CN107662641B - 增强型转向操作 - Google Patents

增强型转向操作 Download PDF

Info

Publication number
CN107662641B
CN107662641B CN201710606473.XA CN201710606473A CN107662641B CN 107662641 B CN107662641 B CN 107662641B CN 201710606473 A CN201710606473 A CN 201710606473A CN 107662641 B CN107662641 B CN 107662641B
Authority
CN
China
Prior art keywords
actuator
steering
rack
control mode
mode
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710606473.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN107662641A (zh
Inventor
佘昀
纳撒尼尔·艾布拉姆·罗尔夫斯
威廉·詹姆斯·博斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN107662641A publication Critical patent/CN107662641A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107662641B publication Critical patent/CN107662641B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/30—Safety devices, e.g. alternate emergency power supply or transmission means to ensure steering upon failure of the primary steering means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0475—Controlling other elements
    • B62D5/0478—Clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • B62D1/16—Steering columns
    • B62D1/166—Means changing the transfer ratio between steering wheel and steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D3/00—Steering gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D3/00—Steering gears
    • B62D3/02—Steering gears mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D3/00—Steering gears
    • B62D3/14—Steering gears hydraulic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
    • B62D5/003—Backup systems, e.g. for manual steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
    • B62D5/005—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup means for generating torque on steering wheel or input member, e.g. feedback
    • B62D5/006—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup means for generating torque on steering wheel or input member, e.g. feedback power actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/008—Changing the transfer ratio between the steering wheel and the steering gear by variable supply of energy, e.g. by using a superposition gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0472—Controlling the motor for damping vibrations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

确定与转向齿条接合的第一致动器的操作模式。确定与转向柱接合的第二致动器的操作模式。一经检测出第一致动器和第二致动器中的一个出现故障，即调整第一致动器和第二致动器中的另一个的操作模式。基于操作模式来致动转向齿条和转向柱的至少其中一者。在角度控制模式下，将预定转向角度提供到第一致动器和第二致动器以根据转向角度来调整转向齿条。在扭矩控制模式下，将来自设置在转向柱上的扭转传感器的转向柱扭矩提供到第一致动器和第二致动器以根据转向柱扭矩来调整转向齿条。

