CN111634477A - 一种多机器人手机配件装盒装置及方法 - Google Patents

一种多机器人手机配件装盒装置及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111634477A
CN111634477A CN202010353018.5A CN202010353018A CN111634477A CN 111634477 A CN111634477 A CN 111634477A CN 202010353018 A CN202010353018 A CN 202010353018A CN 111634477 A CN111634477 A CN 111634477A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mobile phone
universal wheel
conveying platform
accessory
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010353018.5A
Other languages
English (en)
Inventor
张弓
王婧
徐征
侯至丞
杨文林
王建
王卫军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Institute of Advanced Technology of CAS
Original Assignee
Guangzhou Institute of Advanced Technology of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Institute of Advanced Technology of CAS filed Critical Guangzhou Institute of Advanced Technology of CAS
Priority to CN202010353018.5A priority Critical patent/CN111634477A/zh
Publication of CN111634477A publication Critical patent/CN111634477A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
    • B65B35/36—Arranging and feeding articles in groups by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
    • B65B35/44—Arranging and feeding articles in groups by endless belts or chains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
    • B65B35/54—Feeding articles along multiple paths to a single packaging position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种多机器人手机配件装盒装置及方法，装置包括万向轮输送平台，所述万向轮输送平台上设有多个万向轮，且每个所述万向轮被独立的电机驱动，所述万向轮输送平台的底部设有控制器，所述万向轮输送平台的四周边缘设有多个传送带，所述传送带的旁侧设有机器人手臂，所述万向轮输送平台的一侧设有视觉系统，所述视觉系统和所述电机分别与所述控制器电连接，实现多机器人手机配件装盒操作，更系统化、便捷化、智能化。

