CN107682593B - 双摄模组组装设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双摄模组组装设备，包括：电路板送入单元，电路板传输单元，两组电路板拾取单元，两组六轴传输单元，两组点胶单元，两组检测单元，两组调整固定单元，马达传输单元，马达组送入单元，马达拾取单元，模组输出单元。本发明是用于将一体式双摄两侧镜头同时AA调心组装的设备，由于采用双工位四六轴，使得双摄模组可完全自动调心，调心的过程中运行速度快，调心精度高，调心模组产出率高，其为普通基台的1.5～2.5倍。

Description

双摄模组组装设备

技术领域

本发明涉及双摄模组组装设备，尤其涉及用于手机、摄像机或其他移动终端的具有两个摄像头的摄像模组的组装设备。

背景技术

中国专利201410724352.1公开了一种影像模组的调芯设备及其应用方法。该系统采用多个操作装置作用于影像模组，将摄像模组从一种装置转动到另一种装置，来对其实施不同的操作应用，从而实现影像模组的在线一体调芯制程。根据该专利通过上下料装置组装影像模组，然后经过机台的旋转到达点胶装置进行点胶操作，再通过机台的旋转到达微尘检测装置进行预检模组中的微尘，接着机台旋转将影像模组送达六轴调芯装置进行调芯。这种系统结构复杂，每次只能组装一组影像模组，组装速度慢，产出率低。

中国专利201210095284.8中公开了一种摄像模组组装机，该组装机包括用于将FPC软基板与摄像头模组分别输送至组装工位的送料机构，胶水送料机构以及将摄像头模组蘸胶水后组装于FPC软基板上的组装机构。该组装机虽然实现了机械化地将摄像头模组与FPC软基本相互组装在一起，但是利用这种组装机，每次只能组装一组摄像模组。组装效率低，设备结构复杂。

中国专利201610287135.X公开了一种双摄像头模组自动组装一体化机台。根据该发明，首先将主摄像头与电路板点胶固定以后，将组装好的组摄像头与电路板组件作为一个待组装组件送入该发明的一体化机台中，再与副摄像头组装。也就是说，该设备并不能实现直接将主摄像头、副摄像头和电路板或感光芯片在一台设备中完成相互组装。

这种机台包含了三个相同的工位，或者是三个完全相同结构的用于组装双摄像头模组的设备或装置。这三台设备或装置相互独立，只是相互并列安装或排列在一起。由于这样的近距离的排列或设置，使得操作人员可以同时对三台设备进行操控。但是，由于三个用于组装双摄像头模组的设备或装置的结构所限，这种一体化的机台并不因机台本身的结构变化或进步而提高生产能力，或者是提高组装效率。不仅如此，由于这种机台仅仅是将单独的设备组合在一起，所以就设备的结构而言，其复杂程度一如既往，毫无改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于双摄像头模组的组装设备，该设备能够将两个摄像头与一个电路板上的两个感光芯片分别对心并组装在一起。

本发明的目的还在于提供一种用于双摄像头模组的组装设备，该设备能够同时讲两组两个马达模组与两个电路板上的四个感光芯片分别对心并组装在一起。

为实现上述发明目的，根据本发明提供双摄模组组装设备，包括：电路板送入单元，电路板传输单元，电路板拾取单元，六轴传输单元，点胶单元，检测单元，调整固定单元，马达传输单元，马达组送入单元，马达拾取单元和模组输出单元。

根据本发明的一个方面，所述六轴传输单元，所述点胶单元，所述检测单元和所述调整固定单元分别各为两组。

根据本发明的一个方面，所述电路板拾取单元与两组所述六轴传输单元相对设置，所述马达传输单元与两组所述调整固定单元相对设置。

根据本发明的一个方面，所述电路板送入单元包括料盒，下层传输机构，推送机构，夹爪机构，升降台，移动机构；

所述料盒可拆卸地支承在所述下层传输机构上且可沿着所述下层传输机构移动；

所述夹爪机构可沿着升降台的纵向方向移动地由升降台支承；

所述移动机构在所述移动机构的纵向方向上和/或向着靠近或远离所述移动机构的方向上可移动地支承所述升降台；

所述推送机构与所述移动机构相互垂直地设置于移动机构的一侧。

根据本发明的一个方面，所述电路板传输单元包括电路板升降台，夹持机构和传输机构；

所述电路板升降台可沿着远离或靠近所述传输机构的方向运动地支承在所述传输机构上；

所述夹持机构固定支承于传输机构的轨道上。

根据本发明的一个方面，所述电路板拾取单元包括电路板传输单元Y轴机构，电路板传输单元Z轴机构，电路板传输单元X轴机构，电路板上料吸持机构，电路板下料吸持机构和照相机构；

所述电路板传输单元Y轴机构、电路板传输单元Z轴机构和电路板传输单元X轴机构可相对运动地相互顺序连接；

所述电路板下料吸持机构和所述照相机构与所述电路板传输单元Y轴机构、电路板传输单元Z轴机构或电路板传输单元X轴机构之一固定连接。

根据本发明的一个方面，所述六轴传输单元包括直线电机，安装座，磁栅尺，磁栅读数头，工装，治具支承平台和移动六轴机构；

所述移动六轴机构可由所述直线电机驱动往复移动地支承在所述安装座上；

所述治具支承平台固定支承在移动六轴机构上；

所述磁栅尺设置于所述安装座的侧面上，所述磁栅读数头与所述磁栅尺相对应地固定在所述移动六轴机构上；所述工装位于移动六轴机构侧面，随移动六轴一起运动。

根据本发明的一个方面，所述点胶单元包括胶筒，光学镜头，测距机构，点胶单元X轴驱动机构，点胶单元Y轴驱动机构和点胶单元Z轴驱动机构；

所述点胶单元X轴驱动机构，所述点胶单元Y轴驱动机构和所述点胶单元Z轴驱动机构可相对运动地相互顺序连接；

所述胶筒，所述光学镜头和所述测距机构与所述点胶单元X轴驱动机构、所述点胶单元Y轴驱动机构或所述点胶单元Z轴驱动机构之一固定连接。

根据本发明的一个方面，所述调整固定单元包括固定六轴机构和电路板移动六轴机构；

固定六轴机构呈倒置的凹字形，电路板移动六轴机构设置于呈倒置的凹字形的固定六轴机构凹口之中。

根据本发明的一个方面，所述固定六轴机构包括机架，六轴运动部分，六轴夹具，固定夹具，六轴UV光源，UV光源升降气缸，检测光源，检测光源伸缩气缸；

所述六轴运动部分可移动地支承在机架上，并可运动地支承所述六轴夹具；

所述六轴夹具包括上层六轴夹爪和下层六轴夹爪，所述固定夹具包括上层固定夹爪和下层固定夹爪，所述上层六轴夹爪和所述下层六轴夹爪沿垂直方向位于所述上层固定夹爪和下层固定夹爪之上或之下；