Description

增强型转向操作
技术领域
本发明大体上涉及车辆的转向辅助系统，尤其是涉及一种包括单独操作并且设置成辅助转向的两个冗余致动器的转向辅助系统。
背景技术
车辆中的转向辅助系统一般包括设置成接合转向齿条的致动器。该致动器提供了额外的力来移动转向齿条，这让操作者在使车辆转向时不用那么费力。亦即，操作者旋转方向盘并且接合致动器，该致动器除了提供施加到方向盘的扭矩之外还对转向齿条提供力。该致动器包括编程为操作致动器以移动转向齿条的微处理器。现有的转向辅助系统一般依赖于与由至少一个微处理器控制的转向齿条接合的单个致动器。
发明内容
根据本发明的一方面，提供一种系统，包括包含处理器和存储器的计算机，存储器存储可由计算机执行以进行下列操作的指令：
确定与转向齿条接合的第一致动器的操作模式；
确定与转向柱接合的第二致动器的操作模式；
一经检测出第一致动器和第二致动器中的一个出现故障，即调整第一致动器和第二致动器中的另一个的操作模式；
基于操作模式来致动转向齿条和转向柱的至少其中一者；以及
在角度控制模式下，将预定转向角度提供到第一致动器和第二致动器并且根据转向角度来调整转向齿条，以及在扭矩控制模式下，将来自设置在转向柱上的扭转传感器的转向柱扭矩提供到第一致动器和第二致动器并且根据转向柱扭矩来调整转向齿条。
根据本发明的一个实施例，指令进一步包括一经检测出第一致动器出现故障即将第二致动器的操作模式调整到扭矩控制模式的指令。
根据本发明的一个实施例，指令进一步包括当虚拟操作者在完全自主模式下操作转向柱时将第二致动器的操作模式调整到角度控制模式的指令。
根据本发明的一个实施例，指令进一步包括一经检测出第二致动器出现故障即将第一致动器的操作模式调整到角度控制模式的指令。
根据本发明的一个实施例，指令进一步包括当第一致动器处于角度控制模式时使离合器脱离的指令。
根据本发明的一个实施例，第一致动器附接到可旋转地与转向齿条接合的旋转机构，并且指令进一步包括当第一致动器处于角度控制模式时根据预定转向角度来旋转旋转机构的指令。
根据本发明的一个实施例，第二致动器附接到与转向柱接合的旋转机构，并且指令进一步包括当第二致动器处于扭矩控制模式时旋转旋转机构以减小由扭转传感器确定的转向柱扭矩的指令。
根据本发明的一个实施例，指令进一步包括当第一致动器和第二致动器均为操作的时将第一致动器的操作模式调整到扭矩控制模式并且将第二致动器的操作模式调整到角度控制模式的指令。
根据本发明的一个实施例，指令进一步包括当第一致动器和第二致动器均处于角度控制模式时使离合器脱离的指令。
根据本发明的一个实施例，指令进一步包括使离合器脱离的指令、致动第一致动器以使转向齿条移动预定距离的指令以及致动第二致动器以使转向柱旋转基于转向齿条的预定距离的一个角度的指令。
根据本发明的一方面，提供一种方法，包括：
确定与转向齿条接合的第一致动器的操作模式；
确定与转向柱接合的第二致动器的操作模式；
一经检测出第一致动器和第二致动器中的一个出现故障，即调整第一致动器和第二致动器中的另一个的操作模式；
基于操作模式来致动转向齿条和转向柱的至少其中一者；以及
在角度控制模式下，将预定转向角度提供到第一致动器和第二致动器并且根据转向角度来调整转向齿条，以及在扭矩控制模式下，将来自设置在转向柱上的扭转传感器的转向柱扭矩提供到第一致动器和第二致动器并且根据转向柱扭矩来调整转向齿条。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括一经检测出第一致动器出现故障即将第二致动器的操作模式调整到扭矩控制模式。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括当虚拟操作者在完全自主模式下操作转向柱时将第二致动器的操作模式调整到角度控制模式。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括一经检测出第二致动器出现故障即将第一致动器的操作模式调整到角度控制模式。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括当第一致动器处于角度控制模式时使离合器脱离。
根据本发明的一个实施例，第一致动器附接到可旋转地与转向齿条接合的旋转机构，并且该方法进一步包括当第一致动器处于角度控制模式时根据预定转向角度来旋转旋转机构。
根据本发明的一个实施例，第二致动器附接到与转向柱接合的旋转机构，并且该方法进一步包括当第二致动器处于扭矩控制模式时旋转旋转机构以减小由扭转传感器确定的转向柱扭矩。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括当第一致动器和第二致动器均为操作的时将第一致动器的操作模式调整到扭矩控制模式并且将第二致动器的操作模式调整到角度控制模式。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括当第一致动器和第二致动器均处于角度控制模式时使离合器脱离。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括使离合器脱离、致动第一致动器以使转向齿条移动预定距离以及致动第二致动器以使转向柱旋转基于转向齿条的预定距离的一个角度。
附图说明
图1为用于车辆的包括转向齿条和一对致动器的示例转向系统的框图；
图2为与车辆计算机通信的致动器的框图；
图3为一经检测出其中一个致动器故障即致动转向齿条的示例过程的框图；
图4为图1的示例转向系统的视图。
具体实施方式
转向辅助系统包括与转向柱接合的第二致动器，这允许该转向辅助系统在其中一个致动器出现故障时运行。亦即，该转向辅助系统包括单独操作并且设置成辅助转向的两个冗余致动器。
图1为车辆中的转向系统10的框图。车辆转向系统10包括方向盘12。通过将方向盘12的旋转传递为转向齿条34的移动，方向盘12允许操作者使车辆转向。如众所周知的，方向盘12可为例如固定附接到转向柱22的刚性环。
系统10包括齿条致动器14。齿条致动器14为设置成接合转向齿条34的致动器，该致动器提供额外的动力以移动转向齿条34。齿条致动器14包括编程为从车辆计算机40接收指令并且致动齿条致动器14的齿条微处理器18。齿条致动器14致动与转向齿条34接合的旋转机构28。齿条致动器14可为例如液压致动器、电致动器等。