Description

一种多机器人手机配件装盒装置及方法
技术领域
本发明涉及机械自动化技术领域，特别是涉及一种多机器人手机配件装盒装置及方法。
背景技术
随着工业机器人热潮的到来，国内对多机器人协同装配的研究也逐步开展，多机器人协同装配中心依靠其自动化、智能化程度直接影响着整个工业领域的生产效率和产品的加工质量，研究意义很高。
目前，公知的多机器人手机装盒系统是由工业机器人、手机零部件，包括：本体、耳机、充电器插头和充电器、充电线等。但是大多数的手机装盒系统，是手机本体，手机耳机等部件在传送带上进行传送，由相应的机器人手臂进行拾取，进而进行手机装盒等操作。但手机本体、耳机等部件分拣到各传送带上则需要额外的人工或机械操作，导致工序复杂。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明提供一种更系统化、智能化、便捷化的多机器人手机配件装盒装置及方法。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种多机器人手机配件装盒装置，包括万向轮输送平台，所述万向轮输送平台上设有多个万向轮，且每个所述万向轮被独立的电机驱动，所述万向轮输送平台的底部设有控制器，所述万向轮输送平台的四周边缘设有多个传送带，所述传送带的旁侧设有机器人手臂，所述万向轮输送平台的一侧设有视觉系统，所述视觉系统和所述电机分别与所述控制器电连接。
进一步，所述万向轮输送平台包括多个多边形的输送模块，每个所述输送模块设有一个或三个所述万向轮。
进一步，所述万向轮包括本体及安装于所述本体上的滚轮，所述本体安装于所述万向轮输送平台上，所述滚轮凸出于所述万向轮输送平台。
进一步，所述视觉系统为摄像头。
进一步，所述手机配件包括手机本体、耳机、充电器插头及充电线，所述机器人手臂按照设定顺序将所述手机本体、所述耳机、所述充电器插头及所述充电线包装于手机盒内。
进一步，所述传送带设有五条，各传送带上分别对应放置所述手机本体、所述耳机、所述充电器插头、所述充电线及所述手机盒，每条所述传送带的旁侧设有至少一机器人手臂。
进一步，放置所述手机盒的所述传送带旁侧的机器人手臂为双臂。
本发明还提供一种基于上述多机器人手机配件装盒装置的装盒方法，所述装盒方法包括如下步骤：
A、所述视觉系统检测及定位所述手机配件；
B、所述控制器根据所述视觉系统的检测结果，控制所述万向轮的活动，以将所述手机配件由所述万向轮输送平台按照设定的路线输送到对应的传送带；
C、所述机器人手臂对所述传送带上的手机配件进行装盒。
进一步，所述控制器与所述电机电连接，控制器通过控制各电机的转动，以控制对应万向轮的运动，从而控制各手机配件的输送方向。
本发明的有益效果：
通过视觉系统自动检测与定位，控制器控制万向轮的活动，使得万向轮输送平台可以自动按照设定的路线将手机配件输送到对应的传送带，分配给对应的机器人手臂进行装盒操作，实现多机器人手机配件装盒操作，更系统化、便捷化、智能化。
附图说明
图1为本发明多机器人手机配件装盒装置的结构示意图；
图2为本发明万向轮输送平台的结构示意图；
图3为本发明万向轮的结构示意图；
图中，1—万向轮、2—控制器、3—电机、4—摄像头、5—万向轮输送平台、6—充电器插头、7—充电线、8—传送带、9—双机器人手臂、10—单机器人手臂、11—手机盒、12—耳机、13—手机本体、14—滚轮、15—本体。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
如图1及图2，本发明提供一种多机器人手机配件装盒装置，包括万向轮输送平台5，万向轮输送平台5上设有多个万向轮1，且每个万向轮1被独立的电机3驱动，万向轮输送平台5的底部设有控制器2，控制器2与电机3电连接，通过控制器2控制电机3，进而控制万向轮1的运动，以控制万向轮输送平台5的输送方向。
万向轮输送平台5包括多个多边形的输送模块，每个输送模块设有一个或三个万向轮1。在本实施例中，万向轮输送平台5中间的输送模块为六边形的输送模块，每个输送模块设有三个万向轮1。边缘处的输送模块为四边形的输送模块，每个输送模块中间设有一个万向轮1。通过万向轮1的特殊布置，以及控制器2对各个万向轮1有针对性的控制，使万向轮1实现复杂运输任务可以同时且独立的进行运输。通过电脑程序，编程和配置由软件完成，通过特定软件系统确定万向轮的工作流程，只需调整参数，就能定制出不同的输送路线，从而将万向轮输送平台5上的物体输送到所需的位置。
万向轮输送平台5的四周边缘设有多个传送带8，传送带8的旁侧设有机器人手臂，机器人手臂包括双机器人手臂9和单机器人手臂10。，万向轮输送平台5连接于视觉系统及控制器2，在本实施例中，视觉系统为摄像头4，摄像头4设置于万向轮输送平台5的一侧，用于识别手机配件的类型，并确定手机配件的位置。通过视觉系统对手机配件进行检测与定位，控制器2根据视觉系统的检测结果，控制万向轮输送平台5上万向轮1的活动，以将手机配件由万向轮输送平台5按照设定的路线输送到对应的传送带8，并由相应的机器人手臂实现装盒操作。将视觉系统与万向轮输送平台5结合，通过视觉系统识别定位手机配件，万向轮输送平台5可根据视觉系统提供的参数进行软件编程，以此完成路线的输送。相对于一般的传送带而言，本发明系统具有高度的互换性和通用性，单独一个输送模块出现故障后只需更换故障模块，维修方便。
在本实施例中，手机配件包括手机本体13、耳机12、充电器插头6及充电线7，机器人手臂按照设定顺序将手机本体13、耳机12、充电器插头6及充电线7包装于手机盒11内。传送带8设有五条，各传送带8上分别对应放置手机本体13、耳机12、充电器插头6、充电线7及手机盒11，每条传送带8的旁侧设有至少一机器人手臂，其中，放置手机盒11的传送带8旁侧的机器人手臂为双机器人手臂9，通过双臂配合实现装盒操作，其它机器人手臂为单机器人手臂10。
如图3，万向轮1包括本体15及安装于本体15上的滚轮14，本体15安装于万向轮输送平台5上，滚轮14凸出于万向轮输送平台5，通过电机3驱动滚轮14的运动。
本发明还提供一种多机器人手机配件装盒装置的装盒方法，装盒方法包括如下步骤：
A、视觉系统检测及定位手机配件；
B、控制器2根据视觉系统的检测结果，控制万向轮1的活动，以将手机配件由万向轮输送平台5按照设定的路线输送到对应的传送带8；
C、机器人手臂9、10对传送带8上的手机配件进行装盒。
其中，控制器2电连接于电机3，控制器2通过控制各电机3的转动，以控制对应万向轮1的运动，从而控制各手机配件的输送方向。
本发明万向轮输送平台5与视觉系统相结合，当手机本体13、耳机12、充电器插头6、充电线7及手机盒11在万向轮输送平台5上运输时，首先经过摄像头4的检测和定位，万向轮输送平台5可由特定软件系统根据视觉系统来实现手机本体13、耳机12、充电器插头6、充电线7及手机盒11的自动分配，通过特定的路线，传送到各个方位的传送带8，进而分向分配给相应的机器人手臂，并由双机器人手臂9实现手机装盒操作。本发明可实现手机装盒高效、智能化，具有高度的互换性和通用性。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围内。