所述UV光源由所述UV光源升降气缸驱动可移动地支承在所述UV光源升降气缸上；

所述检测光源由所述检测光源伸缩气缸驱动可移动地支承在所述光源伸缩气缸上。

根据本发明的一个方面，电路板移动六轴机构包括治具支承台，治具移动六轴台架，平台；

所述治具支承台可直线运动和/或转动地支承在所述治具移动六轴台架上；

所述移动六轴台架可移动地支承在所述平台上。

根据本发明的一个方面，所述马达中转单元包括浮动机构，马达中转X轴机构，马达中转Y轴机构，马达中转Z轴机构，光学镜头和测距机构；

所述马达中转X轴机构，所述马达中转Y轴机构和所述马达中转Z轴机构可相对运动地相互顺序连接；

所述光学镜头、所述测距机构和所述浮动机构与所述马达中转X轴机构、所述马达中转Y轴机构或所述马达中转Z轴机构之一固定连接。

根据本发明的一个方面，所述马达拾取单元包括吸嘴，光学镜头，马达中转X轴机构，马达中转Y轴机构和马达中转Z轴机构；

所述吸嘴和所述光学镜头与所述马达中转X轴机构、所述马达中转Y轴机构和所述马达中转Z轴机构之一固定连接。

根据本发明的一个方面，所述马达组送入单元包括传输轨道，升降模组，气缸，夹持气缸，空盘组，皮带传输机构和机座；

所述机座呈U字形，所述气缸相间隔地设置在机座两侧的上表面上；

所述皮带传输机构设置在传输轨道之下。

根据本发明的一个方面，还包括电路板废品组单元。

本发明采用了调整定位单元同时拾取、输送两个马达模组，并将两个马达模组与两块芯片分别相对AA调心，所以实现了一次将两个马达模组针对两块感光芯片组装在一块电路板上，由此提高了生产效率。

由于采用了调整定位单元，利用调整定位单元中的固定六轴机构和电路板移动六轴机构分别夹持马达模组，利用电路板移动六轴机构夹持芯片，通过先固定芯片用马达模组对芯片调心；然后固定马达模组，使芯片相对马达模组调心；最终实现两个马达模组分别针对两块芯片调心。由此，在一个设备中自动化同时完成两个马达模组针对两块芯片的调心与组装。机械化程度高，调心精度高，设备简单。

由于采用上述交替调心的方式，所以当两个马达模组中有一个马达模组中的镜头是光学防抖动镜头时，在进行组织时用本发明的设备，先固定加持住具有光学防抖动镜头的马达模组，用电路板上一个对应的芯片与之相互调心，这样可以提高调心精度。当具有光学防抖动镜头的马达模组被固定夹持住时，该马达模组固定不动，光学防抖动镜头也就固定不动。此时，用芯片相对固定不动的马达调心，调心精度高，产品质量高，尤其适用于成像质量要求很高的摄像模组。

由于根据本发明的设备，可以在一台设备中同时将四个马达模组(即摄像头模组)相对两个电路板上的四个芯片调心并组装在一起，所以避免了马达模组或摄像头模组的运输。利用本发明的设备，马达模组一次性地组装到电路板上，少转运，减少了被污染的可能性，减少了芯片被损坏的可能性。

由于根据本发明的设备是将马达模组分别一次性地组装到电路板上，所以当被组装的电路板或马达模组质量不符合要求时，只需单独剔除不符合要求的马达模组或电路板即可，而无需像现有技术那样，剔除已经装有一个马达模组的电路板。这将降低生产成本，减少浪费，有利于环保。

由于根据本发明的设备中还可以分别采用两组所述六轴传输单元，所述点胶单元，所述检测单元和所述调整固定单元，所以可以在根据本发明设备中，同时完成两组双摄像头模组的组装。由此，使组装工作效率大幅度提高。

本发明采用双工位四六轴布置方式，可对一体式双摄模组一次AA好两颗VCM马达，配合双工位，显著提高生产效率，生产效率为普通机台的1.5～2.5倍。

本发明设备均采用无尘模组设计，顶部安装有FFU洁净风机，机台洁净度可达百级，满足无尘室生产要求。本发明的两侧测试工位共用远焦光源，减少了空间占有率；污坏点位置、近焦位置光源独立，且上下运动，减少了横向占地面积，降低设备的整体成本。同时本发明操作简单易用，自动化程度高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明双摄模组组装设备外形示意图；

图2是示意性表示本发明双摄模组组装设备结构布置的俯视图；

图3a，3b，3c是本发明电路板送入单元的立体示意图；

图4a，4b是示意性表示本发明电路板传输单元和电路板拾取单元的立体示意图；

图5是示意性表示本发明马达模组送入单元的立体示意图；

图6a是示意性表示本发明马达转送单元的立体示意图；

图6b是示意性表示本发明浮动机构的剖视示意图；

图6c是示意性表示本发明浮动机构的俯视示意图；

图7是示意性表示本发明六轴传输单元的立体示意图；

图8是示意性表示本发明点胶单元的立体示意图；

图9是示意性表示本发明检测单元的立体图；

图10是示意性表示本发明调整固定单元的主视图；

图11是图8顺时针旋转90度以后的俯视图；

图12是示意性表示本发明调整固定单元的的立体示意图；

图13是示意性表示本发明调整固定单元的A部放大图；

图14是示意性表示本发明调整固定单元的局部放大图。

具体实施方式

此说明性实施方式的描述应与相应的附图相结合，附图应作为完整的说明书的一部分。附图中各结构的部分将以分别描述进行说明，值得注意的是，图中未示出或未通过文字进行说明的构件，为所属技术领域中的普通技术人员所知的形式。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细地描述，实施方式不能在此一一赘述，但本发明的实施方式并不因此限定于以下实施方式。