系统10包括柱致动器16。柱致动器16设置成接合转向柱22，该柱致动器16提供额外的动力以移动转向柱22。柱致动器16包括编程为从车辆计算机40接收指令以致动柱致动器16的柱微处理器20。柱致动器16致动与转向柱22接合的旋转机构30。柱致动器16可为各种已知类型的致动器中的任意一种(例如，液压致动器、电致动器等)。
系统10包括转向柱22。转向柱22将方向盘12的旋转转变为转向齿条34的移动。转向柱22可为例如将方向盘12连接到转向齿条34的轴。转向柱22可容纳扭转传感器24和离合器26。柱致动器16可致动旋转机构30以旋转转向柱22，如下所述。
扭转传感器24可设置在转向柱22和转向齿条34之间。扭转传感器24可测定转向柱22的旋转和因转向柱22的旋转而产生的扭矩。扭转传感器24可与微处理器18、20进行通信并且可将关于通过转向柱22产生的扭矩的数据发送到微处理器18、20。微处理器18、20可利用扭矩数据来致动致动器14、16。
离合器26可设置在转向柱22和转向齿条34之间。离合器26选择性地将转向柱22的旋转运动传递到转向齿条34。亦即，离合器26可以接合，在此期间转向柱22的旋转被传递到转向齿条34，或者离合器26可以脱离，在此期间转向柱22的旋转不会被传导到转向齿条34。微处理器18、20可使离合器26接合和脱离。
系统10包括在齿条致动器14和转向齿条34之间的旋转机构28。旋转机构28将齿条致动器14的旋转运动传递为转向齿条34的线性运动，即，旋转机构28为旋转-线性机构。亦即，一经由齿条微处理器18发出指令，齿条致动器14即可旋转该旋转机构28，从而使转向齿条34线性运动。旋转机构28可为已知用于将旋转力转变为线性力的机构(例如，带和滚珠螺母、齿条以及小齿轮等)，如下所述和图4中所示。旋转机构28允许操作者和/或虚拟操作者以施加在方向盘12上的较小的力来移动转向齿条34，即，作为动力转向装置和/或转向辅助机构。
系统10包括在柱致动器16和转向柱22之间的旋转机构30。旋转机构30将柱致动器16的旋转运动传递为转向柱22的旋转运动，即，旋转机构30为旋转-旋转机构。亦即，一经由柱微处理器20发出指令，柱致动器16即旋转该旋转机构30，从而使转向柱22旋转。旋转机构30可为已知用于将旋转力转变为旋转力的机构(例如，蜗轮)，如下所述和图4中所示。旋转机构30允许操作者和/或虚拟操作者以施加在方向盘12上的较小的力来移动转向柱22，即，作为动力转向装置和/或转向辅助机构。
该系统包括在离合器26和转向齿条34之间的旋转机构32。当离合器26接合时，旋转机构32将离合器26的旋转运动(如通过转向柱22来驱动)转变为转向齿条34的线性运动。旋转机构32可为已知用于将旋转力转变为线性力的机构(例如，带和滚珠螺母)，如下所述和图4中所示。
系统10包括转向齿条34。转向齿条34将转向柱22的旋转运动转变为车辆的车轮(未示出)的旋转。转向齿条34与旋转机构28、32接合。转向齿条34可为已知用于将旋转力转变为旋转力的机构(例如，具有与旋转机构28、32接合的齿的刚性杆或轴)。
系统10包括通信总线36。如下所述，通信总线36在系统10的部件(包括致动器14、16、扭转传感器24以及离合器26)之间传送数据，如图2中所示。总线可为用于在车辆中进行网络通信的众所周知的一个或多个机构(例如，控制器局域网(controller area network，CAN)总线)，例如并且非限制性的，总线可配置为用于通信的控制器局域网(CAN)总线等，和/或可使用其他通信机构和/或协议，可用来提供各种通信(包括致动器14、16、微处理器18、20等之间的数据)。
图2示出了系统10的部件的框图。系统10包括车辆计算机40。车辆计算机40可编程为作为车辆的虚拟操作者来运行。当车辆计算机40作为虚拟操作者来运行车辆子系统时，对于虚拟操作者所选择要控制的子系统而言，车辆计算机40忽略来自人类操作者的输入，车辆计算机40例如通过车辆通信总线提供指令和/或将指令提供到众所周知的电子控制单元(electronic control unit，ECU)，以致动车辆部件从而例如改变方向盘12的转角、致动转向齿条34等。
车辆计算机40包括与存储器44进行通信的处理器42。处理器42包括如众所周知那样致动车辆的部件(例如，致动器14、16、扭转传感器24、离合器26等)的编程。存储器44存储可由处理器42执行以致动车辆的部件的指令。存储器44可为任何已知类型的存储器(例如，硬盘驱动器、固态驱动器、服务器或者任何易失性或非易失性介质)。
车辆计算机40通常编程为适于在总线36上进行通信。经由总线36，车辆计算机40可将消息传送到车辆中的各种装置和/或从各种装置接收消息，各种装置例如是致动器14、16、微处理器18、20、旋转机构28、30等。可替代的或者此外，在车辆计算机40实际上包括多个装置的情况下，总线36可用于在本公开中表示为车辆计算机40的装置之间的通信。
包括系统10的车辆可由人类操作者例如以已知的方式来操作。车辆计算机40可编程为利用来自人类操作者的有限输入或者在没有输入的情况下操作车辆的部件(包括例如致动器14、16，微处理器18、20、离合器26等)。这种编程本来就是目前已知的并且包括未来可能对其进行的开发，这种编程可称为“虚拟操作者”并且可存储在存储器44中。
车辆计算机40可编程为在多个自主模式中的其中一个模式下操作车辆的部件。自主模式可包括手动模式、部分自主模式以及完全自主模式。在手动模式下，车辆计算机40仅基于人类操作者的输入并且在没有来自虚拟操作者的输入的情况下来操作车辆的部件。在自主模式下，车辆计算机40基于虚拟操作者的输入并且利用来自人类操作者的有限输入或者在没有输入的情况下来操作。在部分自主模式下，车辆计算机40基于来自虚拟操作者的输入来操作至少某些部件并且基于来自人类操作者的输入来操作至少某些部件。例如，在部分自主模式下，车辆计算机40可基于来自虚拟操作者的输入来操作致动器14、16并且基于来自人类操作者的输入来操作娱乐子系统。在部分自主模式的另一个示例中，车辆计算机40可基于来自虚拟操作者的输入来操作齿条致动器14并且可基于来自人类操作者(例如，来自方向盘12的运动)的输入来操作柱致动器16。