Claims (9)

1.一种多机器人手机配件装盒装置，其特征在于，包括：万向轮输送平台，所述万向轮输送平台上设有多个万向轮，且每个所述万向轮被独立的电机驱动，所述万向轮输送平台的底部设有控制器，所述万向轮输送平台的四周边缘设有多个传送带，所述传送带的旁侧设有机器人手臂，所述万向轮输送平台的一侧设有视觉系统，所述视觉系统和所述电机分别与所述控制器电连接。
2.根据权利要求1所述的多机器人手机配件装盒装置，其特征在于：所述万向轮输送平台包括多个多边形的输送模块，每个所述输送模块设有一个或三个所述万向轮。
3.根据权利要求1所述的多机器人手机配件装盒装置，其特征在于：所述万向轮包括本体及安装于所述本体上的滚轮，所述本体安装于所述万向轮输送平台上，所述滚轮凸出于所述万向轮输送平台。
4.根据权利要求1所述的多机器人手机配件装盒装置，其特征在于：所述视觉系统为摄像头。
5.根据权利要求1所述的多机器人手机配件装盒装置，其特征在于：所述手机配件包括手机本体、耳机、充电器插头及充电线，所述机器人手臂按照设定顺序将所述手机本体、所述耳机、所述充电器插头及所述充电线包装于手机盒内。
6.根据权利要求5所述的多机器人手机配件装盒装置，其特征在于：所述传送带设有五条，各传送带上分别对应放置所述手机本体、所述耳机、所述充电器插头、所述充电线及所述手机盒，每条所述传送带的旁侧设有至少一机器人手臂。
7.根据权利要求6所述的多机器人手机配件装盒装置，其特征在于：放置所述手机盒的所述传送带旁侧的机器人手臂为双臂。
8.一种基于权利要求1所述的多机器人手机配件装盒装置的装盒方法，其特征在于，所述装盒方法包括如下步骤：
A、所述视觉系统检测及定位所述手机配件；
B、所述控制器根据所述视觉系统的检测结果，控制所述万向轮的运动，以将所述手机配件由所述万向轮输送平台按照设定的路线输送到对应的传送带；
C、所述机器人手臂对所述传送带上的手机配件进行装盒。
9.根据权利要求8所述的多机器人手机配件装盒方法，其特征在于：所述控制器与所述电机电连接，控制器通过控制各电机的转动，以控制对应万向轮的运动，从而控制各手机配件的输送方向。
CN202010353018.5A 2020-04-29 2020-04-29 一种多机器人手机配件装盒装置及方法 Pending CN111634477A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010353018.5A CN111634477A (zh) 2020-04-29 2020-04-29 一种多机器人手机配件装盒装置及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010353018.5A CN111634477A (zh) 2020-04-29 2020-04-29 一种多机器人手机配件装盒装置及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111634477A true CN111634477A (zh) 2020-09-08

Family

ID=72324926

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010353018.5A Pending CN111634477A (zh) 2020-04-29 2020-04-29 一种多机器人手机配件装盒装置及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111634477A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112265678A (zh) * 2020-09-19 2021-01-26 威海鸿宇无纺布制品有限公司 一种自动平面循环倍速组装机及其组装工艺

