CN107662558B - 一种基于车外环境数据的辅助驾驶方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种基于车外环境数据的辅助驾驶方法及装置，所述方法包括：获取当前车辆周围的视频图像数据；基于车道原始信息确定当前车辆所处车道数据和转弯车道数据，所述车道原始信息包括所述视频图像数据；根据所述当前车辆所处车道数据、所述转弯车道数据和导航数据确定变道信息，并发送所述变道信息至用户，所述导航数据用于引导所述当前车辆的行驶。上述方案可提升辅助的有效性和用户体验。

Description

一种基于车外环境数据的辅助驾驶方法及装置

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，特别是涉及一种基于车外环境数据的辅助驾驶方法及装置。

背景技术

随着互联网技术的发展，互联网已被广泛应用于各个领域。在汽车领域，通过结合互联网技术、传感技术和控制技术等，可以实现对车载进行油耗管理、远程故障报警管理和辅助驾驶等。其中，辅助驾驶系统一般具有辅助驾驶员判断如何进一步采取驾驶操作的功能。

然而，就现有的辅助驾驶系统所提供的辅助功能而言，其辅助的有效性以及用户体验仍有待提升。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种基于车外环境数据的辅助驾驶方法及装置，以提升辅助的有效性和用户体验。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种基于车外环境数据的辅助驾驶方法，所述方法包括：

获取当前车辆周围的视频图像数据；基于车道原始信息确定当前车辆所处车道数据和转弯车道数据，所述车道原始信息包括所述视频图像数据；根据所述当前车辆所处车道数据、所述转弯车道数据和导航数据确定变道信息，并发送所述变道信息至用户，所述导航数据用于引导所述当前车辆的行驶。

可选地，所述车道原始信息还包括地图数据，所述基于车道原始信息确定当前车辆所处车道数据和所述转弯车道数据包括：

根据所述视频图像数据初步确定当前车辆所在的候选车道和候选转弯车道；

根据所述地图数据从所述当前车辆所在的候选车道中确定所述当前车辆所处车道数据，并根据所述地图数据从所述候选转弯车道中确定转弯车道；

其中，所述地图数据包括所述当前车辆行驶方向的正向道路的车道信息，以及所述当前车辆行驶方向的反向道路的车道信息。

可选地，所述基于车外环境数据的辅助驾驶方法，还包括：

从所述视频图像数据中提取路面状态数据；

根据所述路面状态数据和当前车辆状态数据得到第一驾驶建议信息，并发送所述第一驾驶建议信息至所述用户。

可选地，所述路面状态数据包括路面平坦程度，所述车辆状态数据包括当前行驶速度和当前行驶加速度，所述第一驾驶建议信息包括：速度建议信息和/或加速度建议信息。

可选地，所述基于车外环境数据的辅助驾驶方法，还包括：

获取车外温度数据和车外湿度数据；根据所述车外温度数据和所述车外湿度数据，以及所述用户的用户标识查询远程服务器，得到所述用户的车内偏好温度数据和车内偏好湿度数据；根据所述用户的车内偏好温度数据和车内偏好湿度数据调节车内的温度和湿度。

可选地，所述基于车外环境数据的辅助驾驶方法，还包括：

从所述视频图像数据中提取障碍物信息数据；根据所述障碍物信息数据和当前车辆状态数据得到第二驾驶建议信息，并并发送所述第二驾驶建议信息至所述用户；其中，所述障碍物信息数据包括障碍物类型信息和障碍物相对当前车辆的位置数据，所述当前驾驶数据包括当前行驶速度和当前行驶加速度，所述第二驾驶建议信息包括：速度建议信息和/或加速度建议信息。

可选地，所述基于车外环境数据的辅助驾驶方法，还包括：

从所述视频图像数据提取路况信息；将所述路况信息、所述视频图像数据的采集时间点和采集位置信息作为历史行车记录进行存储；基于用户发出的预测当前路况的指令，根据所述用户输入的目标位置信息和所述指令的发出时间查询所述历史行车记录，以得到对应的参考路况信息，并发送所述参考路况信息至所述用户。