可在多个操作模式中的其中一个模式下操作致动器14、16，该多个操作模式包括角度控制模式、扭矩控制模式以及反馈模式。在角度控制模式下，用于致动器14、16的各自的微处理器18、20接收预定转向角度。预定转向角度可由当作虚拟操作者的车辆计算机40来确定或者可由测定转向柱22已转过的角度的扭转传感器24来确定。一经接收到预定转向角度，微处理器18、20即指示致动器14、16基于该转向角度来调整旋转机构28、30。例如，齿条微处理器18指示齿条致动器14致动旋转机构28以根据该转向角度来移动转向齿条34。在另一个示例中，柱微处理器20指示柱致动器16致动旋转机构30以根据该转向角度来移动转向柱22。
可在扭矩控制模式下操作致动器14、16。在扭矩控制模式下，用于致动器14、16的各自的微处理器18、20从扭转传感器24接收扭矩。微处理器18、20然后指示致动器14、16基于接收到的扭矩来调整旋转机构28、30。例如，齿条微处理器指示齿条致动器14致动旋转机构28以移动转向齿条34从而减小由扭转传感器24测定的扭矩，即，从而反向扭转转向柱22。在另一个示例中，柱微处理器20指示柱致动器16致动旋转机构30以旋转转向柱22从而减小由扭转传感器24测定的扭矩。
基于车辆计算机40的自主模式和操作致动器14、16的其中之一，微处理器18、20编程为在角度控制模式或扭矩控制模式下操作其各自的致动器14、16。当正在操作两个致动器14、16并且车辆计算机40正在完全自主模式下运行时，齿条致动器14可在角度控制模式下操作，并且随着离合器26与转向齿条34接合，柱致动器16可在扭矩控制模式下操作。微处理器18、20可使动力转向工作负荷分担在齿条致动器14和柱致动器16之间。
微处理器18、20可编程为在反馈模式下操作致动器14、16。操作两个致动器14、16并且车辆计算机40在完全自主模式下运行，以便在反馈模式下操作。在反馈模式下，离合器26脱离转向齿条34，并且柱致动器16可在角度控制模式或扭矩控制模式下操作。在这里，柱致动器16通过根据来自扭转传感器24和齿条微处理器18的数据旋转转向柱22和方向盘12来向人类操作者提供触觉反馈，该数据反映了转向齿条34的运动和影响车辆转向的路况。亦即，虚拟操作者可确定计划的车辆行进路线，并且虚拟操作者可指示第一致动器14致动旋转机构28来使转向齿条34移动预定距离以按照该路线使车辆转向。随着第一致动器14移动转向齿条34以沿着该路线移动车辆，虚拟操作者可指示第二致动器16致动旋转机构30来使转向柱22与方向盘12旋转一个角度，该角度将导致转向齿条34移动一段距离，这实质上类似于第一致动器使转向齿条34移动预定距离。因此，人类操作者可接收到指示第一致动器14正在如何使车辆转向的反馈。
微处理器18、20可编程为检测其中一个致动器14、16的故障。亦即，微处理器18、20可检测出齿条致动器14、柱致动器的其中之一和/或旋转机构28、30的其中之一何时不操作。而且，每一个微处理器18、20可检测出微处理器18、20中的另一个何时不操作。当柱致动器16、柱微处理器20和/或旋转机构30中的至少一个不操作时，齿条微处理器18可确定柱致动器16已出现故障。当齿条致动器14、齿条微处理器18和/或旋转机构28中的至少一个不操作时，柱微处理器20可确定齿条致动器14已出现故障。
当柱微处理器20检测出齿条致动器14、齿条微处理器18和/或旋转机构28中的至少一个出现故障时，柱微处理器20可根据车辆计算机40的自主模式来调整柱致动器16的操作模式。当车辆计算机40正在完全自主模式下运行时(即，作为虚拟操作者)，柱微处理器20可在角度控制模式下操作柱致动器16，并且当车辆计算机40正在部分自主模式或手动模式下运行时，柱微处理器20可在扭矩控制模式下操作柱致动器16。
当齿条微处理器18检测出柱致动器16、柱微处理器20和/或旋转机构30中的至少一个出现故障时，齿条微处理器18可将齿条致动器14的操作模式调整到角度控制模式。齿条微处理器18可指示车辆计算机40使离合器26脱离以减小由转向柱产生的摩擦和阻尼。
当微处理器18、20的其中之一检测出致动器14、16二者皆正在相同的操作模式下操作时，齿条微处理器18将齿条致动器14的操作模式调整到扭矩控制模式，并且柱微处理器20将柱致动器16的操作模式调整到角度控制模式。
图3示出了确定其中一个致动器14、16出现故障和调整其中一个操作的致动器14的操作模式的过程200。过程200开始于框205，在框205微处理器18、20确定致动器14、16的操作模式。如上所述，致动器14、16可在角度控制模式、扭矩控制模式以及反馈模式的其中一种模式下操作。当两个致动器14、16均操作时，微处理器18、20确定致动器14、16的操作模式并且根据该操作模式操作致动器14、16。
接下来，在框210中，微处理器18、20的其中之一检测出其中一个致动器14、16出现故障。微处理器18、20可通过总线36共享数据，并且基于该数据，微处理器18、20可确定其中一个致动器14、16出现故障。微处理器18、20可直接检测出其中一个致动器14、16出现故障，即，检测出其中一个致动器14、16不操作，和/或可检测出连接到致动器14、16的部件(即，微处理器18、20和/或旋转机构28、30)出现故障。例如，当齿条致动器14、齿条微处理器18和/或齿条旋转机构28中的任一者不操作时，微处理器18、20可确定齿条致动器14出现故障。
接下来，在框215中，微处理器18、20确定其中一个操作的致动器14、16。一经检测出其中一个致动器14、16出现故障，微处理器18、20即确定致动器14、16中的哪一个尚未出现故障，即，为操作的。例如，如果齿条致动器14出现故障，则微处理器18、20确定柱致动器16为操作的。柱微处理器20然后指示车辆计算机40柱致动器16为操作的。
接下来，在框220中，微处理器18、20确定车辆计算机40的自主模式。微处理器18、20与车辆计算机40通过总线36进行通信以确定车辆计算机40运行所在的自主模式。如上所述，车辆计算机40可在完全自主模式、部分自主模式以及手动模式下运行。基于自主模式，微处理器18、20调整致动器14、16的操作模式，如上所述。