图1示意性表示根据本发明的一种实施方式的用于双摄模组的组装设备100。

在根据本发明的这种实施方式中，整台组装设备100的外形基本上为矩形立方体。设备100包括用于包覆整台设备并支承设备中其他结构单元或零部件的机架结构1001。在机架结构1001的左上角设置有三色灯1002用于显示设备的工作状态。设备100的前面正中央位置是操作人员的工作区1003，操作人员在这个工作区1003处操作整台设备，并在此将加工所需物料，例如马达模组等，送入根据本发明的设备中，以便进行组装加工。

设备100的左侧设有急停不断电控制钮(EMO)1007，以及控制面板1004和相应的控制显示器。在设备100前面的下方设有前门1006，设备100的侧面还设有下侧门1008和上侧门1009，开启这些门可对设备进行检修维护等工作。设备100的下部还设有脚轮1005。脚轮1005用以方便移动设备100。

从图1中可以看出，在设备100的左后角部分，设有根据本发明的电路板送入单元1或模组输出单元2(图中未示出)。根据本发明，电路板送入单元1和模组输出单元2可以相对地分别设置在设备100的左后角部分和右后角部分。在实现本发明目的的前提下，两者的位置可以交换。与此同时，设备100中其他组成部分或单元自然根据电路板送入单元1和模组输出单元2的位置不同做相应变动，以实现不同的组装工序。

图2以俯视图的形式示意性表示了本发明双摄模组组装设备结构布置。与图1所述根据本发明的设备100相对应，在图2所示的根据本发明的一种实施方式结构布置中，电路板送入单元1设置在设备的左后角部分。与电路板送入单元1相邻设置的是电路板传输单元3，电路板传输单元3用于接收从电路板送入单元1推送过来的用于承载双摄模组电路板的电路板承载件。电路板拾取单元4紧邻电路板传输单元3设置，用于从承载双摄模组电路板的电路板承载件中拾取电路板，并将其传送给六轴传输单元5。六轴传输单元5接收电路板后，由检测单元7检测并记录其位置，检测所得数据传输给根据本发明的设备100的控制单元，用作后续工步中的控制参数使用，利用点胶单元6在电路板上画胶或点胶。

如图1、2所示，用于组装的摄像头模组或马达模组是从设备100的前面送入设备进行组装的。从图中可以看出，将叠摞的马达模组承载盘组1001送入设置于根据本发明的设备100前部的马达模组送入单元10中。马达模组送入单元10将马达模组承载盘组1001送到下一个工位，即马达转送单元11。然后，马达转送单元11从摄像头承载盘中拾取马达模组，并将其交给马达传输单元9。马达传输单元9检测马达模组质量是否符合要求，剔除不良品；并通过拍照和测距确定马达模组相对于夹持马达模组的夹具的相对位置、高度和姿态等。同样，将所测得的数据传输给根据本发明的设备100的控制单元，用作后续工步中的控制参数使用。

至此，调整固定单元8参与对双摄模组的组装工作。调整固定单元8通过固定六轴夹持机构夹持马达模组，根据控制单元依据测得的电路板和马达模组的位置、距离、姿态等参数控制马达模组相对电路板上芯片的位置，或者是芯片相对于马达的位置，使马达模组的中心轴线与芯片中感光元件表面相互垂直并穿过感光芯片的中心。

当上述调整定位工序完成后，经UV光源照射使涂覆于电路板上的胶凝固。再经检测合格后，通过模组输出单元2将组装完成的双摄模组送出设备100。

图2表示了根据本发明的双摄模组组装设备的一种实施方式，在该实施方式中，分别设置了两组六轴传输单元5，5`、点胶单元6，6`、检测单元7，7`和调整固定单元8，8`。

设置一组或多组上述单元可以实现在一台根据本发明的设备中一次组装一个双摄像头模组，或一次同步组装两个双摄像头模组，或者是一次同步组装多个双摄像头模组。设置不同数量的六轴传输单元5，5`，、点胶单元6，6`、检测单元7，7`和调整固定单元8，8`，分别采用一个电路板拾取单元4和一个马达传输单元9，即可实现不同组的双摄像头模组的组装工作。在这种方式或结构中，电路板拾取单元4和马达传输单元9要在不同的工作位置之间移动，以便对应不同的六轴传输单元5，5`和调整固定单元8，8`。当然，作为另一种实施方式，也可以在设置不同组的六轴传输单元5、点胶单元6、检测单元7和调整固定单元8的同时，设置不同组的电路板拾取单元4和马达传输单元9，以便用不同数量的电路板拾取单元4和马达传输单元9对应不同组的六轴传输单元5，点胶单元6，检测单元7和调整固定单元8的工作。例如，可以分别用一组电路板拾取单元4和马达传输单元9对应两组六轴传输单元5、点胶单元6、检测单元7和调整固定单元8；也可以用两组电路板拾取单元4和马达传输单元9对应四组六轴传输单元5、点胶单元6、检测单元7和调整固定单元8。

因此，图2所示结构布置仅仅是本发明的一种实施方式，并不对本发明构成限制。

下面将结合附图对构成本发明设备100的各个组成部分或组成单元的结构做详细描述。

图3a，3b，3c以立体图的形式分别表示了根据本发明的电路板送入单元1(图3a，3c)和模组输出单元2(图3b)。这两个单元虽然在本发明的设备100中所处的位置、所起的作用以及所达到的效果不同，但是两者的结构相同。电路板送入单元1的作用是将待组装的电路板送入设备中用以与马达模组相互组合；而模组输出单元2则是用于将已经组合完成的双摄像头模组从设备中拾取出来。两者的结构相同，但工作过程相反。所以在此仅对其中之一进行描述。另一个的工作过程与在此描述的单元的工作过程相反。

此外，在本发明中，由于要将两个双摄像头组装到一块电路板上，所以在电路板上设置有两块对应的感光芯片，以采集由不同摄像头来的光信号。

图3c中所示的是图3a上半部分的放大示意图，其中没有表示电路板送入单元1或模组输出单元2的下半部分的结构与形状。

如图3c所示，电路板送入单元1包括料盒101，承载并输送料盒101的下层传输机构102，设置在下层传输机构102一侧并与其相互配合用于将装载电路板的料盘推送出去的推送机构103。从图中可以看出，料盒101中分层装载着料盘，而待组装的电路板装设于料盘上。

在图3c所示的实施方式中，推送机构103固定在电路板送入单元1的机座上，其位置相对下层传输机构102固定，并与下层传输结构102大体垂直地设置。在本实施方式中，夹爪机构104与下层传输机构102相对设置。升降台105包含螺纹螺杆机构，带动夹爪机构104沿垂直方向移动。升降台105与下层传输机构102相对设置，即两者沿着直线相对排列布置。