本发明实施例还提供一种基于车外环境数据的辅助驾驶装置，所述装置包括：

获取单元，适于获取当前车辆周围的视频图像数据；

第一确定单元，适于基于车道原始信息确定当前车辆所处车道数据和转弯车道数据，所述车道原始信息包括所述视频图像数据；

第二确定单元，适于根据所述当前车辆所处车道数据、所述转弯车道数据和导航数据确定变道信息，并发送所述变道信息至用户，所述导航数据用于引导所述当前车辆的行驶。

可选地，所述车道原始信息还包括地图数据，所述第一确定单元包括：

第一确定子单元，适于根据所述视频图像数据初步确定当前车辆所在的候选车道和候选转弯车道；

第二确定子单元，适于根据所述地图数据从所述当前车辆所在的候选车道中确定所述当前车辆所处车道数据，并根据所述地图数据从所述候选转弯车道中确定转弯车道；

其中，所述地图数据包括所述当前车辆行驶方向的正向道路的车道信息，以及所述当前车辆行驶方向的反向道路的车道信息。

可选地，所述基于车外环境数据的辅助驾驶装置，还包括：

路面状态提取单元，适于从所述视频图像数据中提取路面状态数据；

第一建议单元，适于根据所述路面状态数据和当前车辆状态数据得到第一驾驶建议信息，并发送所述第一驾驶建议信息至所述用户。

可选地，所述路面状态数据包括路面平坦程度，所述车辆状态数据包括当前行驶速度和当前行驶加速度，所述第一驾驶建议信息包括：速度建议信息和/或加速度建议信息。

可选地，所述基于车外环境数据的辅助驾驶装置，还包括：

车外温湿度获取单元，适于获取车外温度数据和车外湿度数据；

查询单元，适于根据所述车外温度数据和所述车外湿度数据，以及所述用户的用户标识查询远程服务器，得到所述用户的车内偏好温度数据和车内偏好湿度数据；

调节单元，适于根据所述用户的车内偏好温度数据和车内偏好湿度数据调节车内的温度和湿度。

可选地，所述基于车外环境数据的辅助驾驶装置，还包括：

障碍物信息提取单元，适于从所述视频图像数据中提取障碍物信息数据；

第二建议单元，适于根据所述障碍物信息数据和当前车辆状态数据得到第二驾驶建议信息，并并发送所述第二驾驶建议信息至所述用户；

其中，所述障碍物信息数据包括障碍物类型信息和障碍物相对当前车辆的位置数据，所述当前驾驶数据包括当前行驶速度和当前行驶加速度，所述第二驾驶建议信息包括：速度建议信息和/或加速度建议信息。

可选地，所述基于车外环境数据的辅助驾驶装置，还包括：

路况信息提取单元，适于从所述视频图像数据提取路况信息；

存储单元，适于将所述路况信息、所述视频图像数据的采集时间点和采集位置信息作为历史行车记录进行存储；

参考路况信息获取单元，适于基于用户发出的预测当前路况的指令，根据所述用户输入的目标位置信息和所述指令的发出时间查询所述历史行车记录，以得到对应的参考路况信息，并发送所述参考路况信息至所述用户。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

现有技术中，仅指示车辆可转弯位置距当前车辆的距离，由于本发明实施例的技术方案结合当前车辆所处车道数据、转弯车道数据和导航数据确定变道信息，使得确定的变道信息除指示车辆变道位置距当前车辆的距离外，还具体指示了车辆可以进行变道的车道，从而可以对车辆进行更加精细的引导，提升了辅助驾驶的辅助有效性，也同时提升了用户的驾驶体验。

进一步地，本发明实施例的技术方案在视频图像数据的基础上进一步结合了地图数据来判断当前车辆所述的车道，使得判断的准确性提高。

进一步地，本发明实施例的技术方案根据路面状态数据来提示用户，以及通过从视频图像数据中提取障碍物信息，使得用户根据提示进行驾驶操作的调整，从而提升行车安全性。本发明实施例根据用户的车内偏好温度数据和车内偏好数据调节车内温度和湿度，从而使得所调节的车内温度和车内湿度更加符合用户的意图，进而可以提升用户的驾驶体验。

进一步地，本发明实施例的技术方案将从视频图像数据中提取的路况信息存储至历史行车记录，当用户发出预测当前路况的指令时，根据用户输入的目标位置信息和指令的发出时间查询历史行车记录以得到参考路况信息，从而为用户规划路线提供参考，提升用户的驾驶体验。