接下来，在框225中，微处理器18、20致动离合器26。根据功能致动器14、16的操作模式，微处理器18、20可使离合器26接合或脱离。例如，如果柱致动器16出现故障，则齿条微处理器18可使离合器26脱离以减小来自转向柱22的对转向齿条34的阻尼。基于车辆计算机40的自主模式和致动器14、16的当前操作模式，不论离合器26是接合还是脱离，微处理器18、20均可决定不做出改变。亦即，如果已根据微处理器18、20所需要的操作模式致动离合器，则可跳过框225，如上所述。
接下来，在框230中，微处理器18、20调整其中一个功能致动器14、16的操作模式，并且过程200结束。如上所述，微处理器18、20根据自主程度和致动器14、16的特定工作来调整致动器14、16的操作模式。例如，如果柱致动器16起作用而齿条致动器14已出现故障，则柱微处理器20可在车辆计算机40正在自主模式下运行时将柱致动器16的操作模式调整到角度控制模式，并且在车辆计算机40正在部分自主模式或手动模式下运行时将柱致动器16的操作模式调整到扭矩控制模式。
图4示出了转向系统10的示例部件。如上所述，转向系统可包括方向盘12、致动器14、16、转向柱22、旋转机构28、30、32以及转向齿条34。图4示出了与转向齿条34和转向柱22接合的示例旋转机构28、30、32。
齿条致动器14可接合旋转机构28以移动转向齿条34。如上所述，旋转机构28可为接合齿条致动器14的齿46的滚珠螺母。亦即，旋转机构28可包括具有齿50的壳体48，齿50啮合齿条致动器14的齿46。齿50承接齿46的旋转运动并且沿着转向齿条34水平移动旋转机构28。旋转机构28包括设置在接合转向齿条34的齿54的壳体48中的多个滚珠52。随着齿条致动器14旋转齿46以水平移动齿50，滚珠52紧咬转向齿条34的齿54，从而将旋转机构28的水平运动转变为转向齿条34的水平运动。由于滚珠52可滑动地缠绕在齿54上，因此旋转机构28允许转向齿条34旋转，同时提供转向齿条34的水平(即，轴向)运动。因此，基于齿条致动器14的操作模式，齿条致动器14可移动转向齿条34。
柱致动器16可接合旋转机构30以移动转向柱22。如上所述，旋转机构30可为具有齿56的蜗轮，齿56啮合转向柱22的齿58。随着柱致动器16旋转该旋转机构30，齿56推进齿58并且旋转转向柱22。因此，基于柱致动器16的操作模式，柱致动器16可移动转向柱22。
转向柱22可接合旋转机构32以水平移动转向齿条34。旋转机构32可为滚珠螺母，如上面关于旋转机构28的描述。旋转机构32包括具有齿50的壳体48，齿50啮合转向柱22的齿46。旋转机构32可包括与转向齿条34的齿54接合的滚珠52。因此，当转向柱22旋转齿46时，齿46推进齿50，从而抵靠齿54水平(即，在转向齿条34的轴向中)推动滚珠52并且移动转向齿条34。
如本文中所使用的，修饰形容词的副词“实质上”意指形状、结构、测定结果、值、计算结果等可能会偏离精确描述的几何形状、距离、测定结果、值、计算结果等，这是因为在材料、机械加工、制造、传感器测定、计算、处理时间、通信时间等方面存在缺陷。
计算装置通常各自包括可由一个或多个计算装置(例如上面所确定的那些)执行并且用于执行上述过程的框或者步骤的指令。计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用各种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独的或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此完成一个或多个过程，包括这里所描述的一个或多个过程。这样的指令和其他数据可以采用各种计算机可读介质存储和传送。计算装置中的文件通常为存储在计算机可读介质(例如存储介质、随机存取存储器等)上的数据的集合。
计算机可读介质包括参与提供数据(例如，指令)的任何介质，该数据可以由计算机读取。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘以及其他永久性存储器。易失性介质包括一般构成主存储器的动态随机存取存储器(dynamic random access memory，DRAM)。计算机可读介质的常规形式包括例如软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、光盘只读存储器(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)、数字化视频光盘(Digital Video Disk，DVD)、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、闪速电可擦除可编程只读存储器(Flash Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，FLASH-EEPROM)、任何其他存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。
关于本文中所述的介质、过程、系统、方法等，应当理解的是，虽然该过程等的步骤已经被描述为根据特定有序的顺序发生，但是该过程可通过与本文中所述的顺序不同的顺序执行的所述步骤来实施。进一步应当理解的是，某些步骤可同时执行，可添加其他步骤，或者可省略本文中所述的某些步骤。例如，在过程200中，可省略一个或多个步骤，或者可以以不同于图3中所示的顺序执行这些步骤。换言之，为了举例说明某些实施例的目的而提供了本文中的系统和/或过程的描述，并且这些描述决不应该解释为限制所公开的主题。
因此，应当理解的是，包括以上描述和附图以及以下权利要求的本公开旨在举例说明而不是限制。在阅读上面的描述之后，不同于所提供示例的许多实施例和应用对本领域技术人员而言都将是显而易见的。本发明的范围不应该参照上面的说明而确定，而是应该参照本文所附权利要求和/或包含在基于本文的非临时专利申请中的权利要求，连同这些权利要求有权享有的全部等同范围而确定。可以预期和计划的是，这里所讨论的领域将出现进一步的发展，并且所公开的系统和方法将可以结合到这样的未来的实施例中。总之，应该理解的是，所公开的主题能够进行修正和变化。