如图3c所示，升降台105固定在移动机构106上，并可在移动机构106的驱动下沿水平方向移动。根据本发明的一种实施方式，移动机构106包含螺纹螺杆机构，当螺纹螺杆机构运动时，移动机构106带动升降台105沿着靠近或远离下层传输机构103的方向移动。显然，无论是升降台105还是移动机构106，都可以采取或包含其他驱动方式，例如可以采用电动马达驱动齿轮齿条实现运动，也可以采用液压作用筒实现移动。

在根据本发明一种实施方式中，在组装过程中，先将装满电路板模组的料盒101放入电路板送入单元1中，如图3c所示，放在下层传输机构102上。由此完成组装双摄像头模组的准备工作。

运输皮带107在图中未示出的驱动机构的驱动下，带动装载于其上的装满电路板模组的料盒101向着靠近夹爪机构104的方向移动，即向着图中右侧移动。当料盒101被移动到预定的位置时，驱动移动机构106，使其带着升降台105和夹爪机构104向着料盒101所处位置移动。通过移动机构106调整升降台105向着靠近或远离料盒101的方向移动，再通过升降台105调整夹爪机构104相对料盒101的位置。驱动夹爪机构104包括上夹爪108和下夹爪109，利用上下夹爪108，109夹取料盒101。随后，由升降台105带着被夹持的料盒101向上移动到上料高度的预定位置，并驱动移动机构106带动被夹持的料盒101沿水平方向前进或后退。由此，将料盒101的位置调整预定的上料工位，与推送机构103相对应。

推送机构103利用其推杆将料盒101中装载电路板的载板逐片推出，送到电路板传输单元3上。根据本发明的一种实施方式，推送机构103中的推杆可以由气缸、液压缸或电机驱动实现直线往复运动。

当推送机构103将位于上料工位的料盒101中的载板全部推送完毕后，夹爪机构104重复前述动作过程，将空料盒101移动到电路板送入单元1的上层传输机构1010上。然后，再次重复将满载的料盒101从下层传输机构102取出的过程。空料盒堆积到预定数量时，根据本发明的设备100用声音或闪光报警，提示更换料盒101。同理，装满电路板的料盒101的情况也由传感器检测，一旦满载芯片的料盒101用尽，通过声光报警，提示添加。

图3b表示了根据本发明的一种实施方式中的模组输出单元2。其结构与上述电路板送入单元1相同，但工作过程与电路板送入单元1相反。图3b所示的模组输出单元2用于接收已经组装完毕的双摄像头模组，即将组装好的成品从根据本发明的设备100中取出放置在模组输出单元2中，随后将组装好的成品从模组输出单元2中取出。

附图4a以立体图的方式表示了根据本发明设备100中的电路板传输单元3和芯片组拾取单元4，图4b是图4a的俯视图。

如图4a所示，根据本发明的一种实施方式，电路板传输单元3包括电路板升降台301，用于接收从电路板送入单元1推送来的电路板载板。当装有电路板的载板被根据本发明的电路板送入单元1推送到电路板传输单元3时，电路板升降台301上升，将载板托起。电路板传输单元3中的传输机构303带动电路板升降台301移动，从而将电路板载板传输到上料工位。一旦电路板载板到达上料工位，电路板升降台301下降，将装满电路板的载板放置在传送轨道407上。

图4a中所示的夹持机构302将位于轨道上的电路板载板夹持住，以防止其在下一步的传输运动中松动或发生不希望的位移。在根据本发明的一种实施方式中，夹持机构302例如可以采用气缸实现对载板的夹持。当然也可以采用其他能够实现将芯片组载板固定的装置，例如利用电磁铁实现等。

如图4a所示，当电路板载板被夹持固定以后，芯片组拾取单元4参与组装工作。在本实施方式中，芯片组拾取单元4包括电路板传输单元Y轴机构401，电路板传输单元Z轴机构402和电路板传输单元X轴机构406。这三个不同轴向的机构相互之间逐一地，或是一个连接另一个地相互连接。例如，X轴机构与Y轴机构连接，然后Y轴机构再与Z轴机构连接。如此，各个轴向的机构均可独自或单独地相对另一个或其他的轴向机构运动。这样，就可以实现位于三个轴向机构的某一个之上的某一个点或某一个元件(例如，电路板)能够在这三个轴向机构的控制下到达一个预定的空间上的某一点。

这三个轴向的机构用于驱动芯片组拾取单元4达到预定的空间位置。也就是说，可以将芯片组拾取单元4准确地输送到到达待组装电路板所处位置。

根据本发明的一种实施方式，芯片组拾取单元4还包括电路板上料吸持机构403和电路板下料吸持机构404，以及照相机构405。电路板上料吸持机构403从电路板载板上吸取电路板后，由照相机构405对其拍照，取得该电路板的位置等相关参数信息。对电路板拍摄，目的在于取得电路板的准确位置，以便后续涂胶时能够准确地将胶液涂覆于正确的待粘接位置上。所以在实际操作中，拍照确定的是电路板相对于夹持电路板的夹持机构或夹持工件的相对位置。随后，电路板上料吸持机构403将该电路板传送给六轴传输单元5，5`。在将电路板放入六轴传输单元5，5`之前，芯片传输单元3对电路板的位置或姿态进行精确调整，使其处于正确的组装位置后再将其置于六轴传输单元5，5`之中。如果检测后确定电路板质量不合格，则将其剔除，由六轴传输单元5，5`将其送回电路板上料工位。此时，电路板下料吸持机构404将电路板拾取后放置到电路板废品组12中。当然，电路板下料吸持机构404的主要作用是将组装好的摄像头模组取出，作为产成品输出。由此可见，电路板上料吸持机构403和电路板下料吸持机构404共同完成将电路板放入六轴传输单元5，5`、将组装好的摄像头模组送出本发明设备，以及剔除不合格电路板的工作。

图4b以俯视图的形式表示了根据本发明的电路板传输单元3和芯片组拾取单元4中各个组成部分之间的相互位置和连接关系。

图5以立体图的方式表示了根据本发明的一种实施方式的马达模组送入单元10。

如图5所示，首先将装满马达模组的马达模组载盘组1001放置在马达模组送入单元10的上料位置。升降模组1004上升将马达模组载盘组1001托起，然后下降一个料盘的高度。此时，根据图5所示实施方式的气缸1005从料盘的两侧伸出，夹卡住沿从下向上数位于第二个的料盘，进而将第二个以上的所有料盘向上托起。同时，升降模组1004继续下降，将其所夹持的料盘，即沿从下向上数的第一个料盘放置于传输轨道1002上。