附图说明

图1是本发明实施例中的一种基于车外环境数据的辅助驾驶方法的流程图；

图2是使用本发明实施例的辅助驾驶方法的一种驾驶场景示意图；

图3是使用本发明实施例的辅助驾驶方法的另一种驾驶场景示意图；

图4是本发明实施例中的另一种基于车外环境数据的辅助驾驶装置的流程图；

图5是本发明实施例中的一种基于车外环境数据的辅助驾驶装置的结构示意图。

具体实施方式

如背景技术所言，随着互联网技术的发展，互联网已被广泛应用于各个领域。在汽车领域，通过结合互联网技术、传感技术和控制技术等，可以实现对车载进行油耗管理、远程故障报警管理和辅助驾驶等。其中，辅助驾驶系统一般具有辅助驾驶员判断如何进一步采取驾驶操作的功能。然而，现有的辅助驾驶解决方案对于用户体验方面而言仍有待提升。

现有技术中，仅指示车辆可转弯位置距当前车辆的距离，由于本发明实施例的技术方案结合当前车辆所处车道数据、转弯车道数据和导航数据确定变道信息，使得确定的变道信息除指示车辆变道位置距当前车辆的距离外，还具体指示了车辆可以进行变道的车道，从而可以对车辆进行更加精细的引导，提升了辅助驾驶的辅助有效性，也同时提升了用户的驾驶体验。

为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

图1是本发明实施例中的一种基于车外环境数据的辅助驾驶方法的流程图。下面结合图1和图2进行说明，图2是使用本发明实施例的辅助驾驶方法的一种驾驶场景示意图。

步骤S101：获取当前车辆周围的视频图像数据。

在具体实施中，可以通过摄像头获取所述视频图像数据，可以根据摄像头的可视角度范围确定该摄像头的安装位置。一般而言，当所述摄像头的可视角度范围小于180度时，尽量将所述摄像头安装于车身前端，以使得摄像头至少可以拍到车辆前方的车外环境。

步骤S102：基于车道原始信息确定当前车辆所处车道数据和转弯车道数据，所述车道原始信息包括所述视频图像数据。

在具体实施中，所述车道原始信息是可以提供交通道路相关的一些原始数据，如一些导向车道线相关的数据。所述车道原始信息包括视频图像数据。换句话说，车道原始信息的其中一个数据源是视频图像数据，视频图像数据记录了车辆行驶过程中的原始车外环境数据，其中包括车辆前方的道路数据。

所述当前车辆所处车道数据是指能确定当前车辆所处的具体车道的数据信息。在一非限定性的例子中，可以以行驶方向的左边或右边的边界车道为基准，并依据当前车辆与边界车道的位置关系来确定当前车辆所处车道。如图2所示，边界车道可以是行驶方向的同方向左侧的第一个车道10a，记为左边界车道；也可以是行驶方向的同方向右侧第一个车道10b，记为右边界车道。

例如，结合图2所示，以左边界车道10a为基准，并依据当前车辆与左边界车道10a的位置关系可以得到：当前车辆位于左边界车道10a向右计数的第二个车道，左边界车道10a作为第一车道计数在内(本文假设均按这种方式计数)。从而确定当前车辆所处的具体车道为车道第二车道。

所述转弯车道数据为可供当前车辆事先进入等待，以在前方路口进行左转或右转的车道。

在本发明的一具体实现中，可以仅仅根据所述视频图像数据确定当前车辆所处车道数据和所述转弯车道数据。结合图2所示，摄像头S的可视角度范围仍然是θ，从所述视频图像数据所提供的图像帧中，通过图像识别技术可以识别出分隔双向车道的隔离标识A，所述隔离标识A可以是双黄线、单黄线、灌木或者隔离栏等。通过识别出隔离标识A，即可确定距离所述隔离标识A最近的车道即为左边界车道，而左边界车道为可进行前方路口左转的转弯车道，如果当前车辆需左转，则转弯车道数据就此确定。进一步，从视频图像数据中识别出当前车辆与左边界车道之间的有一条分隔线B，即可判定当前车辆所处车道与左边界车道的位置关系，从而确定当前车辆所处车道为第二车道。