Claims (20)

1.一种转向辅助系统，包括包含处理器和存储器的计算机，所述存储器存储可由所述计算机执行以进行下列操作的指令：
确定与转向齿条接合的第一致动器的操作模式；
确定与转向柱接合的第二致动器的操作模式；
一经检测出所述第一致动器和所述第二致动器中的一个出现故障，即调整所述第一致动器和所述第二致动器中的另一个的所述操作模式；
基于所述操作模式来致动所述转向齿条和所述转向柱的至少其中一者；以及
在角度控制模式下，将预定转向角度提供到所述第一致动器和所述第二致动器并且根据所述转向角度来调整所述转向齿条，以及在扭矩控制模式下，将来自设置在所述转向柱上的扭转传感器的转向柱扭矩提供到所述第一致动器和所述第二致动器并且根据所述转向柱扭矩来调整所述转向齿条。
2.根据权利要求1所述的转向辅助系统，其中所述指令进一步包括一经检测出所述第一致动器出现故障即将所述第二致动器的所述操作模式调整到所述扭矩控制模式的指令。
3.根据权利要求2所述的转向辅助系统，其中所述指令进一步包括当虚拟操作者在完全自主模式下操作所述转向柱时将所述第二致动器的所述操作模式调整到所述角度控制模式的指令。
4.根据权利要求1所述的转向辅助系统，其中所述指令进一步包括一经检测出所述第二致动器出现故障即将所述第一致动器的所述操作模式调整到所述角度控制模式的指令。
5.根据权利要求4所述的转向辅助系统，其中所述指令进一步包括当所述第一致动器处于所述角度控制模式时使离合器脱离的指令。
6.根据权利要求1所述的转向辅助系统，其中所述第一致动器附接到可旋转地与所述转向齿条接合的旋转机构，并且所述指令进一步包括当所述第一致动器处于所述角度控制模式时根据所述预定转向角度来旋转所述旋转机构的指令。
7.根据权利要求1所述的转向辅助系统，其中所述第二致动器附接到与所述转向柱接合的旋转机构，并且所述指令进一步包括当所述第二致动器处于所述扭矩控制模式时旋转所述旋转机构以减小由所述扭转传感器确定的所述转向柱扭矩的指令。
8.根据权利要求1所述的转向辅助系统，其中所述指令进一步包括当所述第一致动器和所述第二致动器均为操作的时将所述第一致动器的所述操作模式调整到所述扭矩控制模式并且将所述第二致动器的所述操作模式调整到所述角度控制模式的指令。
9.根据权利要求1所述的转向辅助系统，其中所述指令进一步包括当所述第一致动器和所述第二致动器均处于所述角度控制模式时使离合器脱离的指令。
10.根据权利要求1所述的转向辅助系统，其中所述指令进一步包括使离合器脱离的指令、致动所述第一致动器以使所述转向齿条移动预定距离的指令以及致动所述第二致动器以使所述转向柱旋转基于所述转向齿条的所述预定距离的一个角度的指令。
11.一种转向辅助方法，包括：
确定与转向齿条接合的第一致动器的操作模式；
确定与转向柱接合的第二致动器的操作模式；
一经检测出所述第一致动器和所述第二致动器中的一个出现故障，即调整所述第一致动器和所述第二致动器中的另一个的所述操作模式；
基于所述操作模式来致动所述转向齿条和所述转向柱的至少其中一者；以及
在角度控制模式下，将预定转向角度提供到所述第一致动器和所述第二致动器并且根据所述转向角度来调整所述转向齿条，以及在扭矩控制模式下，将来自设置在所述转向柱上的扭转传感器的转向柱扭矩提供到所述第一致动器和所述第二致动器并且根据所述转向柱扭矩来调整所述转向齿条。
12.根据权利要求11所述的转向辅助方法，进一步包括一经检测出所述第一致动器出现故障即将所述第二致动器的所述操作模式调整到所述扭矩控制模式。
13.根据权利要求12所述的转向辅助方法，进一步包括当虚拟操作者在完全自主模式下操作所述转向柱时将所述第二致动器的所述操作模式调整到所述角度控制模式。
14.根据权利要求11所述的转向辅助方法，进一步包括一经检测出所述第二致动器出现故障即将所述第一致动器的所述操作模式调整到所述角度控制模式。
15.根据权利要求14所述的转向辅助方法，进一步包括当所述第一致动器处于所述角度控制模式时使离合器脱离。
16.根据权利要求11所述的转向辅助方法，其中所述第一致动器附接到可旋转地与所述转向齿条接合的旋转机构，并且所述转向辅助方法进一步包括当所述第一致动器处于所述角度控制模式时根据所述预定转向角度来旋转所述旋转机构。
17.根据权利要求11所述的转向辅助方法，其中所述第二致动器附接到与所述转向柱接合的旋转机构，并且所述转向辅助方法进一步包括当所述第二致动器处于所述扭矩控制模式时旋转所述旋转机构以减小由所述扭转传感器确定的所述转向柱扭矩。
18.根据权利要求11所述的转向辅助方法，进一步包括当所述第一致动器和所述第二致动器均为操作的时将所述第一致动器的所述操作模式调整到所述扭矩控制模式并且将所述第二致动器的所述操作模式调整到所述角度控制模式。
19.根据权利要求11所述的转向辅助方法，进一步包括当所述第一致动器和所述第二致动器均处于所述角度控制模式时使离合器脱离。
20.根据权利要求11所述的转向辅助方法，进一步包括使离合器脱离、致动所述第一致动器以使所述转向齿条移动预定距离以及致动所述第二致动器以使所述转向柱旋转基于所述转向齿条的所述预定距离的一个角度。
CN201710606473.XA 2016-07-29 2017-07-24 增强型转向操作 Active CN107662641B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/223,115 US9975573B2 (en) 2016-07-29 2016-07-29 Enhanced steering operation
US15/223,115 2016-07-29