如图5所示马达模组送入单元10中的气缸推杆1003伸出，抵靠皮带传输机构1008中的皮带，使其与已经被放置于传输轨道1002上的料盘底部相接触。当皮带传输机构1008运转时，皮带带动料盘沿着传输轨道1002移动，到达预定的上料位置。在上料位置上，由图5所示的夹持气缸1006夹持住料盘，防置其在其他外力作用下发生位移、晃动等。至此，马达模组的上料工作完成，马达模组已经处于即将被输送到下一个工位与电路板上的芯片相互AA调心组装的状态。

当处于上料位置的料盘中的马达模组被拾取完毕，料盘中没有马达模组时，由皮带传输机构1008带动料盘继续沿着传输轨道1002移动，将其输送到空料盘摆放位置。在这个位置上，执行与满载马达模组的料盘相反的作业，依然由设置在图5所示马达组送入单元10另一侧的升降模组1004将空料盘托举到预定高度，再有设置于两侧的气缸1005伸出夹持空料盘，进而将空料盘堆叠成摞。

如图5所示，根据本发明一种实施方式的马达组送入单元10包括一个机座1009。在机座1009的两端分别设置两组用于驱动料盘的机构，这两组机构的结构相同，但分别执行不同的工作。一组机构设置于图5所示马达组送入单元10的右侧，用于向设备100中送入满载马达模组的料盘；另一组设置在图5所示马达组送入单元10的左侧，用于接收或拾取并堆叠空料盘。下面以其中右侧一组为例描述其结构。

如图5所示，根据本发明一种实施方式中的机座1009呈U字形。在机座1009的一端，于U字形机座1009的两侧的上表面上，分别固定设置两组气缸1005。其中一组设置于机座1009一侧的上表面上，另一组设置在图中所示机座的另一侧的上表面上(图中未示出)。一组气缸1005中的每个气缸相互相间设置，以便稳定牢固地夹持料盘。

如图5所示，在U字形机座1009的一端内侧，沿着U字形机座1009的长度方向，在U字形的两个直立侧壁上分别设有传输轨道1002。在传输轨道1002之下，设置用于推动或带动料盘运动的皮带传输机构1008，在皮带传输机构1008中的皮带下方，设置气缸推杆1003。

如上所述，U字形机座1009另一端的结构与上述一端相同。

U字形机座1009的中部是料盘的上料位置，与该位置相对应地设置夹持气缸1006，夹持气缸1006分别设置在U字形底座1009的两个直立侧壁上，两者相互相对设置。在根据本发明的另一种实施方式中，设置更多的夹持气缸1006，例如设置四个气缸。在这种实施方式中，由于采用的气缸多，所以能够更加稳定地夹持住料盘，确保其在组装过程中位置稳定，姿态不变。

图6a依然以立体图的方式表示了根据本发明的一种实施方式中的马达拾取单元11和马达中转单元9。

如图6a所示，马达拾取单元11包括马达中转X轴机构1103、马达中转Y轴机构1104和马达中转Z轴机构1105。这三个机构相互组合在一起，相互靠近设置，用于实现对吸嘴1101在三个自由度上的精准定位。在吸嘴1101附近还设置有光学镜头1102，用于对马达中转单元9中的浮动机构901上放置马达模组的位置进行拍照。在拍照和测距之后，将所采集的位置和姿态数据传输给根据本发明设备100的控制单元，用于后续工步中的控制参数。

如上所述的吸嘴1101和光学镜头1102固定在一个支承架上，该支承架固定在一个滑座上。滑座可移动地设置在马达中转X轴机构1103、马达中转Y轴机构1104和马达中转Z轴机构1105之一上。所述马达中转X轴机构1103、马达中转Y轴机构1104和马达中转Z轴机构1105可相互移动地相互支持。

至此，吸嘴1101便可在X，Y，Z三个方向上移动并定位，从而将吸嘴1101定位于已经放置在马达模组送入单元10的上料位置上的料盘之上，精准地对准即将送入组装程序的马达模组，并将其从料盘中拾取出，并转送到根据本发明的一种实施方式中的马达中转单元9的浮动机构901处。

如图6a所示，马达中转单元9包括马达中转X轴机构902、马达中转Y轴机构903和马达中转Z轴机构904。这三个机构相互组合在一起，相互靠近设置，用于实现三个自由度的精准定位。

马达中转单元9还包括光学镜头905和测距机构906。光学镜头905和测距机构906与浮动机构901相对位置固定地相互固定连接，并共同安装在一个支承架上。支承架可在马达中转X轴机构902、马达中转Y轴机构903和马达中转Z轴机构904的驱动下，在X，Y，Z三个方向上移动并定位。

图6b是根据本发明的马达中转单元9中的浮动机构901的剖视图，图6c是图6b所示机构的俯视图。

如图6b所示，马达中转单元9中的浮动机构901包括浮动块9011，浮动保持座9012，气管接头9013，弹簧9014和限位螺钉9015。浮动块9011的底部中间位置开设有真空孔9016，真空孔9016的末端与气管接头9013固定连接。浮动块9011通过弹簧9014可移动地支承在浮动保持座9012中。也就是说，在浮动块9011与浮动保持座9012之间设置有调整间隙。在根据本发明的一种实施方式中，马达模组位于浮动块9011中，浮动块9011上真空孔9016将由气管接头9013而来的负压供入马达模组和浮动块9011之间，由此将马达模组吸附在浮动块9011上，从而防止马达模组在传送的过程中发生位移变化。真空孔9016末端连接的气管接头9013，可以防止马达模组在调整时漏气。

如图6c所示，浮动块9011的上方还设有限位螺钉9015，限位螺钉9015可将浮动块9011卡住，这样就可以防止弹簧9014将浮动块9011顶出。浮动机构901中的弹簧9014可以使得马达模组在浮动块9011自动调整其姿态水平。在根据本发明的一种实施方式中，限位螺钉9015设置在浮动块9011相对的两个角部，由此夹持固定住浮动块9011。

与马达拾取单元11中的吸嘴1101类似，由于马达中转单元9中的浮动机构901也可以在X，Y，Z三个方向上移动并定位，所以马达中转单元9可以将所接收到的马达中转传送给根据本发明的设备100中的调整固定单元8。