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202007002365U1 (de) * 2007-02-14 2008-06-26 Kuka Systems Gmbh Bearbeitungsstation
CN205931349U (zh) * 2016-08-10 2017-02-08 东莞华懋精密机械科技有限公司 自动化手机礼盒包装机
CN107694960A (zh) * 2017-10-10 2018-02-16 昆明理工大学 一种全自动智能果蔬分拣装箱机器人
CN207550573U (zh) * 2017-09-30 2018-06-29 江苏杰士德精密工业有限公司 手机配件自动包装设备
CN208699883U (zh) * 2018-06-27 2019-04-05 深圳华制智能制造技术有限公司 一种组合式输送装置
CN208810595U (zh) * 2018-09-27 2019-05-03 广东畅联新智能装备有限公司 一种传送分拣装置及传送分拣码垛系统
CN209617599U (zh) * 2018-10-17 2019-11-12 武汉心浩智能科技有限公司 装填装置
CN210047666U (zh) * 2019-03-29 2020-02-11 深圳市腾嘉科技有限公司 手机配件自动包装设备

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202007002365U1 (de) * 2007-02-14 2008-06-26 Kuka Systems Gmbh Bearbeitungsstation
CN205931349U (zh) * 2016-08-10 2017-02-08 东莞华懋精密机械科技有限公司 自动化手机礼盒包装机
CN207550573U (zh) * 2017-09-30 2018-06-29 江苏杰士德精密工业有限公司 手机配件自动包装设备
CN107694960A (zh) * 2017-10-10 2018-02-16 昆明理工大学 一种全自动智能果蔬分拣装箱机器人
CN208699883U (zh) * 2018-06-27 2019-04-05 深圳华制智能制造技术有限公司 一种组合式输送装置
CN208810595U (zh) * 2018-09-27 2019-05-03 广东畅联新智能装备有限公司 一种传送分拣装置及传送分拣码垛系统
CN209617599U (zh) * 2018-10-17 2019-11-12 武汉心浩智能科技有限公司 装填装置
CN210047666U (zh) * 2019-03-29 2020-02-11 深圳市腾嘉科技有限公司 手机配件自动包装设备

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112265678A (zh) * 2020-09-19 2021-01-26 威海鸿宇无纺布制品有限公司 一种自动平面循环倍速组装机及其组装工艺

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN206913136U (zh) 一种传送带式机械臂agv小车
EP3238882B1 (en) Production system
CN102133701B (zh) 生产系统
JP5454491B2 (ja) 作業システム
CN104444360A (zh) 轮毂五轴搬运机器人及夹持机械手
CN107921638A (zh) 机械臂系统
CN205888700U (zh) 一种具有精准定位功能的机器人上下料系统
JP2015523224A (ja) スタッキングラインシステム、及びブランキングシャーもしくはブランキングプレスからアウトプットされるブランクのスタッキング方法
CN206373896U (zh) 一种六轴工业机器人与智能视觉柔性线装置
CN209425426U (zh) 一种复合型工业协作机器人
CN106735993B (zh) 一种汽车机舱总成柔性自动生产线
CN111634477A (zh) 一种多机器人手机配件装盒装置及方法
CN111843981B (zh) 一种多机器人协同装配系统和方法
EP3835163B1 (en) Overhead traveling vehicle system
CN213139312U (zh) 一种输送系统及对应的多机器人手机配件装盒装置
CN109205223A (zh) 一种电动车专用轮毂总成自动装配线
CN209997889U (zh) 车体涂胶生产线及车体涂胶装置
CN112262025B (zh) 机器人系统及其运转方法
CN206871405U (zh) 一种自动化生产线
CN104626127A (zh) 多功能送料机器人
CN208731945U (zh) 一种电动车专用轮毂总成自动装配线
CN211590094U (zh) 一种用于搬运货物的机器人
CN207903499U (zh) 一种plc分板机自动上下料系统
CN216401172U (zh) 一种多物料配送的复合型运输车
JP2611225B2 (ja) 無人搬送車

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200908

RJ01 Rejection of invention patent application after publication