在本发明的另一具体实现中，所述车道原始信息除包括视频图像数据外，还包括地图数据，则基于车道原始信息确定当前车辆所处车道数据和所述转弯车道数据可以按照以下方式：

根据所述视频图像数据初步确定当前车辆所在的候选车道和候选转弯车道；根据所述地图数据从所述当前车辆所在的候选车道中确定所述当前车辆所处车道数据，并根据所述地图数据从所述候选转弯车道中确定转弯车道；其中，所述地图数据包括所述当前车辆行驶方向的正向道路的车道信息，以及所述当前车辆行驶方向的反向道路的车道信息。

在本具体实现中，考虑到了仅仅根据视频图像数据确定边界车道可能不够准确的情况。下面参见图1所示场景进行说明。

例如，摄像头S的可视角度范围仍然是θ，假设当前采集到的视频图像中隔离标识A实际为单黄线，而由于当前的天色暗沉或摄像头S采集到的图像为黑白等原因，仅根据视频图像难以确定A确实为隔离标识，进而可能将隔离线A左侧的车道也判断为与当前车辆1同向的车道，因此难以确定车道10是否为左边界车道，进而也难以确定转弯车道和当前车辆所处车道。在这种情况下，结合地图数据可以较准确地判断转弯车道和当前车辆所处车道。结合图1具体实施如下：

首先，根据所述视频图像数据初步确定当前车辆所在的候选车道和候选转弯车道。具体地，从视频图像数据中可以识别出车道10b右边的10c区域为灌木区域，则车道10b为右边界车道，但是，由于从视频图像数据中无法识别A是否为隔离标识，也就无法确定出左边界车道，进而无法确定当前车辆相对左边界车道所处车道。然而，根据所述视频图像数据可以初步确定A有可能是左边界车道，例如，可以根据视频图像数据得到A左侧有与当前车来给你行驶方向相反的反向车辆经过，那么也就可以得出：车道10a为候选转弯车道，假设以车道10a为第一车道并从左至右依次计数分别为第一车道和第二车道，那么当前车辆则可能处在第二车道(本文均按这种计数方式计数)。也就是说，第二车道为当前车辆所在的候选车道。

下一步，根据所述地图数据从所述当前车辆所在的候选车道中确定所述当前车辆所处车道数据，并根据所述地图数据从所述候选转弯车道中确定转弯车道。具体地，所述地图数据为根据当前GPS定位对应的地图数据信息，其包含了当前位置的车道信息中，所述当前车辆行驶方向的正向道路的车道信息，以及所述当前车辆行驶方向的反向道路的车道信息。在本实现方式中，根据所述地图数据可以得到当前车辆行驶方向的正向道路有2条，结合上一步骤中得出的车道10b为右边界车道，那么可以进一步确定相邻A的车道10a一定为左边界车道。因此，可以确定车道10a为转弯车道中的左转弯车道，并且第二车道为当前车辆所处车道。

上述具体实现方式通过结合地图数据确定当前车辆所处车道和转弯车道，使得驾驶辅助的辅助性能更加准确有效。

需要说明的是，本发明实施中首先根据视频图像数据初步确定当前车辆所在的候选车道，再进一步结合地图数据来确定当前车辆所处车道数据在实例中的具体判断过程，并不以上述示例为准。

步骤S103：根据所述当前车辆所处车道数据、所述转弯车道数据和导航数据确定变道信息，并发送所述变道信息至用户，所述导航数据用于引导所述当前车辆的行驶。

在具体实施中，所述导航数据为根据用户输入的起点和终点得出的路线规划数据，用于引导所述当前车辆的行驶。具体而言，根据导航数据可以得出在当前车辆需要变道时，在距离当前车辆前方多少距离的位置进行左转或右转进行变道。

所述变道信息为引导当前车辆变道的信息，具体包括引导当前车辆从当前车辆所处车道变道至转弯车道的信息，以及引导当前车辆从转弯车道行驶多少距离至路口左转或右转的信息。

下面用一实例并结合图3所示进行说明，图3是使用本发明实施例的辅助驾驶方法的另一种驾驶场景示意图。

在具体实施中，假设根据步骤S101至步骤S102，得出当前车辆2所处车道为左边界车道，因而也为左转弯的转弯车道，同时得出右转弯的转弯车道为第二车道。那么，在本步骤中，基于用户输入的起点和终点可以得到的导航数据为：当前车辆2需在前方100米处右转。根据当前车辆2所处车道为第一车道，以及左转弯的转弯车道为第一车道，右转弯的转弯车道为第二车道，可以得出的变道信息为：首先从第一车道进入第二车道，再从第二车道向前行驶100米后右转。