图7以立体图的方式示意性表示了根据本发明的一种实施方式的六轴传输单元5。

图7所示六轴传输单元5包括直线电机501，安装座502，磁栅尺503，磁栅读数头504，工装505，治具支承平台506和移动六轴机构507。如图所示，直线电机501在安装座502的一端设置于安装座502的侧面。直线电机501用于驱动承载着治具支承平台506的移动六轴机构507沿着安装座502做往复直线运动。在本实施方式中，这种往复移动被定义为移动六轴机构507沿Y轴方向的运动。

移动六轴机构507上安装有用于夹持电路板的治具支承平台506。治具支承平台506可以在移动六轴机构507上由移动六轴机构507驱动在X，Y，Z，θ_x，θy，θz的方向上运动，以便实现对治具内所容纳的电路板的位置和姿态的调整，最终实现对电路板的精准定位。对电路板姿态位置的调整，依据于如上所述通过拍照和测距所得到的信息或数据来控制。

治具支承平台506保证电路板上芯片的几何中心与移动六轴机构的中心重合。这样由于移动六轴机构的回转中心与芯片的几何中心相互重合，所以移动六轴机构的运动与芯片的运动完全重合。这种设置将大大简化设备的机构，简化繁复的补偿算法和坐标转换。

在本实施方式中，在六轴传输单元5的安装座502的侧面设置有磁栅尺503。与磁栅尺503对应地，在移动六轴机构507上设有磁栅读数头504。磁栅读数头504与磁栅尺503相互配合，实时确定移动六轴机构507在安装座502上的位置。利用这种位置信息控制直线电机501，最终可以实现移动六轴机构507的精准定位。由于用于夹持电路板的治具支承平台506设置在移动六轴机构507上，所以对移动六轴机构507的定位，也就是对电路板上芯片的定位。

图8示意性表示了根据本发明一种实施方式的点胶单元6。在本实施方式中，根据本发明的点胶单元6也具有用于驱动点胶单元6运动的点胶单元X轴驱动机构601、点胶单元Y轴驱动机构602和点胶单元Z轴驱动机构603。这些机构相互配合运动，形成一个三维坐标系。当胶筒606固定于这个三维坐标系中的任一个坐标轴之上时，均可在整个坐标系的带动下到达三维空间的一个确定的点。也就是说，在本实施方式中，点胶单元X轴驱动机构601、点胶单元Y轴驱动机构602和点胶单元Z轴驱动机构603相互逐一地连接，形成一个坐标系。当胶筒606固定在这三个坐标轴驱动机构之一上时，经过三个坐标轴的单独运动，或一起运动，即可将胶筒606精准地移动到指定位置。由此，实现精准的点胶或画胶。

在本发明一种实施方式中，点胶单元6还包括光学镜头604和测距机构605。首先，胶筒606与光学镜头604和测距机构605相互位置固定地连接在一起，例如，将胶筒606、光学镜头604和测距机构605固定一个刚性支架上。而后，将这个刚性支架固定在点胶单元X轴驱动机构601、点胶单元Y轴驱动机构602和点胶单元Z轴驱动机构603之一上。这样，在三维坐标系中的任一坐标移动时，均可带动上述刚性支架一起运动，从而达到将胶筒606与光学镜头604和测距机构605移动到一个指定的空间位置的目的。

在本发明的另一种实施方式中，胶筒606、光学镜头604或测距机构605单独固定于三维坐标系中的一个坐标轴机构上。

上述六轴传输单元5将芯片移动到点胶单元6以后，由点胶单元6的光学镜头604和测距机构605对芯片进行拍照和测距，并将相关数据传输给本发明设备100的控制单元。控制单元根据拍照和测距获得的数据，控制点胶单元X轴驱动机构601、点胶单元Y轴驱动机构602和点胶单元Z轴驱动机构603运动，带动胶筒606到达电路板上需要点胶或画胶的位置，并实施点胶或画胶。

点胶单元6被固定支柱607固定支承在设备100中。点胶单元6还包括动力驱动机构，例如电机等。

在点胶单元6处完成涂胶的电路板被传递到下一个工位，即被送到本发明设备100的检测单元7，7`。

图9以立体图的方式示意性地表示了根据本发明的一种实施方式的检测单元7。如图所示，检测单元7包括检测模组701，支撑板702和检测光源703。检测模组701与支撑板702相互垂直的固定连接，检测光源703固定在支撑板702的头部。

在根据本发明的一种实施方式中，检测光源703用于对感光芯片进行污坏点光照检测，其光照检测信号传输给检测模组701进行检测分析，分析结果及时传输给本设备100的显示控制单元，从而提示感光芯片是否存在污坏点。存在污坏点的感光芯片将被剔除，不存在污坏点的感光芯片将被传递到下一工位，即被送到本发明设备100的调整固定单元8，8`。在根据本发明的一种实施方式中，支撑板702用于固定支撑检测光源703，其与检测模组701相互垂直固定连接可有效地利用内部空间，使感光芯片在接收检测的同时可以无障碍顺利地通过检测单元7，7`。

图10以立体图的方式示意性表示了根据本发明的一种实施方式的调整固定单元8；图11是图10所示调整固定单元8的俯视图；图12以立体图的方式单独表示调整固定单元8的固定六轴机构81；图13是图10中A部分的局部放大视图，其以放大的方式表示了固定六轴机构81的六轴夹具812、固定夹具818、以及电路板移动六轴机构82夹持芯片的状态；图14以俯视图的形式表示了图13所示的局部结构。

下面将结合图10至图13描述根据本发明的调整固定单元8的结构及其各个组成部分之间的连接和位置关系。

如图10所示，根据本发明的调整固定单元8包括马达固定六轴机构81和电路板移动六轴机构82。马达固定六轴机构81总体形状为一个倒置的凹字形，电路板移动六轴机构82设置于倒置的凹字形的凹口之中。

在根据本发明的一种实施方式中，马达固定六轴机构81用于夹持双摄模组中的马达模组；而电路板移动六轴机构82用于夹持双摄模组中的电路板。

在本实施方式中，马达固定六轴机构81包括机架811，机架811固定安装有用于支承六轴夹具812的支承台座817。支承台座817可以在驱动机构的驱动下在机架811上移动。这种移动是马达固定六轴机构81中的一个轴向方向的运动，例如可以是Y轴方向，或X轴方向的运动。

