出传送带、8-包装夹层、9-包装盒、10-右包装传送带Ⅲ、11-右包装传送带Ⅱ、12-右包装传送带Ⅰ、13-躯干、14-右监控臂、15-右分拣机械手、16-右装箱机械手、17-头部摄像机、18-左装箱机械手、19-左分拣机械手、20-左监控臂、21-安装臂、22-输入传送带摄像机、23-连接大臂、24-监控摄像机Ⅰ、25-安装架Ⅰ、26-监控摄像机Ⅱ、27-安装架Ⅱ、28-安装架Ⅲ、29-监控摄像机Ⅲ、30-分拣机械手底座、31-分拣机械手Ⅰ轴传动装置、32-分拣机械手Ⅱ轴传动装置、33-分拣机械手大臂、34-分拣机械手Ⅲ轴传动装置、35-分拣机械手小臂、36-分拣机械手Ⅳ轴传动装置、37-分拣机械手抓取手爪、38-分拣机械手Ⅰ轴电机、39-分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅰ、40-分拣机械手电机箱盖、41-分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅱ、42-分拣机械手封油盘Ⅰ、43-分拣机械手Ⅰ轴传动轴、44-分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅲ、45-分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅳ、46-分拣机械手Ⅰ轴主轴、47-分拣机械手封油盘Ⅱ、48-分拣机械手Ⅰ轴轴承、49-分拣机械手箱盖、50-分拣机械手Ⅰ轴联轴器、51-分拣机械手转动座、52-分拣机械手Ⅱ轴电机、53-分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅰ、54-分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅱ、55-分拣机械手Ⅱ轴传动轴、56-分拣机械手箱体、57-分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅲ、58-分拣机械手Ⅱ轴从动轴、59-分拣机械手封闭箱盖、60-分拣机械手Ⅱ轴前端端盖、61-分拣机械手Ⅱ轴前端轴承、62-分拣机械手Ⅱ轴后端轴承、63-分拣机械手Ⅱ轴后端端盖、64-分拣机械手转向关节、65-分拣机械手Ⅲ轴电机安装座、66-分拣机械手Ⅲ轴电机、67-分拣机械手螺钉Ⅰ、68-分拣机械手螺钉Ⅱ、69-分拣机械手连接盘、70-拣机械手螺钉Ⅲ、71-分拣机械手Ⅲ轴联轴器、72-分拣机械手连接轴、73-分拣机械手Ⅳ轴电机、74-分拣机械手锥齿轮Ⅰ、75-分拣机械手Ⅳ轴传动轴、76-分拣机械手锥齿轮Ⅱ、77-分拣机械手手座、78-分拣机械手支架、79-分拣机械手手爪、80-分拣机械手气压控制装置、81-分拣机械手气压缸、82-分拣机械手手指滑块、83-分拣机械手气压缸连杆、84-分拣机械手联结螺钉、85-分拣机械手手指Ⅰ、86-分拣机械手手指Ⅱ、87-分拣机械手手指Ⅲ、88-分拣机械手手指Ⅳ、89-分拣机械手机械手连杆Ⅰ、90-分拣机械手机械手连杆Ⅱ、91-分拣机械手机械手连杆Ⅲ、92-分拣机械手机械手连杆Ⅳ、93-分拣机械手手指防滑块，94-装箱机械手底座、95-装箱机械手Ⅰ轴传动装置、96-装箱机械手Ⅱ轴传动装置、97-装箱机械手大臂、98-装箱机械手Ⅲ轴传动装置、99-装箱机械手连接臂、100-装箱机械手Ⅳ轴传动装置、101-装箱机械手Ⅴ轴传动装置、102-装箱机械手小臂、103-装箱机械手吸盘装置、104-装箱机械手Ⅰ轴电机、105-装箱机械手连接端盖、106-装箱机械手大臂安装座、107-装箱机械手底座油封、108-装箱机械手底座上轴承、109-装箱机械手底座垫圈、110-装箱机械手底座上端盖、111-装箱机械手底座主轴、112-装箱机械手蜗杆、113-装箱机械手蜗轮、114-装箱机械手底座下轴承、115-装箱机械手底座下端盖、116-装箱机械手Ⅱ轴左电机、117-装箱机械手Ⅱ轴左连接端盖、118-装箱机械手Ⅱ轴传动轴、119-装箱机械手Ⅱ轴右连接端盖、120-装箱机械手Ⅱ轴右电机、121-装箱机械手Ⅲ轴电机、122-装箱机械手Ⅲ轴右连接端盖、123-装箱机械手Ⅲ轴右端轴承、124-装箱机械手Ⅲ轴右端油封、125-装箱机械手Ⅲ轴传动轴、126-装箱机械手Ⅲ轴左端油封、127-装箱机械手Ⅲ轴左端轴承、128-装箱机械手Ⅲ轴左端轴承盖、129-装箱机械手Ⅳ轴电机、130-装箱机械手Ⅳ轴左端连接端盖、131装箱机械手Ⅳ轴左端轴承、132-装箱机械手Ⅳ轴传动轴、133-装箱机械手Ⅳ轴右端轴承、134-装箱机械手Ⅳ轴右端连接端盖、135-装箱机械手Ⅴ轴电机、136-装箱机械手Ⅴ轴旋转轴、137-装箱机械手连接杆、138-装箱机械手驱动吸盘、139-装箱机械手吸盘安装架。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，对本发明作进一步说明。