不难发现，现有技术中，基于用户输入的起点和终点得到的导航数据中仅仅指示了在距离当前车辆多远的位置进行转弯变道，但并没有具体指示如何从当前位置变道至可进行变道的转弯车道，从而造成当前车辆很可能错过了进入转弯车道的时机，而当前车辆行驶至路口时已无法变道，因此，现有技术的这种辅助驾驶方案辅助变道的有效性较差。

相比现有技术而言，由于本发明实施例的技术方案结合当前车辆所处车道数据、转弯车道数据和导航数据确定变道信息，使得确定的变道信息除指示车辆变道位置距当前车辆的距离外，还具体指示了车辆可以进行变道的车道，从而可以对车辆进行更加精细的引导，提升了辅助驾驶的辅助有效性，也同时提升了用户的驾驶体验。

图4是本发明实施例中的另一种基于车外环境数据的辅助驾驶方法的流程图。在获取视频图像数据后，所述基于车外环境数据的辅助驾驶方法可以包括以下步骤。

步骤S401：从所述视频图像数据中提取路面状态数据。

在具体实施中，所述路面状态数据为当前车辆所行驶路面的影响驾驶的安全性和舒适度的一些状态数据。所述路面状态数据可以包括平坦程度。例如，当前路面存在坑洼，或存在碎石子等。

需要说明的是，所述路面状态数据不限于平坦程度。例如，所述路面状态数据还可以包括路面的湿滑程度。

步骤S402：根据所述路面状态数据和当前车辆状态数据得到第一驾驶建议信息，并发送所述第一驾驶建议信息至所述用户。

在具体实施中，所述车辆状态数据可以包括当前行驶速度和当前行驶加速度，所述第一驾驶建议信息可以包括：速度建议信息和/或加速度建议信息。

具体地，根据平坦程度得到当前路面对于平稳驾驶而言不够平坦，那么第一驾驶建议信息可以具体包括建议减速至预设的速度，该预设的速度与平坦程度相匹配。

需要说明的是，所述第一驾驶建议信息不限于速度建议信息和/或加速度建议信息，还可以包括档位建议信息。

在具体实施中，在获取视频图像数据后，所述基于车外环境数据的辅助驾驶方法还可以包括以下步骤(图未示)：

从所述视频图像数据中提取障碍物信息数据；

根据所述障碍物信息数据和当前车辆状态数据得到第二驾驶建议信息，并发送所述第二驾驶建议信息至所述用户。

在具体实施中，所述障碍物信息数据可以包括障碍物类型信息和障碍物相对当前车辆的位置数据，所述当前驾驶数据包括当前行驶速度和当前行驶加速度，所述第二驾驶建议信息包括：速度建议信息和/或加速度建议信息。

例如，从视频图像数据中提取障碍物数据为障碍物类型为行人，并且该行人距离当前车辆2米，根据这两个信息判断当前行驶速度和当年行驶加速度是否处在一个安全的范围内，若判断结果为否，则提供第二驾驶信息，第二驾驶信息具体包括建议加速度信息和加速度建议信息。

在具体实施中，所述基于车外环境数据的辅助驾驶方法还可以包括以下步骤(图未示)：

获取车外温度数据和车外湿度数据；

根据所述车外温度数据和所述车外湿度数据，以及所述用户的用户标识查询远程服务器，得到所述用户的车内偏好温度数据和车内偏好湿度数据；

根据所述用户的车内偏好温度数据和车内偏好湿度数据调节车内的温度和湿度。

在具体实施中，所述车外温度数据和车外湿度数据可以通过相应的传感器获取，该传感器可以单独置于车身合适的位置，也可以作为一传感模块集成于本发明的摄像头内。所述车内偏好温度数据与车外温度数据有关，是用户在一定的车外温度下所偏好调节的车内温度数据，同样地，所述车内偏好湿度数据与车外湿度数据有关，是用户在一定的车外湿度下所偏好调节的车内湿度数据。