在支承台座817的另一端上安装有六轴运动部分819，用于支承六轴夹具812。

六轴运动部分819用于带动六轴夹具812实现空间位置上的移动和转动，以便于在夹持住待组装的马达模组以后，根据控制指令在X，Y，Z，θ_x，θ_y，θ_z方向上带动马达模组运动，与芯片对心，最终实现AA调心。

如图12所示，在根据本发明的马达固定六轴机构81机构中，还包含固定夹具818。固定夹具818被固定支承在与整个设备框架固定连接的支承立柱810上。在支承立柱810上，还支承有UV光源813、UV光源升降气缸814、检测光源815和检测光源伸缩气缸816等。

六轴夹具812包含上层六轴夹爪812a和下层六轴夹爪812b；固定夹具818包含上层固定夹爪818a和下层固定夹爪818b(参见附图11，12和13)。上层六轴夹爪812a和下层六轴夹爪812b在垂直方向的安装位置比上层固定夹爪818a和下层固定夹爪818b的位置高，以便在对马达模组进行调整时不会与上层固定夹爪818a和下层固定夹爪818b发生干涉。

马达固定六轴机构81还包括UV光源部分，UV光源部分包括UV光源813。结合附图11所示，根据本发明的UV光源813包括等角度相间布置安装的六个UV灯。这些UV灯被分成两组，通过各自的支架安装在图10所示的UV光源安装架817上。UV灯的这种布置方式，可以使被照射的模组均匀地受到UV光线照射，同步均匀固化。

如图10所示，UV光源813被UV光源升降气缸814所支承，并可在升降气缸814的驱动下，相对设置于其下的芯片移动。在UV光源813之后，设置有检测光源815，用于对组装后的模组进行检测。检测光源安装在检测光源伸缩气缸816上，可随检测光源伸缩气缸816活塞杆的运动而实现直线往复运动。

如图10所示，在根据本发明的这种实施方式中，调整固定单元8还包括电路板移动六轴机构82。电路板移动六轴机构82包括用于夹持容纳着芯片的芯片治具821，和治具六轴台架822。如上所述，治具六轴台架822也可以带动可拆卸地安装于其上的芯片治具821沿着X，Y，Z，θ_x，θ_y，θ_z方向运动。治具六轴台架822在X，Y，Z，θ_x，θ_y，θ_z方向运动，带动治具及夹持于治具中的芯片一起运动，最终实现芯片相对马达模组调心。

如图10所示，治具六轴台架822可移动地设置在平台823上，并可由驱动装置(图中未示出)----例如直线电机或液压作用筒等----驱动在平台823上往复运动。

图13和图14是以放大图的方式表示了根据本发明的固定六轴机构81中的六轴夹具812和固定夹具818之间的相对位置和连接关系。

在组装摄像头模组的过程中，由上层六轴夹爪812a、上层固定夹爪818a和后下层固定夹爪818b、下层六轴夹爪812b相互配合将马达模组夹紧。一次夹持两组马达模组。

从图13和14中可以看出，六轴夹具812和固定夹具818分别夹持一个马达模组，到达设置于其下的电路板移动六轴机构82之上。此时，电路板移动六轴机构82已经拾取待组装的电路板。

在下层固定夹爪818b和下层六轴夹爪812b将马达模组夹紧后，电路板移动六轴机构82夹持着待组合的电路板移动到被下层固定夹爪818b和下层六轴夹爪812b所夹持的马达模组之下。首先由电路板移动六轴机构82夹持着电路板相对位于其右侧之上的、由固定夹具818所夹持的马达模组调整电路板的位置和姿态，使固定在电路板上右侧与上述位置固定的那个马达模组相对应的芯片与这个马达模组实现AA调心校正。AA调心校正后，位于下部的电路板移动六轴机构82夹持着电路板保持固定不动，而位于左侧上部的六轴夹具812夹持着马达模组相对已经位置固定的电路板上的另一个芯片(即电路板上左侧的芯片)调整左侧马达模组的姿态和位置。

当上述两个AA制程完成之后，确定两组马达模组分别与芯片对准，将两个马达模组与电路板(即芯片)相对固定，并开启UV光源813使胶水固化，最终完成马达模组与芯片的相互粘接。

在将马达模组与电路板组装完成之后，打开下层固定夹爪818b和下层六轴夹爪812b，且使电路板移动六轴机构82向下移动，降低其高度，使组装完成的模组与夹爪分离。电路板移动六轴机构82中的直线电机823启动，将组装后的模组移走并传输到模组输出单元2。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.双摄模组组装设备，其特征在于，包括：电路板送入单元(1)，电路板传输单元(3)，电路板拾取单元(4)，六轴传输单元(5)，点胶单元(6)，检测单元(7)，调整固定单元(8)，马达传输单元(9)，马达组送入单元(10)，马达拾取单元(11)和模组输出单元(2)；

所述电路板传输单元(3)与所述电路板送入单元(1)相邻设置，用于接收从所述电路板送入单元(1)推送过来的用于承载双摄模组电路板的电路板承载件；

所述电路板拾取单元(4)紧邻所述电路板传输单元(3)设置，用于从承载双摄模组电路板的所述电路板承载件中拾取电路板，并将其传送给所述六轴传输单元(5)；

所述点胶单元(6)与所述六轴传输单元(5)相邻设置，用于对所述六轴传输单元(5)上的电路板点胶；

所述检测单元(7)检测并记录接收电路板的所述六轴传输单元(5)的位置，并将检测所得数据传输给所述设备的控制单元；

所述马达模组送入单元(10)设置在所述设备的另一侧，用于将马达模组送至与其紧邻的所述马达转送单元(11)，所述马达转送单元(11)拾取马达模组并将其转送给所述马达传输单元(9)；

所述调整固定单元(8)位于所述六轴传输单元(5)和所述马达传输单元(9)之间，用于将所述六轴传输单元(5)中的电路板和所述马达传输单元(9)中的马达模组组装在一起；

所述六轴传输单元(5)，所述点胶单元(6)，所述检测单元(7)和所述调整固定单元(8)分别各为两组。

2.根据权利要求1所述的双摄模组组装设备，其特征在于，所述电路板拾取单元(4)与两组所述六轴传输单元(5)相对设置，所述马达传输单元(9)与两组所述调整固定单元(8)相对设置。

3.根据权利要求1或2所述的双摄模组组装设备，其特征在于，所述电路板送入单元(1)包括料盒(101)，下层传输机构(102)，推送机构(103)，夹爪机构(104)，升降台(105)，移动机构(106)；

