CN107646385A - 绿化修剪机器人 - Google Patents

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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G3/00—Cutting implements specially adapted for horticultural purposes; Delimbing standing trees
    • A01G3/08—Other tools for pruning, branching or delimbing standing trees

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  • Forests & Forestry (AREA)
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Abstract

本发明公开一种绿化修剪机器人，包括载具、装载于载具上的第一机械臂，第一机械臂包括第一连杆、第二连杆以及连接第一、第二连杆的第三连杆，第一连杆与载具连接，第二连杆装设有第一修剪器。本发明的绿化修剪机器人可以接近正常车辆速度行驶于路面上，效率较高，同时可避免人工设置路障等作业的不安全因素，并可减轻对交通的影响，安全性较高。

Description

绿化修剪机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种绿化修剪机器人。
背景技术
在社会进步的今天，城市绿化作业仍然停留在人力为主的较为传统的方式，常常可见到的是，为了修剪道路中间及两侧的绿化带，需要设置路障、占用一条道，这不但影响了交通，影响车流量，使本来就比较繁忙的交通状况变得更加恶劣，而且路障需要人工设置，修剪完成一小段，再人工搬移路障，极不安全，效率也很低。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种安全高效的绿化修剪机器人。
本发明是这样实现的，提供一种绿化修剪机器人，包括载具、装载于载具上的第一机械臂，第一机械臂包括第一连杆、第二连杆以及连接第一、第二连杆的第三连杆，第一连杆与载具连接，第二连杆装设有第一修剪器。
与现有技术相比较，上述绿化修剪机器人可以接近正常车辆速度行驶于路面上，效率较高，同时可避免人工设置路障等作业的不安全因素，并可减轻对交通的影响，安全性较高。
附图说明
图1是本发明实施例的示意图。
图2是图1的绿化机器人调整机械臂示意图。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参阅图1至图2，是本发明的实施例所描述的一种绿化修剪机器人。该绿化修剪机器人包括移动载具10、装载于该移动载具10顶部的第一机械臂20、装于侧面的第二机械臂30以及装于底部的承载移动轮40。
第一机械臂20包括第一连杆21、第二连杆22以及连接第一连杆21、第二连杆22的第三连杆23。第一连杆21的一端装配有第一滑动座210，第二连杆22一端装设有第一修剪器220。第一连杆21与第三连杆23经转动控制器50可转动地连接。第二连杆22与第三连杆23经转动控制器51可转动地连接。第三连杆23包括第一杆部230和第二杆部231，第一杆部230、第二杆部231之间经转动控制器52可转动地连接。
第二机械臂30包括第四连杆31和第五连杆32，第四连杆31、第五连杆32经转动控制器53可转动地连接，第四连杆31与移动载具10的侧面连接，第五连杆装32设有第二修剪器320。第四连杆31的末端装配有第二滑动座310。
移动载具10设有收纳第一滑动座210的第一导槽102、收纳第二滑动座310的第二导槽104、容纳第一机械臂20的第一收纳空间106、容纳第二机械臂30的第二收纳空间108。
请同时参阅图1、图2，本实施例的绿化修剪机器人是以如下方式作业的：移动载具10经由承载移动轮40支承并行驶在道路上，靠近需要修剪作业的绿化带旁时，保持一定速度继续行驶，移动载具10内的控制台（未图示）视需要从第一收纳空间106、第二收纳空间108中单独伸展出第一机械臂20、第二机械臂30其中之一或者同时伸展出第一机械臂20、第二机械臂30，并启动第一修剪器220、第二修剪器320，对绿化带进行修剪作业。
由于绿化带树木、灌木等高低、宽窄不同，以及绿化带作业要求的不同，就需要调整第一修剪器220、第二修剪器320相对于绿化带的高度及横向距离。
第一修剪器220相对于绿化带的高度通过移动载具10内部的控制台控制第一连杆21、第二连杆22、第三连杆23之间的夹角、特别是可以进一步地控制转动控制器50、51、52来调度第三连杆23的第一杆部230、第二杆部231之间的夹角来调整高度。在这些调整过程中可以选择性地调整第一修剪器220刀面与绿化带顶部的夹角来达到修剪出绿化带不同顶部形状的目的，更简单的方式就是仅调整第二连杆22相对于第三连杆23的夹角，这将简单实现第一修剪器220的刀面相对于绿化带的夹角变化。第一修剪器220相对于绿化带的横向距离可以通过控制移动载具10与绿化带的距离、或者第一滑动座210在第一导槽102内的相对位置来直接调节，第一滑动座210在第一导槽102内可以沿着D1方向移动。进一步的，也可以通过改变第一连杆21、第二连杆22、第三连杆23之间的夹角、或者改变第三连杆23的第一杆部230、第二杆部231之间的夹角来间接调整。
第二修剪器320相对于绿化带的高度通过移动载具10内部的控制台控制第四连杆31、第五连杆32之间的夹角、或者第二滑动座310在第二导槽104内的相对位置来直接调节，第二滑动座310在第二导槽104内可以沿着D2方向移动。通过调整第四连杆31、第五连杆32之间的夹角也可以调整第二修剪器320刀面相对于绿化带的角度，以便将绿化带侧面修剪出需要的形状。
本实施例的绿化修剪机器人可以接近正常车辆速度行驶于路面上，修剪速度可调节，第一修剪器220、第二修剪器320可以调整高度、距离及角度，因此作业效率较高，避免人工设置路障等作业的不安全因素，并可减轻对交通的影响，安全性较高。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种绿化修剪机器人，包括移动载具、装载于所述移动载具上的第一机械臂，其特征在于：所述第一机械臂包括第一连杆、第二连杆以及连接第一、第二连杆的第三连杆，所述第一连杆与所述移动载具连接，第二连杆装设有第一修剪器。
2.如权利要求1所述的绿化修剪机器人，其特征在于：所述第一连杆的末端装配有第一滑动座，所述移动载具设有收纳所述第一滑动座的第一导槽。
3.如权利要求2所述的绿化修剪机器人，其特征在于：所述第一连杆与第三连杆经转动控制器可转动地连接。
4.如权利要求2所述的绿化修剪机器人，其特征在于：所述第二连杆与第三连杆经转动控制器可转动地连接。
5.如权利要求1所述的绿化修剪机器人，其特征在于：所述第三连杆包括第一杆部和第二杆部，所述第一、第二杆部之间经转动控制器可转动地连接。
6.如权利要求1所述的绿化修剪机器人，其特征在于：所述绿化修剪机器人还包括第二机械臂，所述第二机械臂包括第四连杆和第五连杆，所述第四、第五连杆经转动控制器可转动地连接，所述第四连杆与所述载具连接，第五连杆装设有第二修剪器。
7.如权利要求6所述的绿化修剪机器人，其特征在于：所述第四连杆的末端装配有第二滑动座，所述移动载具设有收纳所述第二滑动座的第二导槽。
8.如权利要求1所述的绿化修剪机器人，其特征在于：所述移动载具设有容纳第一机械臂的第一收纳空间。
9.如权利要求6所述的绿化修剪机器人，其特征在于：所述移动载具设有容纳第二机械臂的第二收纳空间。
10.如权利要求1所述的绿化修剪机器人，其特征在于：所述移动载具底部装设承载移动轮。
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