在具体实施中，所述远程服务器可以是云服务器，在所述远程服务器存储有用户在不同车外温度数据下所调节的车内偏好温度数据，在不同车外湿度数据下所调节的车内偏好湿度数据。

本发明实施例根据用户的车内偏好温度数据和车内偏好数据调节车内温度和湿度，从而使得所调节的车内温度和车内湿度更加符合用户的意图，进而可以提升用户的驾驶体验。

在具体实施中，在获取视频图像数据后，所述基于车外环境数据的辅助驾驶方法还可以包括以下步骤(图未示)：

从所述视频图像数据提取路况信息；

将所述路况信息、所述视频图像数据的采集时间点和采集位置信息作为历史行车记录进行存储；

基于用户发出的预测当前路况的指令，根据所述用户输入的目标位置信息和所述指令的发出时间查询所述历史行车记录，以得到对应的参考路况信息，并发送所述参考路况信息至所述用户。

在具体实施中，所述路况信息可以包括道路拥堵程度。

例如，通过将所述路况信息、所述视频图像数据的采集时间点和采集位置信息作为历史行车记录进行存储，可以根据历史行车记录获得一天中在哪一时间点和哪一位置的道路拥堵程度。进而在用户发出预测当前路况的指令是，可以根据所述用户输入的目标位置信息和所述指令的发出时间查询所述历史行车记录，以得到对应的参考路况信息。通过将所述参考路况信息发送至当前车辆的用户，可以为用户是否选择经过目标位置作为参考，从而提升用户的驾驶体验。

需要指出的是，本发明实施例中发送所述变道信息、所述第一驾驶建议信息、所述第二驾驶建议信息和所述参考路况信息至用户时，可以将上述信息至当前车载的车载终端，也可以将上述信息发送至用户使用的其他移动终端，如手机，并且可以采用文本或者语音形式进行发送。

图5是本发明实施例中的一种基于车外环境数据的辅助驾驶装置的结构示意图。如图5所示的基于车外环境数据的辅助驾驶装置，可以包括：

获取单元501，适于获取当前车辆周围的视频图像数据；

第一确定单元502，适于基于车道原始信息确定当前车辆所处车道数据和转弯车道数据，所述车道原始信息包括所述视频图像数据；

第二确定单元503，适于根据所述当前车辆所处车道数据、所述转弯车道数据和导航数据确定变道信息，并发送所述变道信息至用户，所述导航数据用于引导所述当前车辆的行驶。

在具体实施中，所述第一确定单元502可以包括：

第一确定子单元，适于根据所述视频图像数据初步确定当前车辆所在的候选车道和候选转弯车道；

第二确定子单元，适于根据所述地图数据从所述当前车辆所在的候选车道中确定所述当前车辆所处车道数据，并根据所述地图数据从所述候选转弯车道中确定转弯车道；

其中，所述地图数据包括所述当前车辆行驶方向的正向道路的车道信息，以及所述当前车辆行驶方向的反向道路的车道信息。

在具体实施中，所述基于车外环境数据的辅助驾驶装置还可以包括：

路面状态提取单元504，适于从所述视频图像数据中提取路面状态数据；

第一建议单元505，适于根据所述路面状态数据和当前车辆状态数据得到第一驾驶建议信息，并发送所述第一驾驶建议信息至所述用户。

在具体实施中，所述路面状态数据包括路面平坦程度，所述车辆状态数据包括当前行驶速度和当前行驶加速度，所述第一驾驶建议信息包括：速度建议信息和/或加速度建议信息。

在具体实施中，所述基于车外环境数据的辅助驾驶装置还可以包括：

车外温湿度获取单元506，适于获取车外温度数据和车外湿度数据；

查询单元507，适于根据所述车外温度数据和所述车外湿度数据，以及所述用户的用户标识查询远程服务器，得到所述用户的车内偏好温度数据和车内偏好湿度数据；

调节单元508，适于根据所述用户的车内偏好温度数据和车内偏好湿度数据调节车内的温度和湿度。

在具体实施中，所述基于车外环境数据的辅助驾驶装置，还可以包括：

障碍物信息提取单元509，适于从所述视频图像数据中提取障碍物信息数据；

第二建议单元510，适于根据所述障碍物信息数据和当前车辆状态数据得到第二驾驶建议信息，并发送所述第二驾驶建议信息至所述用户；

其中，所述障碍物信息数据包括障碍物类型信息和障碍物相对当前车辆的位置数据，所述当前驾驶数据包括当前行驶速度和当前行驶加速度，所述第二驾驶建议信息包括：速度建议信息和/或加速度建议信息。