所述料盒(101)可拆卸地支承在所述下层传输机构(102)上且可沿着所述下层传输机构(102)移动；

所述夹爪机构(104)可沿着升降台(105)的纵向方向移动地由升降台(105)支承；

所述移动机构(106)在所述移动机构(106)的纵向方向上和/或向着靠近或远离所述移动机构(106)的方向上可移动地支承所述升降台(105)；

所述推送机构(103)与所述移动机构(106)相互垂直地设置于移动机构(106)的一侧。

4.根据权利要求1或2所述的双摄模组组装设备，其特征在于，所述电路板传输单元(3)包括电路板升降台(301)，夹持机构(302)和传输机构(303)；

所述电路板升降台(301)可沿着远离或靠近所述传输机构(303)的方向运动地支承在所述传输机构(303)上；

所述夹持机构(302)固定支承于传输机构(303)的轨道上。

5.根据权利要求1或2所述的双摄模组组装设备，其特征在于，所述电路板拾取单元(4)包括电路板传输单元Y轴机构(401)，电路板传输单元Z轴机构(402)，电路板传输单元X轴机构(406)，电路板上料吸持机构(403)，电路板下料吸持机构(404)和照相机构(405)；

所述电路板传输单元Y轴机构(401)、电路板传输单元Z轴机构(402)和电路板传输单元X轴机构(406)可相对运动地相互顺序连接；

所述电路板下料吸持机构(404)和所述照相机构(405)与所述电路板传输单元Y轴机构(401)、电路板传输单元Z轴机构(402)或电路板传输单元X轴机构(406)之一固定连接。

6.根据权利要求1或2所述的双摄模组组装设备，其特征在于，所述六轴传输单元(5)包括直线电机(501)，安装座(502)，磁栅尺(503)，磁栅读数头(504)，工装(505)，治具支承平台(506)和移动六轴机构(507)；

所述移动六轴机构(507)可由所述直线电机(501)驱动往复移动地支承在所述安装座(502)上；

所述治具支承平台(506)固定支承在移动六轴机构(507)上；

所述磁栅尺(503)设置于所述安装座(502)的侧面上，所述磁栅读数头(504)与所述磁栅尺(503)相对应地固定在所述移动六轴机构(507)上；所述工装(505)位于移动六轴机构(507)侧面，随移动六轴一起运动。

7.根据权利要求1或2所述的双摄模组组装设备，其特征在于，所述点胶单元(6)包括胶筒(606)，光学镜头(604)，测距机构(605)，点胶单元X轴驱动机构(601)，点胶单元Y轴驱动机构(602)和点胶单元Z轴驱动机构(603)；

所述点胶单元X轴驱动机构(601)，所述点胶单元Y轴驱动机构(602)和所述点胶单元Z轴驱动机构(603)可相对运动地相互顺序连接；

所述胶筒(606)，所述光学镜头(604)和所述测距机构(605)与所述点胶单元X轴驱动机构(601)、所述点胶单元Y轴驱动机构(602)或所述点胶单元Z轴驱动机构(603)之一固定连接。

8.根据权利要求1或2所述的双摄模组组装设备，其特征在于，所述调整固定单元(8)包括固定六轴机构(81)和电路板移动六轴机构(82)；固定六轴机构(81)呈倒置的凹字形，电路板移动六轴机构(82)设置于呈倒置的凹字形的固定六轴机构(81)凹口之中。

9.根据权利要求8所述的双摄模组组装设备，其特征在于，所述固定六轴机构(81)包括机架(811)，六轴运动部分(819)，六轴夹具(812)，固定夹具(818)，六轴UV光源(813)，UV光源升降气缸(814)，检测光源(815)，检测光源伸缩气缸(816)；

所述六轴运动部分(819)可移动地支承在机架(811)上，并可运动地支承所述六轴夹具(812)；

所述六轴夹具(812)包括上层六轴夹爪(812a)和下层六轴夹爪(812b)，所述固定夹具(818)包括上层固定夹爪(818a)和下层固定夹爪(818b)，所述上层六轴夹爪(812a)和所述下层六轴夹爪(812b)沿垂直方向位于所述上层固定夹爪(818a)和下层固定夹爪(818b)之上或之下；

所述UV光源(813)由所述UV光源升降气缸(814)驱动可移动地支承在所述UV光源升降气缸(814)上；

所述检测光源(815)由所述检测光源伸缩气缸(816)驱动可移动地支承在所述光源伸缩气缸(816)上。

10.根据权利要求8所述的双摄模组组装设备，其特征在于，电路板移动六轴机构(82)包括治具支承台(821)，治具移动六轴台架(822)，平台(823)；

所述治具支承台(821)可直线运动和/或转动地支承在所述治具移动六轴台架(822)上；

所述移动六轴台架(822)可移动地支承在所述平台(823)上。

11.根据权利要求1或2所述的双摄模组组装设备，其特征在于，所述马达传输单元(9)包括浮动机构(901)，马达中转X轴机构(902)，马达中转Y轴机构(903)，马达中转Z轴机构(904)，光学镜头(905)和测距机构(906)；

所述马达中转X轴机构(902)，所述马达中转Y轴机构(903)和所述马达中转Z轴机构(904)可相对运动地相互顺序连接；

所述光学镜头(905)、所述测距机构(906)和所述浮动机构(901)与所述马达中转X轴机构(902)、所述马达中转Y轴机构(903)或所述马达中转Z轴机构(904)之一固定连接。

12.根据权利要求1或2所述的双摄模组组装设备，其特征在于，所述马达拾取单元(11)包括吸嘴(1101)，光学镜头(1102)，马达中转X轴机构(1103)，马达中转Y轴机构(1104)和马达中转Z轴机构(1105)；

所述吸嘴(1101)和所述光学镜头(1102)与所述马达中转X轴机构(1103)、所述马达中转Y轴机构(1104)和所述马达中转Z轴机构(1105之一固定连接。

13.根据权利要求1或2所述的双摄模组组装设备，其特征在于，所述马达组送入单元(10)包括传输轨道(1002)，升降模组(1004)，气缸(1005)，夹持气缸(1006)，空盘组(1007)，皮带传输机构(1008)和机座(1009)；

所述机座(1009)呈U字形，所述气缸(1005)相间隔地设置在机座(1009)两侧的上表面上；

所述皮带传输机构(1008)设置在传输轨道(1002)之下。

14.根据权利要求1或2所述的双摄模组组装设备，其特征在于，还包括电路板废品组单元(12)。