实施例1：如图1-22所示，一种全自动智能果蔬分拣装箱机器人，包括全自动输送带1、智能果蔬分拣装箱机器人2；全自动输送带1安装在生产所需厂房内，智能果蔬分拣装箱机器人2固定安装在全自动输送带1的输入传送带3上；

所述全自动输送带1包括输入传送带3、左包装传送带Ⅰ4、左包装传送带Ⅱ5、左包装传送带Ⅲ6、输出传送带7、包装夹层8、包装盒9、右包装传送带Ⅲ10、右包装传送带Ⅱ11、右包装传送带Ⅰ12；

所述输出传送带7固定安装在生产厂房内，输入传送带3前端固定在地面、后端固定在输出传送带7中部，左包装传送带Ⅰ4、左包装传送带Ⅱ5和左包装传送带Ⅲ6相互等距固定安装在输入传送带3和输出传送带7撘叠部分的左侧，且前端深入输出传送带7上方，右包装传送带Ⅲ10、右包装传送带Ⅱ11和右包装传送带Ⅰ12相互等距固定安装在输入传送带3和输出传送带7撘叠部分的右侧，且前端深入输出传送带7上方，包装夹层8和包装盒9根据数量要求等距放置在左右两侧的包装传送带上；

所述智能果蔬分拣装箱机器人2包括躯干13、右监控臂14、右分拣机械手15、右装箱机械手16、头部摄像机17、左装箱机械手18、左分拣机械手19、左监控臂20；

所述躯干13固定安装在输入传送带3后端上，头部摄像机17安装在躯干13上部中间位置，左分拣机械手19和右分拣机械手15分别固定安装在躯干13前端左右两端，左装箱机械手18和右装箱机械手16分别固定安装在躯干13后端左右两端，左监控臂20和右监控臂14分别固定安装在躯干13中部左右两侧，并位置处于左右两侧包装传送带上方。

所述右监控臂14包括安装臂21、输入传送带摄像机22、连接大臂23、监控摄像机Ⅰ24、安装架Ⅰ25、监控摄像机Ⅱ26、安装架Ⅱ27、安装架Ⅲ28、监控摄像机Ⅲ29；

所述连接大臂23固定安装在躯干13中部一侧，安装臂21通过螺纹连接安装在大臂23上，输入传送带摄像机22固定在安装臂21前端，且摄像机镜头对准输入传送带3工作位置，安装架Ⅰ25、安装架Ⅱ27、安装架Ⅲ28等距安装在安装臂21外侧，监控摄像机Ⅰ24、监控摄像机Ⅱ26、监控摄像机Ⅲ29分别安装在安装架Ⅰ25、安装架Ⅱ27和安装架Ⅲ28上，同时摄像机镜头分别对准右包装传送带Ⅲ10、右包装传送带Ⅱ11和右包装传送带Ⅰ12的工作位置。

所述左监控臂20结构与右监控臂14相同且与右监控臂14对称安装。

所述左分拣机械手19包括底座30、分拣机械手Ⅰ轴传动装置31、分拣机械手Ⅱ轴传动装置32、分拣机械手大臂33、分拣机械手Ⅲ轴传动装置34、分拣机械手分拣机械手小臂35、分拣机械手Ⅳ轴传动装置36和抓取手爪37；

所述分拣机械手Ⅰ轴传动装置31安装在底座30中，分拣机械手Ⅱ轴传动装置32紧固安装在分拣机械手Ⅰ轴传动装置31的转动座51上，分拣机械手大臂33一端安装在分拣机械手Ⅱ轴传动装置32上，另一端与分拣机械手Ⅲ轴传动装置34联结，分拣机械手Ⅲ轴传动装置34安装在分拣机械手大臂33上端，分拣机械手分拣机械手小臂35一端安装在分拣机械手Ⅲ轴传动装置34上，另一端与安装分拣机械手Ⅳ轴传动装置36，抓取手爪37安装在分拣机械手分拣机械手小臂35上，同时与分拣机械手Ⅳ轴传动装置36联结；

所述分拣机械手Ⅰ轴传动装置31包括分拣机械手Ⅰ轴电机38、分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅰ39、电机箱盖40、分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅱ41、封油盘Ⅰ42、分拣机械手Ⅰ轴传动轴43、分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅲ44、分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅳ45、分拣机械手Ⅰ轴主轴46、封油盘Ⅱ47、分拣机械手Ⅰ轴轴承48、箱盖49、分拣机械手Ⅰ轴联轴器50和转动座51；

所述分拣机械手Ⅰ轴电机38紧固安装于电机箱盖40上，分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅰ39分拣机械手Ⅰ轴电机38紧配合且与分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅱ41啮合，分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅱ41同轴安装于分拣机械手Ⅰ轴传动轴43上部，分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅲ44同轴安装于分拣机械手Ⅰ轴传动轴43下部，封油盘Ⅰ42安装在分拣机械手Ⅰ轴传动轴43下端，同时紧贴底座30，分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅳ45同轴安装于分拣机械手Ⅰ轴主轴46且与分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅲ44啮合，封油盘Ⅱ47与分拣机械手Ⅰ轴主轴46同轴且安装在分拣机械手Ⅰ轴主轴46下端，同时紧贴底座30，箱盖49紧固安装于底座30上，分拣机械手Ⅰ轴联轴器50一端与分拣机械手Ⅰ轴主轴46相连，另一端安装转动座51，分拣机械手Ⅰ轴轴承48安装在箱盖49下方的分拣机械手Ⅰ轴联轴器50上。