在具体实施中，在具体实施中，所述基于车外环境数据的辅助驾驶装置，还可以包括：

路况信息提取单元511，适于从所述视频图像数据提取路况信息；

存储单元512，适于将所述路况信息、所述视频图像数据的采集时间点和采集位置信息作为历史行车记录进行存储；

参考路况信息获取单元513，适于基于用户发出的预测当前路况的指令，根据所述用户输入的目标位置信息和所述指令的发出时间查询所述历史行车记录，以得到对应的参考路况信息，并发送所述参考路况信息至所述用户。

在具体实施中，所述基于车外环境数据的辅助驾驶装置可以安装于当前车辆的车载终端。当其他移动终端与车载建立数据连接时，也可以将基于车外环境数据的辅助驾驶装置安装与其他终端。

有关基于车外环境数据的辅助驾驶装置的说明，可对应参照上述基于车外环境数据的辅助驾驶方法的说明，不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。

以上对本发明实施例的方法及系统做了详细的介绍，本发明并不限于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (12)

1.一种基于车外环境数据的辅助驾驶方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆周围的视频图像数据；

基于车道原始信息确定当前车辆所处车道数据和转弯车道数据，所述车道原始信息包括所述视频图像数据和地图数据；所述地图数据包括当前位置的车道信息中所述当前车辆行驶方向的正向道路的车道数量信息以及所述当前车辆行驶方向的反向道路的车道数量信息；

根据所述当前车辆所处车道数据、所述转弯车道数据和导航数据确定变道信息，并发送所述变道信息至用户，所述导航数据用于引导所述当前车辆的行驶；所述变道信息为引导当前车辆变道的信息，具体包括引导当前车辆从当前车辆所处车道变道至转弯车道的信息，以及引导当前车辆从转弯车道行驶多少距离至路口左转或右转的信息；

还包括：

从所述视频图像数据提取路况信息；

将所述路况信息、所述视频图像数据的采集时间点和采集位置信息作为历史行车记录进行存储；

基于用户发出的预测当前路况的指令，根据所述用户输入的目标位置信息和所述指令的发出时间查询所述历史行车记录，以得到对应的参考路况信息，并发送所述参考路况信息至所述用户。

2.根据权利要求1所述的基于车外环境数据的辅助驾驶方法，其特征在于，所述基于车道原始信息确定当前车辆所处车道数据和所述转弯车道数据包括：

根据所述视频图像数据初步确定当前车辆所在的候选车道和候选转弯车道；

根据所述地图数据从所述当前车辆所在的候选车道中确定所述当前车辆所处车道数据，并根据所述地图数据从所述候选转弯车道中确定转弯车道；

其中，所述地图数据包括所述当前车辆行驶方向的正向道路的车道信息，以及所述当前车辆行驶方向的反向道路的车道信息。

3.根据权利要求1所述的基于车外环境数据的辅助驾驶方法，其特征在于，还包括：

从所述视频图像数据中提取路面状态数据；

根据所述路面状态数据和当前车辆状态数据得到第一驾驶建议信息，并发送所述第一驾驶建议信息至所述用户。

4.根据权利要求3所述的基于车外环境数据的辅助驾驶方法，其特征在于，所述路面状态数据包括路面平坦程度，所述车辆状态数据包括当前行驶速度和当前行驶加速度，所述第一驾驶建议信息包括：速度建议信息和/或加速度建议信息。