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107662641A CN107662641A (zh) 2018-02-06
CN107662641B true CN107662641B (zh) 2021-12-07

Family

ID=59778781

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710606473.XA Active CN107662641B (zh) 2016-07-29 2017-07-24 增强型转向操作

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9975573B2 (zh)
CN (1) CN107662641B (zh)
DE (1) DE102017117072A1 (zh)
GB (1) GB2553665A (zh)
MX (1) MX2017009628A (zh)
RU (1) RU2017126691A (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
MX369190B (es) * 2015-06-03 2019-10-31 Nissan Motor Dispositivo de control de vehículo y método de control de vehículo.
JP7453742B2 (ja) * 2018-09-06 2024-03-21 日立Astemo株式会社 ステアリング装置
JP7294813B2 (ja) * 2019-01-10 2023-06-20 株式会社ジェイテクト 転舵制御装置
US11577776B2 (en) * 2020-03-05 2023-02-14 Tusimple, Inc. Managing redundant steering system for autonomous vehicles
US11827290B2 (en) * 2020-11-02 2023-11-28 Ford Global Technologies, Llc Rotary assist apparatus for recirculating ball steering gears
US11873037B2 (en) 2021-03-04 2024-01-16 Ford Global Technologies, Llc Belt driven rotary assist apparatus for recirculating ball steering gears

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1603192A (zh) * 2003-10-02 2005-04-06 日产自动车株式会社 车辆转向装置
JP2007284056A (ja) * 2006-04-13 2007-11-01 Zf Lenksysteme Gmbh 電動パワーステアリング装置の運転方法
EP2116443A1 (en) * 2008-05-09 2009-11-11 Jtekt Corporation Electric power steering apparatus
CN102015415A (zh) * 2008-05-02 2011-04-13 宝马股份公司 线控结构形式的车辆转向系统
CN103419835A (zh) * 2013-07-22 2013-12-04 湖南大学 一种汽车线控转向系统及其控制方法
CN103754256A (zh) * 2014-01-24 2014-04-30 中国石油大学(华东) 一种具有可调转向模式的电动汽车转向系统及控制方法
CN104176115A (zh) * 2013-05-22 2014-12-03 株式会社捷太格特 动力转向装置
JP2015160447A (ja) * 2014-02-26 2015-09-07 株式会社ジェイテクト パワーステアリング装置
CN105035157A (zh) * 2014-04-16 2015-11-11 株式会社万都 用于线控转向的安全装置
CN105358408A (zh) * 2013-06-19 2016-02-24 丰田自动车株式会社 用于车辆的转向系统