所述分拣机械手Ⅱ轴传动装置32包括分拣机械手Ⅱ轴电机52、分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅰ53、分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅱ54、分拣机械手Ⅱ轴传动轴55、箱体56、分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅲ57、分拣机械手Ⅱ轴从动轴58、封闭箱盖59、分拣机械手Ⅱ轴前端端盖60、分拣机械手Ⅱ轴前端轴承61、分拣机械手Ⅱ轴后端轴承62和分拣机械手Ⅱ轴后端端盖63；

所述箱体56固定安装在转动座51上，分拣机械手Ⅱ轴电机52固定于转动座51上，且位于箱体56下方，分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅰ53安装在分拣机械手Ⅱ轴电机52上，分拣机械手Ⅱ轴传动轴55安装于箱体56中部，分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅱ54安装于分拣机械手Ⅱ轴传动轴55上，且与分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅰ53啮合，分拣机械手Ⅱ轴从动轴58安装于箱体56上且通过封闭箱盖59定位，分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅲ57安装于分拣机械手Ⅱ轴从动轴58，且与分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅱ54啮合，封闭箱盖59通过螺钉固定安装在箱体56上，分拣机械手Ⅱ轴前端端盖60与分拣机械手Ⅱ轴从动轴58同轴安装且固定安装在箱体56前端，分拣机械手Ⅱ轴前端轴承61与分拣机械手Ⅱ轴从动轴58同轴配合且安装于分拣机械手Ⅱ轴从动轴58上，轴承表面与箱体56贴合，分拣机械手Ⅱ轴后端轴承62与分拣机械手Ⅱ轴从动轴58同轴配合且安装于分拣机械手Ⅱ轴从动轴58上，轴承表面与箱体56贴合，分拣机械手Ⅱ轴后端端盖63与分拣机械手Ⅱ轴从动轴58同轴安装且固定安装在箱体56后端，分拣机械手大臂33与分拣机械手Ⅱ轴从动轴58固定联结。

所述分拣机械手Ⅲ轴传动装置34包括转向关节64、分拣机械手Ⅲ轴电机安装座65、分拣机械手Ⅲ轴电机66、螺钉Ⅰ67、螺钉Ⅱ68、连接盘69、螺钉Ⅲ70、分拣机械手Ⅲ轴联轴器71和连接轴72；

所述分拣机械手Ⅲ轴电机66通过螺钉Ⅰ67安装在分拣机械手Ⅲ轴电机安装座65内部、分拣机械手Ⅲ轴电机安装座65通过螺钉Ⅱ68固定安装于转向关节64内，连接盘69通过螺钉Ⅲ70与转向关节64紧联结，分拣机械手Ⅲ轴联轴器71一端与分拣机械手Ⅲ轴电机66联结，另一端与连接轴72联结，连接轴72固定安装在分拣机械手大臂33上部。

所述分拣机械手Ⅳ轴传动装置36包括分拣机械手Ⅳ轴电机73、锥齿轮Ⅰ74、分拣机械手Ⅳ轴传动轴75和锥齿轮Ⅱ76；

所述分拣机械手Ⅳ轴电机73紧固定于分拣机械手分拣机械手小臂35前端，分拣机械手Ⅳ轴传动轴75安装在分拣机械手分拣机械手小臂35前端下部，锥齿轮Ⅰ74安装于分拣机械手Ⅳ轴传动轴75上，锥齿轮Ⅱ76与分拣机械手Ⅳ轴电机73相连且锥齿轮Ⅰ74与锥齿轮Ⅱ76啮合。

所述抓取手爪37包括机械手座77、机械手支架78、机械手爪79和气压控制装置80；

所述气压控制装置80安装在机械手座77下端内部，机械手支架78紧固安装在机械手座77上，机械手手爪79通过铰链联结安装在机械手支架78与气压控制装置80上；

所述气压控制装置80包括气压缸81、手指滑块82、气压缸连杆83和联结螺钉(84)；所述气压缸81通过联结螺钉55紧固定机械手座77上，气压缸连杆83与气压缸81滑动配合使用，手指滑块82与气压缸连杆54下端紧配合联结；

所述机械手手爪79包括机械手手指Ⅰ85、机械手手指Ⅱ86、机械手手指Ⅲ87和机械手手指Ⅳ88；

所述机械手手指Ⅰ85通过铰链与机械手支架78和手指滑块82联结，机械手手指Ⅱ86通过铰链与机械手支架78和手指滑块82联结，机械手手指Ⅲ87通过铰链与机械手支架78和手指滑块82联结，机械手手指Ⅳ88通过铰链与机械手支架78和手指滑块82联结；

所述机械手手指Ⅱ86、机械手手指Ⅲ87和机械手手指Ⅳ88的结构与机械手手指Ⅰ85结构相同；

所述机械手手指Ⅰ85包括机械手连杆Ⅰ89、机械手连杆Ⅱ90、机械手连杆Ⅲ91、机械手连杆Ⅳ92和防滑抓取块93；

所述机械手连杆Ⅰ89其两端分别通过铰链与机械手支架78下端和机械手连杆Ⅱ90中部联结，机械手连杆Ⅱ90通过铰链其两端分别与手指滑块82、和机械手连杆Ⅳ92联结，机械手连杆Ⅲ91通过铰链其两端分别与手指滑块82和机械手连杆Ⅳ92联结，机械手连杆Ⅳ92通过铰链与机械手连杆Ⅱ90和机械手连杆Ⅲ91联结，防滑抓取块93安装在机械手连杆Ⅳ92下端。

所述左装箱机械手18包括装箱机械手底座94、装箱机械手Ⅰ轴传动装置95、装箱机械手Ⅱ轴传动装置96、装箱机械手大臂97、装箱机械手Ⅲ轴传动装置98、连接臂99、装箱机械手Ⅳ轴传动装置100、装箱机械手Ⅴ轴传动装置101、装箱机械手小臂102和吸盘装置103；

所述装箱机械手Ⅰ轴传动装置95安装在装箱机械手底座94上，装箱机械手Ⅱ轴传动装置96紧固安装在装箱机械手Ⅰ轴传动装置95上，装箱机械手大臂97一端安装在装箱机械手Ⅱ轴传动装置96上，另一端联结装箱机械手Ⅲ轴传动装置98，连接臂99一端与装箱机械手Ⅲ轴传动装置98联结，另一端联结装箱机械手Ⅳ轴传动装置100，装箱机械手Ⅴ轴传动装置101安装于装箱机械手小臂102上，同时与吸盘装置103紧固联结，装箱机械手小臂102安装于装箱机械手Ⅳ轴传动装置100上；

所述装箱机械手Ⅰ轴传动装置95包括装箱机械手Ⅰ轴电机104、连接端盖105、大臂安装座106、底座油封107、底座上轴承108、底座垫圈109、底座上端盖110、底座主轴111、蜗杆112、蜗轮113、底座下轴承114、底座下端盖115；

所述装箱机械手Ⅰ轴电机104用螺钉紧固安装于连接端盖105上，连接端盖105安装在装箱机械手底座94一侧，蜗杆112一端与装箱机械手Ⅰ轴电机104相连，另一端与蜗轮113啮合，底座下端盖115紧固安装在装箱机械手底座94上，底座主轴111安装在底座下端盖115上，底座下轴承114与底座主轴111同轴配合且安装在其下端，蜗轮113与底座主轴111同轴配合且与蜗杆112啮合安装，底座垫圈109与底座主轴111同轴配合且安装于装箱机械手底座94与底座上端盖110之间，底座上轴承108与底座主轴111同轴配合，安装在底座主轴111上部，底座油封107与大臂安装座106紧贴合，安装于底座轴承108上，底座上端盖110与底座主轴111同轴配合且与装箱机械手底座94紧固联结，大臂安装座106与底座主轴111同轴，同时安装于底座油封107上；

所述装箱机械手Ⅱ轴传动装置96包括装箱机械手Ⅱ轴左电机116、装箱机械手Ⅱ轴左连接端盖117、装箱机械手Ⅱ轴传动轴118、装箱机械手Ⅱ轴右连接端盖119和装箱机械手Ⅱ轴右电机120；

所述装箱机械手Ⅱ轴左电机116用螺钉紧固联结于装箱机械手Ⅱ轴左连接端盖117上，装箱机械手Ⅱ轴左连接端盖117紧固联结于大臂安装座106左侧，装箱机械手Ⅱ轴右电机120用螺钉紧固联结于装箱机械手Ⅱ轴左右连接端盖119上，装箱机械手Ⅱ轴右连接端盖119紧固联结于大臂安装座106右侧，装箱机械手Ⅱ轴传动轴118左右分别与装箱机械手Ⅱ轴左电机116和装箱机械手Ⅱ轴右电机120相连接，装箱机械手大臂97安装于装箱机械手Ⅱ轴传动轴118上；

所述装箱机械手Ⅲ轴传动装置98包括装箱机械手Ⅲ轴电机121、装箱机械手Ⅲ轴右连接端盖122、装箱机械手Ⅲ轴右端轴承123、装箱机械手Ⅲ轴右端油封124、装箱机械手Ⅲ轴传动轴125、装箱机械手Ⅲ轴左端油封126、装箱机械手Ⅲ轴左端轴承127和装箱机械手Ⅲ轴左端轴承盖128；

所述装箱机械手Ⅲ轴电机121用螺钉紧固安装于装箱机械手Ⅲ轴右连接端盖122上，装箱机械手Ⅲ轴右连接端盖122紧固联结装箱机械手大臂97，装箱机械手Ⅲ轴传动轴125与装箱机械手Ⅲ轴电机121连接，装箱机械手Ⅲ轴右端轴承123与装箱机械手Ⅲ轴传动轴125同轴配合且安装于装箱机械手Ⅲ轴传动轴125上，左右分别与装箱机械手Ⅲ轴右端油封124和装箱机械手Ⅲ轴右连接端盖122贴合，装箱机械手Ⅲ轴左端轴承127与装箱机械手Ⅲ轴传动轴125同轴配合且安装于装箱机械手Ⅲ轴传动轴125上，左右分别与装箱机械手Ⅲ轴左端轴承盖128和装箱机械手Ⅲ轴左端油封126贴合，装箱机械手Ⅲ轴左端轴承盖128通过螺钉紧固安装于装箱机械手大臂97上；

所述装箱机械手Ⅳ轴传动装置100包括装箱机械手Ⅳ轴电机129、装箱机械手Ⅳ轴左端连接端盖130、装箱机械手Ⅳ轴左端轴承131、装箱机械手Ⅳ轴传动轴132、装箱机械手Ⅳ轴右端轴承133和装箱机械手Ⅳ轴右端连接端盖134；

所述装箱机械手Ⅳ轴电机129用螺钉紧固联结于装箱机械手Ⅳ轴左端连接端盖130，装箱机械手Ⅳ轴左端连接端盖130紧固安装在连接臂99一端左侧，装箱机械手Ⅳ轴传动轴132与装箱机械手Ⅳ轴电机129连接，装箱机械手Ⅳ轴左端轴承131与装箱机械手Ⅳ轴传动轴132同轴配合且安装于装箱机械手Ⅳ轴传动轴132上，同时装箱机械手Ⅳ轴传动轴132与装箱机械手小臂102紧固联结，装箱机械手Ⅳ轴右端轴承133与装箱机械手Ⅳ轴传动轴132同轴配合且安装于装箱机械手Ⅳ轴传动轴132上，装箱机械手Ⅳ轴右端连接端盖134紧固联结于连接臂99一端右侧；

所述装箱机械手Ⅴ轴传动装置101包括装箱机械手Ⅴ轴电机135和装箱机械手Ⅴ轴旋转轴136；所述装箱机械手Ⅴ轴电机135紧固安装于装箱机械手小臂102上，装箱机械手Ⅴ轴旋转轴136与装箱机械手Ⅴ轴电机135连接；

所述吸盘装置103包括连接杆137、驱动吸盘138和吸盘安装架139；所述连接杆137一端与装箱机械手Ⅴ轴旋转轴136紧螺栓联结，另一端与吸盘安装架139紧联结，驱动吸盘138安装在吸盘安装架139的四个角上。

以上结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种全自动智能果蔬分拣装箱机器人，其特征在于：包括全自动输送带（1）、智能果蔬分拣装箱机器人（2）；全自动输送带（1）安装在生产所需厂房内，智能果蔬分拣装箱机器人（2）固定安装在全自动输送带（1）的输入传送带（3）上；

所述全自动输送带（1）包括输入传送带（3）、左包装传送带Ⅰ（4）、左包装传送带Ⅱ（5）、左包装传送带Ⅲ（6）、输出传送带（7）、包装夹层（8）、包装盒（9）、右包装传送带Ⅲ（10）、右包装传送带Ⅱ（11）、右包装传送带Ⅰ（12）；

所述输出传送带（7）固定安装在生产厂房内，输入传送带（3）前端固定在地面、后端固定在输出传送带（7）中部，左包装传送带Ⅰ（4）、左包装传送带Ⅱ（5）和左包装传送带Ⅲ（6）相互等距固定安装在输入传送带（3）和输出传送带（7）撘叠部分的左侧，且前端深入输出传送带（7）上方，右包装传送带Ⅲ（10）、右包装传送带Ⅱ（11）和右包装传送带Ⅰ（12）相互等距固定安装在输入传送带（3）和输出传送带（7）撘叠部分的右侧，且前端深入输出传送带（7）上方，包装夹层（8）和包装盒（9）根据数量要求等距放置在左右两侧的包装传送带上；

所述智能果蔬分拣装箱机器人（2）包括躯干（13）、右监控臂（14）、右分拣机械手（15）、右装箱机械手（16）、头部摄像机（17）、左装箱机械手（18）、左分拣机械手（19）、左监控臂（20）；

所述躯干（13）固定安装在输入传送带（3）后端上，头部摄像机（17）安装在躯干（13）上部中间位置，左分拣机械手（19）和右分拣机械手（15）分别固定安装在躯干（13）前端左右两端，左装箱机械手（18）和右装箱机械手（16）分别固定安装在躯干（13）后端左右两端，左监控臂（20）和右监控臂（14）分别固定安装在躯干（13）中部左右两侧，并位置处于左右两侧包装传送带上方。

2.根据权利要求1所述的全自动智能果蔬分拣装箱机器人，其特征在于：所述右监控臂（14）包括安装臂（21）、输入传送带摄像机（22）、连接大臂（23）、监控摄像机Ⅰ（24）、安装架Ⅰ（25）、监控摄像机Ⅱ（26）、安装架Ⅱ（27）、安装架Ⅲ（28）、监控摄像机Ⅲ（29）；

所述连接大臂（23）固定安装在躯干（13）中部一侧，安装臂（21）通过螺纹连接安装在大臂（23）上，输入传送带摄像机（22）固定在安装臂（21）前端，且摄像机镜头对准输入传送带（3）工作位置，安装架Ⅰ（25）、安装架Ⅱ（27）、安装架Ⅲ（28）等距安装在安装臂（21）外侧，监控摄像机Ⅰ（24）、监控摄像机Ⅱ（26）、监控摄像机Ⅲ（29）分别安装在安装架Ⅰ（25）、安装架Ⅱ（27）和安装架Ⅲ（28）上，同时摄像机镜头分别对准右包装传送带Ⅲ（10）、右包装传送带Ⅱ（11）和右包装传送带Ⅰ（12）的工作位置。

3.根据权利要求1所述的全自动智能果蔬分拣装箱机器人，其特征在于：所述左监控臂（20）结构与右监控臂（14）相同且与右监控臂（14）对称安装。

4.根据权利要求1所述的全自动智能果蔬分拣装箱机器人，其特征在于：所述左分拣机械手（19）包括底座（30）、分拣机械手Ⅰ轴传动装置（31）、分拣机械手Ⅱ轴传动装置（32）、分拣机械手大臂（33）、分拣机械手Ⅲ轴传动装置（34）、分拣机械手分拣机械手小臂（35）、分拣机械手Ⅳ轴传动装置（36）和抓取手爪（37）；

所述分拣机械手Ⅰ轴传动装置（31）安装在底座（30）中，分拣机械手Ⅱ轴传动装置（32）紧固安装在分拣机械手Ⅰ轴传动装置（31）的转动座（51）上，分拣机械手大臂（33）一端安装在分拣机械手Ⅱ轴传动装置（32）上，另一端与分拣机械手Ⅲ轴传动装置（34）联结，分拣机械手Ⅲ轴传动装置（34）安装在分拣机械手大臂（33）上端，分拣机械手分拣机械手小臂（35）一端安装在分拣机械手Ⅲ轴传动装置（34）上，另一端与安装分拣机械手Ⅳ轴传动装置（36），抓取手爪（37）安装在分拣机械手分拣机械手小臂（35）上，同时与分拣机械手Ⅳ轴传动装置（36）联结。

5.根据权利要求4所述的全自动智能果蔬分拣装箱机器人，其特征在于：所述分拣机械手Ⅰ轴传动装置（31）包括分拣机械手Ⅰ轴电机（38）、分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅰ（39）、电机箱盖（40）、分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅱ（41）、封油盘Ⅰ（42）、分拣机械手Ⅰ轴传动轴（43）、分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅲ（44）、分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅳ（45）、分拣机械手Ⅰ轴主轴（46）、封油盘Ⅱ（47）、分拣机械手Ⅰ轴轴承（48）、箱盖（49）、分拣机械手Ⅰ轴联轴器（50）和转动座（51）；

所述分拣机械手Ⅰ轴电机（38）紧固安装于电机箱盖（40）上，分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅰ（39）分拣机械手Ⅰ轴电机（38）紧配合且与分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅱ（41）啮合，分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅱ（41）同轴安装于分拣机械手Ⅰ轴传动轴（43）上部，分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅲ（44）同轴安装于分拣机械手Ⅰ轴传动轴（43）下部，封油盘Ⅰ（42）安装在分拣机械手Ⅰ轴传动轴（43）下端，同时紧贴底座（30），分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅳ（45）同轴安装于分拣机械手Ⅰ轴主轴（46）且与分拣机械手Ⅰ轴齿轮Ⅲ（44）啮合，封油盘Ⅱ（47）与分拣机械手Ⅰ轴主轴（46）同轴且安装在分拣机械手Ⅰ轴主轴（46）下端，同时紧贴底座（30），箱盖（49）紧固安装于底座（30）上，分拣机械手Ⅰ轴联轴器（50）一端与分拣机械手Ⅰ轴主轴（46）相连，另一端安装转动座（51），分拣机械手Ⅰ轴轴承（48）安装在箱盖（49）下方的分拣机械手Ⅰ轴联轴器（50）上。

6.根据权利要求4所述的全自动智能果蔬分拣装箱机器人，其特征在于：所述分拣机械手Ⅱ轴传动装置（32）包括分拣机械手Ⅱ轴电机（52）、分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅰ（53）、分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅱ（54）、分拣机械手Ⅱ轴传动轴（55）、箱体（56）、分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅲ（57）、分拣机械手Ⅱ轴从动轴（58）、封闭箱盖（59）、分拣机械手Ⅱ轴前端端盖（60）、分拣机械手Ⅱ轴前端轴承（61）、分拣机械手Ⅱ轴后端轴承（62）和分拣机械手Ⅱ轴后端端盖（63）；

所述箱体（56）固定安装在转动座（51）上，分拣机械手Ⅱ轴电机（52）固定于转动座（51）上，且位于箱体（56）下方，分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅰ（53）安装在分拣机械手Ⅱ轴电机（52）上，分拣机械手Ⅱ轴传动轴（55）安装于箱体（56）中部，分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅱ（54）安装于分拣机械手Ⅱ轴传动轴（55）上，且与分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅰ（53）啮合，分拣机械手Ⅱ轴从动轴（58）安装于箱体（56）上且通过封闭箱盖（59）定位，分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅲ（57）安装于分拣机械手Ⅱ轴从动轴（58），且与分拣机械手Ⅱ轴齿轮Ⅱ（54）啮合，封闭箱盖（59）通过螺钉固定安装在箱体（56）上，分拣机械手Ⅱ轴前端端盖（60）与分拣机械手Ⅱ轴从动轴（58）同轴安装且固定安装在箱体（56）前端，分拣机械手Ⅱ轴前端轴承（61）与分拣机械手Ⅱ轴从动轴（58）同轴配合且安装于分拣机械手Ⅱ轴从动轴（58）上，轴承表面与箱体（56）贴合，分拣机械手Ⅱ轴后端轴承（62）与分拣机械手Ⅱ轴从动轴（58）同轴配合且安装于分拣机械手Ⅱ轴从动轴（58）上，轴承表面与箱体（56）贴合，分拣机械手Ⅱ轴后端端盖（63）与分拣机械手Ⅱ轴从动轴（58）同轴安装且固定安装在箱体（56）后端，分拣机械手大臂（33）与分拣机械手Ⅱ轴从动轴（58）固定联结。

7.根据权利要求4所述的全自动智能果蔬分拣装箱机器人，其特征在于：所述分拣机械手Ⅲ轴传动装置（34）包括转向关节（64）、分拣机械手Ⅲ轴电机安装座（65）、分拣机械手Ⅲ轴电机（66）、螺钉Ⅰ（67）、螺钉Ⅱ（68）、连接盘（69）、螺钉Ⅲ（70）、分拣机械手Ⅲ轴联轴器（71）和连接轴（72）；

所述分拣机械手Ⅲ轴电机（66）通过螺钉Ⅰ（67）安装在分拣机械手Ⅲ轴电机安装座（65）内部、分拣机械手Ⅲ轴电机安装座（65）通过螺钉Ⅱ（68）固定安装于转向关节（64）内，连接盘（69）通过螺钉Ⅲ（70）与转向关节（64）紧联结，分拣机械手Ⅲ轴联轴器（71）一端与分拣机械手Ⅲ轴电机（66）联结，另一端与连接轴（72）联结，连接轴（72）固定安装在分拣机械手大臂（33）上部。

8.根据权利要求4所述的全自动智能果蔬分拣装箱机器人，其特征在于：所述分拣机械手Ⅳ轴传动装置（36）包括分拣机械手Ⅳ轴电机（73）、锥齿轮Ⅰ（74）、分拣机械手Ⅳ轴传动轴（75）和锥齿轮Ⅱ（76）；

所述分拣机械手Ⅳ轴电机（73）紧固定于分拣机械手分拣机械手小臂（35）前端，分拣机械手Ⅳ轴传动轴（75）安装在分拣机械手分拣机械手小臂（35）前端下部，锥齿轮Ⅰ（74）安装于分拣机械手Ⅳ轴传动轴（75）上，锥齿轮Ⅱ（76）与分拣机械手Ⅳ轴电机（73）相连且锥齿轮Ⅰ（74）与锥齿轮Ⅱ（76）啮合。

9.根据权利要求4所述的全自动智能果蔬分拣装箱机器人，其特征在于：所述抓取手爪（37）包括机械手座（77）、机械手支架（78）、机械手爪（79）和气压控制装置（80）；

所述气压控制装置（80）安装在机械手座（77）下端内部，机械手支架（78）紧固安装在机械手座（77）上，机械手手爪（79）通过铰链联结安装在机械手支架（78）与气压控制装置（80）上；

所述气压控制装置（80）包括气压缸（81）、手指滑块（82）、气压缸连杆（83）和联结螺钉(84)；所述气压缸（81）通过联结螺钉（55）紧固定机械手座（77）上，气压缸连杆（83）与气压缸（81）滑动配合使用，手指滑块（82）与气压缸连杆（54）下端紧配合联结；

所述机械手手爪（79）包括机械手手指Ⅰ（85）、机械手手指Ⅱ（86）、机械手手指Ⅲ（87）和机械手手指Ⅳ（88）；

所述机械手手指Ⅰ（85）通过铰链与机械手支架（78）和手指滑块（82）联结，机械手手指Ⅱ（86）通过铰链与机械手支架（78）和手指滑块（82）联结，机械手手指Ⅲ（87）通过铰链与机械手支架（78）和手指滑块（82）联结，机械手手指Ⅳ（88）通过铰链与机械手支架（78）和手指滑块（82）联结；

所述机械手手指Ⅱ（86）、机械手手指Ⅲ（87）和机械手手指Ⅳ（88）的结构与机械手手指Ⅰ（85）结构相同；

所述机械手手指Ⅰ（85）包括机械手连杆Ⅰ（89）、机械手连杆Ⅱ（90）、机械手连杆Ⅲ（91）、机械手连杆Ⅳ（92）和防滑抓取块（93）；

所述机械手连杆Ⅰ（89）其两端分别通过铰链与机械手支架（78）下端和机械手连杆Ⅱ（90）中部联结，机械手连杆Ⅱ（90）通过铰链其两端分别与手指滑块（82）、和机械手连杆Ⅳ（92）联结，机械手连杆Ⅲ（91）通过铰链其两端分别与手指滑块（82）和机械手连杆Ⅳ（92）联结，机械手连杆Ⅳ（92）通过铰链与机械手连杆Ⅱ（90）和机械手连杆Ⅲ（91）联结，防滑抓取块（93）安装在机械手连杆Ⅳ（92）下端。

10.根据权利要求1所述的全自动智能果蔬分拣装箱机器人，其特征在于：所述左装箱机械手（18）包括装箱机械手底座（94）、装箱机械手Ⅰ轴传动装置（95）、装箱机械手Ⅱ轴传动装置（96）、装箱机械手大臂（97）、装箱机械手Ⅲ轴传动装置（98）、连接臂（99）、装箱机械手Ⅳ轴传动装置（100）、装箱机械手Ⅴ轴传动装置（101）、装箱机械手小臂（102）和吸盘装置（103）；

所述装箱机械手Ⅰ轴传动装置（95）安装在装箱机械手底座（94）上，装箱机械手Ⅱ轴传动装置（96）紧固安装在装箱机械手Ⅰ轴传动装置（95）上，装箱机械手大臂（97）一端安装在装箱机械手Ⅱ轴传动装置（96）上，另一端联结装箱机械手Ⅲ轴传动装置（98），连接臂（99）一端与装箱机械手Ⅲ轴传动装置（98）联结，另一端联结装箱机械手Ⅳ轴传动装置（100），装箱机械手Ⅴ轴传动装置（101）安装于装箱机械手小臂（102）上，同时与吸盘装置（103）紧固联结，装箱机械手小臂（102）安装于装箱机械手Ⅳ轴传动装置（100）上；

所述装箱机械手Ⅰ轴传动装置（95）包括装箱机械手Ⅰ轴电机（104）、连接端盖（105）、大臂安装座（106）、底座油封（107）、底座上轴承（108）、底座垫圈（109）、底座上端盖（110）、底座主轴（111）、蜗杆（112）、蜗轮（113）、底座下轴承（114）、底座下端盖（115）；

所述装箱机械手Ⅰ轴电机（104）用螺钉紧固安装于连接端盖（105）上，连接端盖（105）安装在装箱机械手底座（94）一侧，蜗杆（112）一端与装箱机械手Ⅰ轴电机（104）相连，另一端与蜗轮（113）啮合，底座下端盖（115）紧固安装在装箱机械手底座（94）上，底座主轴（111）安装在底座下端盖（115）上，底座下轴承（114）与底座主轴（111）同轴配合且安装在其下端，蜗轮（113）与底座主轴（111）同轴配合且与蜗杆（112）啮合安装，底座垫圈（109）与底座主轴（111）同轴配合且安装于装箱机械手底座（94）与底座上端盖（110）之间，底座上轴承（108）与底座主轴（111）同轴配合，安装在底座主轴（111）上部，底座油封（107）与大臂安装座（106）紧贴合，安装于底座轴承（108）上，底座上端盖（110）与底座主轴（111）同轴配合且与装箱机械手底座（94）紧固联结，大臂安装座（106）与底座主轴（111）同轴，同时安装于底座油封（107）上；

所述装箱机械手Ⅱ轴传动装置（96）包括装箱机械手Ⅱ轴左电机（116）、装箱机械手Ⅱ轴左连接端盖（117）、装箱机械手Ⅱ轴传动轴（118）、装箱机械手Ⅱ轴右连接端盖（119）和装箱机械手Ⅱ轴右电机（120）；

所述装箱机械手Ⅱ轴左电机（116）用螺钉紧固联结于装箱机械手Ⅱ轴左连接端盖（117）上，装箱机械手Ⅱ轴左连接端盖（117）紧固联结于大臂安装座（106）左侧，装箱机械手Ⅱ轴右电机（120）用螺钉紧固联结于装箱机械手Ⅱ轴左右连接端盖（119）上，装箱机械手Ⅱ轴右连接端盖（119）紧固联结于大臂安装座（106）右侧，装箱机械手Ⅱ轴传动轴（118）左右分别与装箱机械手Ⅱ轴左电机（116）和装箱机械手Ⅱ轴右电机（120）相连接，装箱机械手大臂（97）安装于装箱机械手Ⅱ轴传动轴（118）上；

所述装箱机械手Ⅲ轴传动装置（98）包括装箱机械手Ⅲ轴电机（121）、装箱机械手Ⅲ轴右连接端盖（122）、装箱机械手Ⅲ轴右端轴承（123）、装箱机械手Ⅲ轴右端油封（124）、装箱机械手Ⅲ轴传动轴（125）、装箱机械手Ⅲ轴左端油封（126）、装箱机械手Ⅲ轴左端轴承（127）和装箱机械手Ⅲ轴左端轴承盖（128）；

所述装箱机械手Ⅲ轴电机（121）用螺钉紧固安装于装箱机械手Ⅲ轴右连接端盖（122）上，装箱机械手Ⅲ轴右连接端盖（122）紧固联结装箱机械手大臂（97），装箱机械手Ⅲ轴传动轴（125）与装箱机械手Ⅲ轴电机（121）连接，装箱机械手Ⅲ轴右端轴承（123）与装箱机械手Ⅲ轴传动轴（125）同轴配合且安装于装箱机械手Ⅲ轴传动轴（125）上，左右分别与装箱机械手Ⅲ轴右端油封（124）和装箱机械手Ⅲ轴右连接端盖（122）贴合，装箱机械手Ⅲ轴左端轴承（127）与装箱机械手Ⅲ轴传动轴（125）同轴配合且安装于装箱机械手Ⅲ轴传动轴（125）上，左右分别与装箱机械手Ⅲ轴左端轴承盖（128）和装箱机械手Ⅲ轴左端油封（126）贴合，装箱机械手Ⅲ轴左端轴承盖（128）通过螺钉紧固安装于装箱机械手大臂（97）上；

所述装箱机械手Ⅳ轴传动装置（100）包括装箱机械手Ⅳ轴电机（129）、装箱机械手Ⅳ轴左端连接端盖（130）、装箱机械手Ⅳ轴左端轴承（131）、装箱机械手Ⅳ轴传动轴（132）、装箱机械手Ⅳ轴右端轴承（133）和装箱机械手Ⅳ轴右端连接端盖（134）；

所述装箱机械手Ⅳ轴电机（129）用螺钉紧固联结于装箱机械手Ⅳ轴左端连接端盖（130），装箱机械手Ⅳ轴左端连接端盖（130）紧固安装在连接臂（99）一端左侧，装箱机械手Ⅳ轴传动轴（132）与装箱机械手Ⅳ轴电机（129）连接，装箱机械手Ⅳ轴左端轴承（131）与装箱机械手Ⅳ轴传动轴（132）同轴配合且安装于装箱机械手Ⅳ轴传动轴（132）上，同时装箱机械手Ⅳ轴传动轴（132）与装箱机械手小臂（102）紧固联结，装箱机械手Ⅳ轴右端轴承（133）与装箱机械手Ⅳ轴传动轴（132）同轴配合且安装于装箱机械手Ⅳ轴传动轴（132）上，装箱机械手Ⅳ轴右端连接端盖（134）紧固联结于连接臂（99）一端右侧；

所述装箱机械手Ⅴ轴传动装置（101）包括装箱机械手Ⅴ轴电机（135）和装箱机械手Ⅴ轴旋转轴（136）；所述装箱机械手Ⅴ轴电机（135）紧固安装于装箱机械手小臂（102）上，装箱机械手Ⅴ轴旋转轴（136）与装箱机械手Ⅴ轴电机（135）连接；

所述吸盘装置（103）包括连接杆（137）、驱动吸盘（138）和吸盘安装架（139）；所述连接杆（137）一端与装箱机械手Ⅴ轴旋转轴（136）紧螺栓联结，另一端与吸盘安装架（139）紧联结，驱动吸盘（138）安装在吸盘安装架（139）的四个角上。