5.根据权利要求1所述的基于车外环境数据的辅助驾驶方法，其特征在于，还包括：

获取车外温度数据和车外湿度数据；

根据所述车外温度数据和所述车外湿度数据，以及所述用户的用户标识查询远程服务器，得到所述用户的车内偏好温度数据和车内偏好湿度数据；

根据所述用户的车内偏好温度数据和车内偏好湿度数据调节车内的温度和湿度。

6.根据权利要求1所述的基于车外环境数据的辅助驾驶方法，其特征在于，还包括：

从所述视频图像数据中提取障碍物信息数据；

根据所述障碍物信息数据和当前车辆状态数据得到第二驾驶建议信息，并发送所述第二驾驶建议信息至所述用户；

其中，所述障碍物信息数据包括障碍物类型信息和障碍物相对当前车辆的位置数据，所述当前车辆状态数据包括当前行驶速度和当前行驶加速度，所述第二驾驶建议信息包括：速度建议信息和/或加速度建议信息。

7.一种基于车外环境数据的辅助驾驶装置，其特征在于，包括：

获取单元，适于获取当前车辆周围的视频图像数据；

第一确定单元，适于基于车道原始信息确定当前车辆所处车道数据和转弯车道数据，所述车道原始信息包括所述视频图像数据和地图数据；所述地图数据包括当前位置的车道信息中所述当前车辆行驶方向的正向道路的车道数量信息以及所述当前车辆行驶方向的反向道路的车道数量信息；

第二确定单元，适于根据所述当前车辆所处车道数据、所述转弯车道数据和导航数据确定变道信息，并发送所述变道信息至用户，所述导航数据用于引导所述当前车辆的行驶；所述变道信息为引导当前车辆变道的信息，具体包括引导当前车辆从当前车辆所处车道变道至转弯车道的信息，以及引导当前车辆从转弯车道行驶多少距离至路口左转或右转的信息；

路况信息提取单元，适于从所述视频图像数据提取路况信息；

存储单元，适于将所述路况信息、所述视频图像数据的采集时间点和采集位置信息作为历史行车记录进行存储；

参考路况信息获取单元，适于基于用户发出的预测当前路况的指令，根据所述用户输入的目标位置信息和所述指令的发出时间查询所述历史行车记录，以得到对应的参考路况信息，并发送所述参考路况信息至所述用户。

8.根据权利要求7所述的基于车外环境数据的辅助驾驶装置，其特征在于，所述第一确定单元包括：

第一确定子单元，适于根据所述视频图像数据初步确定当前车辆所在的候选车道和候选转弯车道；

第二确定子单元，适于根据所述地图数据从所述当前车辆所在的候选车道中确定所述当前车辆所处车道数据，并根据所述地图数据从所述候选转弯车道中确定转弯车道；

其中，所述地图数据包括所述当前车辆行驶方向的正向道路的车道信息，以及所述当前车辆行驶方向的反向道路的车道信息。

9.根据权利要求7所述的基于车外环境数据的辅助驾驶装置，其特征在于，还包括：

路面状态提取单元，适于从所述视频图像数据中提取路面状态数据；

第一建议单元，适于根据所述路面状态数据和当前车辆状态数据得到第一驾驶建议信息，并发送所述第一驾驶建议信息至所述用户。

10.根据权利要求9所述的基于车外环境数据的辅助驾驶装置，其特征在于，所述路面状态数据包括路面平坦程度，所述车辆状态数据包括当前行驶速度和当前行驶加速度，所述第一驾驶建议信息包括：速度建议信息和/或加速度建议信息。

11.根据权利要求7所述的基于车外环境数据的辅助驾驶装置，其特征在于，还包括：

车外温湿度获取单元，适于获取车外温度数据和车外湿度数据；

查询单元，适于根据所述车外温度数据和所述车外湿度数据，以及所述用户的用户标识查询远程服务器，得到所述用户的车内偏好温度数据和车内偏好湿度数据；

调节单元，适于根据所述用户的车内偏好温度数据和车内偏好湿度数据调节车内的温度和湿度。

12.根据权利要求7所述的基于车外环境数据的辅助驾驶装置，其特征在于，还包括：

障碍物信息提取单元，适于从所述视频图像数据中提取障碍物信息数据；

第二建议单元，适于根据所述障碍物信息数据和当前车辆状态数据得到第二驾驶建议信息，并发送所述第二驾驶建议信息至所述用户；

其中，所述障碍物信息数据包括障碍物类型信息和障碍物相对当前车辆的位置数据，所述当前车辆状态数据包括当前行驶速度和当前行驶加速度，所述第二驾驶建议信息包括：速度建议信息和/或加速度建议信息。

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