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5253730A (en) * 1988-06-08 1993-10-19 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Power steering apparatus
CA2051632A1 (en) * 1989-04-26 1990-10-27 Peter Godfrey Wright Vehicle steering systems
JP3554841B2 (ja) 1997-02-07 2004-08-18 光洋精工株式会社 自動車の舵取装置
JP3063896B2 (ja) 1997-08-01 2000-07-12 本田技研工業株式会社 電動パワーステアリング装置
DE19750585A1 (de) * 1997-11-17 1999-06-02 Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt Aktuator zum Korrigieren eines über das Lenkrad eines Fahrzeugs an die Räder einer gelenkten Fahrzeugachse eingegebenen Lenkwinkels
DE19947265A1 (de) 1999-01-22 2000-07-27 Mercedes Benz Lenkungen Gmbh Fehlertolerante Kraftfahrzeuglenkung mit autonomem Lenkeingriff
DE10160717A1 (de) 2001-12-11 2003-06-18 Mercedes Benz Lenkungen Gmbh Lenkung mit Umlaufgetriebe und Antrieb zum Aufprägen eines best. Handmoments am Lenkrad
JP2005186759A (ja) 2003-12-25 2005-07-14 Koyo Seiko Co Ltd 電動パワーステアリング装置
US20070256885A1 (en) * 2004-04-14 2007-11-08 Daimlerchrysler Ag Steering System
JP2005329784A (ja) 2004-05-19 2005-12-02 Hitachi Ltd 電動パワーステアリング装置
JP4853053B2 (ja) 2006-03-03 2012-01-11 日産自動車株式会社 車両用操舵制御装置
FR2901226B1 (fr) * 2006-05-16 2008-12-26 Renault Sas Systeme de direction assistee electrique de vehicule automobile
JP4902309B2 (ja) * 2006-10-13 2012-03-21 日立オートモティブシステムズ株式会社 ステアリング装置
DE102006053294A1 (de) 2006-11-13 2008-05-15 Bayerische Motoren Werke Ag Betriebsverfahren für ein Lenksystem eines zweispurigen Kraftfahrzeugs
US8994521B2 (en) 2011-06-29 2015-03-31 GM Global Technology Operations LLC Steering wheels for vehicle control in manual and autonomous driving
JP2013107450A (ja) 2011-11-18 2013-06-06 Jtekt Corp 四輪操舵制御装置
DE102014107914A1 (de) 2014-06-05 2015-12-31 Robert Bosch Automotive Steering Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems und Lenksystem

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1603192A (zh) * 2003-10-02 2005-04-06 日产自动车株式会社 车辆转向装置
JP2007284056A (ja) * 2006-04-13 2007-11-01 Zf Lenksysteme Gmbh 電動パワーステアリング装置の運転方法
CN102015415A (zh) * 2008-05-02 2011-04-13 宝马股份公司 线控结构形式的车辆转向系统
EP2116443A1 (en) * 2008-05-09 2009-11-11 Jtekt Corporation Electric power steering apparatus
CN104176115A (zh) * 2013-05-22 2014-12-03 株式会社捷太格特 动力转向装置
CN105358408A (zh) * 2013-06-19 2016-02-24 丰田自动车株式会社 用于车辆的转向系统
CN103419835A (zh) * 2013-07-22 2013-12-04 湖南大学 一种汽车线控转向系统及其控制方法
CN103754256A (zh) * 2014-01-24 2014-04-30 中国石油大学(华东) 一种具有可调转向模式的电动汽车转向系统及控制方法
JP2015160447A (ja) * 2014-02-26 2015-09-07 株式会社ジェイテクト パワーステアリング装置
CN105035157A (zh) * 2014-04-16 2015-11-11 株式会社万都 用于线控转向的安全装置

Also Published As

Publication number Publication date
RU2017126691A (ru) 2019-01-28
DE102017117072A1 (de) 2018-02-01
CN107662641A (zh) 2018-02-06
GB201712158D0 (en) 2017-09-13
US20180029637A1 (en) 2018-02-01
MX2017009628A (es) 2018-09-10
GB2553665A (en) 2018-03-14
RU2017126691A3 (zh) 2019-01-28
US9975573B2 (en) 2018-05-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107662641B (zh) 增强型转向操作
CN110015339B (zh) 线控转向系统的齿条限制状况检测和相应方向盘转矩反馈
CN111094106B (zh) 线控转向系统中的致动器的同步
US7743875B2 (en) Power steering apparatus having failure detection device for rotation angle sensors
EP2913247A2 (en) Vehicle steering device, failure determination method for vehicle steering device, and control method for steering motor
US8869930B2 (en) Vehicle steering system
JP2015063270A (ja) ステアバイワイヤ式操舵装置の制御装置
CN109131537B (zh) 用于车辆的转向系统及其控制方法
US9434404B2 (en) Vehicle steering device
JP2001080530A (ja) 車両のためのステアリングシステム
US20220258793A1 (en) Steering control device and method for vehicle
JP6407564B2 (ja) 後輪転舵制御装置
JP2017506867A (ja) モータのモータシャフトの回転角及び／又は回転数を検出する方法及び装置
JP5191325B2 (ja) ステアバイワイヤ式操舵装置
KR101544884B1 (ko) Mdps 시스템 및 제어방법
JP2009190557A (ja) 車両用制御装置
JP2008285030A (ja) 車両用制御装置
JP2015058867A (ja) 後輪転舵装置の制御装置
JP2008285033A (ja) 車両用制御装置
JP4257582B2 (ja) 車両用操舵装置
JP2008236850A (ja) モータ制御装置
JPH1149010A (ja) 車両用操舵装置
JP2008285041A (ja) 車両用制御装置
KR20230019561A (ko) 차량의 조향 제어 장치 및 방법
JP2010120498A (ja) ステアバイワイヤ式操舵装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant