CN107640231B - 用于控制车辆上升的方法 - Google Patents

Abstract

提供了用于控制车辆上升的方法、系统和车辆。根据一个实施例，车辆包括车体、一个或多个传感器和处理器。所述一个或多个传感器配置成测量涉及车辆操作期间该车辆的一个或多个参数值的值。该处理器耦接至所述一个或多个传感器，并且配置成至少促进使用该参数来确定车辆的车体是否有可能意外上升，以及当确定车辆的车体有可能意外上升时实施一个或多个控制措施。

Description

用于控制车辆上升的方法

技术领域

本公开总体上涉及车辆，并且更具体地涉及用于控制车辆上升的方法和系统。

背景技术

如今某些车辆(诸如赛车和其它性能车辆)利用下压力用于潜在地提高性能。例如，某些性能车辆利用翼面、翼形件或其它装置来产生用于车辆的下压力。下压力的增加可增强车辆例如在转弯时的横向能力。然而，在某些环境(例如，某些丘陵和山谷)中，在某些情况下可产生非所需车辆上升而非下压力。

因此，可希望提供用于改善对车辆上升的控制的技术。还希望提供用于结合这些技术的方法、系统和车辆。另外，从以下结合附图和前面的技术领域及背景技术进行的详细描述和所附权利要求书中将更清楚地明白本发明的其它理想特征和特性。

发明内容

根据示例性实施例，提供了一种方法。该方法包括获得车辆操作期间该车辆的一个或多个参数值、使用参数来确定车辆是否有可能意外上升，以及当确定车辆有可能意外上升时实施一个或多个控制措施。

根据另一个示例性实施例，提供了一种系统。该系统包括一个或多个传感器和处理器。所述一个或多个传感器配置成测量涉及车辆操作期间该车辆的一个或多个参数值的值。该处理器耦接至一个或多个传感器，并且配置成至少促进使用参数来确定车辆是否有可能意外上升，以及当确定车辆有可能意外上升时实施一个或多个控制措施。

根据进一步示例性实施例，提供了一种车辆。该车辆包括车体、一个或多个传感器和处理器。所述一个或多个传感器配置成测量涉及车辆操作期间该车辆的一个或多个参数值的值。该处理器耦接至一个或多个传感器，并且配置成至少促进使用参数来确定车辆是否有可能意外上升，以及当确定车辆的车体有可能意外上升时实施一个或多个控制措施。

附图说明

下文将结合以下附图描述本公开，其中相同的标号标示相同元件，且其中：

图1是根据示例性实施例的车辆并且包括用于控制车辆的上升的控制系统的功能框图；

图2是根据示例性实施例的用于控制车辆的上升并且可结合图1的系统和车辆使用的过程的流程图；以及

图3是根据示例性实施例的图2的过程的子过程(即，用于对车辆提供已调下压力)的流程图；

具体实施方式

以下详细描述仅仅具有示例性本质并且不旨在限制本公开或其应用和使用。另外，不存在被任何前述背景或以下详细描述中提出的任何理论约束的意图。

图1说明根据示例性实施例的车辆100。如下面更详细地描述，车辆100包括车体114和用于控制车辆100的上升的控制系统102。在各种实施例中，车辆100包括汽车；然而，这在其它实施例中可能会发生变化。同样在某些实施例中，车辆100包括诸如赛车或具有相对较高性能和速度的其它车辆能力的性能车辆。车辆100可以是许多不同类型的汽车和/或其它车辆中的任何一种，诸如例如轿车、货车、卡车或运动型多功能车(SUV)，并且可以是双轮驱动(2WD)(即，后轮驱动或前轮驱动)、四轮驱动(4WD)或全轮驱动(AWD)。

在图1中所描绘的一个实施例中，除了上述参考的下压力车体114和控制系统102之外，车辆100还包括一个或多个下压力元件101、底盘112、四个车轮116、电子控制系统(ECS)118、动力系129、转向系统150和制动系统160。车体114设置在底盘112上并且基本上封闭车辆100的其它部件。车体114和底盘112可以共同形成框架。车轮116在车体114的相应角部附近各自旋转地联接至底盘112。如图1中所描绘，每个车轮116均包括车轮组件，其包括轮胎117以及车轮和相关部件(并且为了本申请的目的而通常被统称为“车轮116”)。在各种实施例中，车辆100可以不同于图1中所描绘的车辆。

在图1中所说明的示例性实施例中，动力系129包括具有发动机130的致动器组件120。在各种其它实施例中，动力系129可以不同于图1中所描绘和/或下文描述的动力系(例如，在某些实施例中，动力系可以包括燃气轮机130，而在其它实施例中，动力系129可以包括单独的或结合例如用于电动车辆、混合动力车辆等的一个或多个其它动力系129部件的电动马达)。在图1中所描绘的一个实施例中，致动器组件120和动力系129安装在驱动车轮116的底盘112上。在一个实施例中，发动机130包括燃烧发动机。在各种其它实施例中，取代燃烧发动机或除了燃烧发动机之外，发动机130可以包括电动马达和/或一个或多个其它变速器系统部件(例如，用于电动车辆)。

仍然参考图1，在一个实施例中，发动机130通过一个或多个驱动轴134(或车轴)联接至至少某些车轮116。在所描绘的实施例中，描绘了前轴135和后轴136。在某些实施例中，发动机130机械地联接至变速器。在其它实施例中，发动机130反而可以联接至用于对机械联接至变速器的电动马达供电的发电机。在某些其它实施例(例如，电动车辆)中，可能不需要发动机和/或变速器。

转向系统150安装在底盘112上，并且控制车轮116的转向。在各种实施例中，转向系统150包括图1中未描绘的方向盘和转向柱。

制动系统160安装在底盘112上，并且为车辆100提供制动。如图1中所描绘，制动系统160包括一个或多个制动单元161。在所描绘的实例中，制动单元161包括一个或多个前制动单元162(例如，经由一个或多个前轮116提供制动)以及一个或多个后制动单元163(例如，经由一个或多个后轮116提供制动)。在各种实施例中，制动单元161可包括一种或多种不同类型的制动单元，例如诸如摩擦制动单元、再生制动单元、液压制动单元和/或一种或多种其它不同类型的制动单元。在各种实施例中，车辆100经由制动单元161、至少在某些情况下经由从控制系统102提供给制动系统160的指令自动地控制车辆100的制动。

关于上述参考的下压力元件101，在各种实施例中，下压力元件101可以包括一个或多个翼形件、翼面、阻流板、通风口和/或配置成基于控制系统102的控制来增加或减少空气流的其它装置。在某些实施例中，下压力元件101经由控制系统102(例如，通过将下压力元件101移动至不同位置、角度或俯仰和/或通过开启或关闭通风口或下压力元件101的其它特征)机械地操作和/或调整。如图1中所描绘，在各种实施例中，下压力元件101可以从车辆100的车体114、在车体内、抵靠车体或在车体内侧形成于车辆100的任何数量的位置处，例如在车辆100的前方、在车辆100背后(例如，一个或多个前翼面151)、在车辆100后部(例如，一个或多个后阻流板152)、车辆100的一侧或多侧上(例如，一组或多组翼形件153)和/或在车体114内或下面(例如，车辆100下面的一个或多个通风口154)。应当明白的是，下压力元件101的数量、类型和/或位置可以在不同的实施例中变化。例如，在某些实施例中，车辆100可以包括单个下压力元件101。在其它实施例中，车辆100可以包括多个下压力元件101，诸如图1中所描绘的某些下压力元件101和/或其它下压力元件101。

如上所述，控制系统102控制车辆100的上升。在各种实施例中，控制系统102获得对车辆100的操作期间涉及车辆100的各种参数值的测量值、基于参数值来确定车辆100的车体114是否有可能上升，并且当确定车辆100有可能上升时实施一个或多个控制措施(诸如，施用一个或多个制动单元161，经由动力系、例如经由发动机130施用转矩变化，和/或利用一个或多个下压力元件101来调整车辆100的下压力)，例如如下面结合图2和3的过程200进一步详细地讨论。在一个实施例中，控制系统102安装在底盘112上。

如图1中所描绘，在一个实施例中，控制系统102包括各种传感器104(在本文也称为传感器阵列)和控制器106。传感器104包括提供用于控制车辆100的上升的测量值的各种传感器。在所描绘的实施例中，传感器104包括一个或多个力传感器164、轮速传感器165、加速度计166、高度传感器168和俯仰传感器170。

力传感器164测量一个或多个轮胎117上的负载和/或轮胎117、车轮116和/或车轴135、136中的一个或多个上的下压力。在各种实施例中，力传感器164设置在车轴135、136中的每一个上、抵靠或靠近车轴中的每一个。另外，在某些实施例中，力传感器164设置在轮胎117和/或车轮116中的每一个上、抵靠或靠近轮胎和/或车轮中的每一个。另外，在某些实施例中，其它力传感器164测量车辆100的y轴力矩。同样在各种实施例中，来自力传感器164的测量值被提供给控制器106用于处理和用于控制车辆100的上升。

轮速传感器165测量涉及一个或多个车轮116的一个或多个速度或相关值。在各种实施例中，轮速传感器165设置在每个车轮116上、抵靠或靠近每个车轮。同样在各种实施例中，来自轮速传感器165的测量值包括各个车轮116的车轮滑移和空转的测量值和/或用于确定各个车轮116的车轮滑移和空转。来自轮速传感器165的测量值和值被提供给控制器106用于处理和用于控制车辆100的上升。

加速度计166测量车辆100的一个或多个加速度值。在一个实施例中，加速度计166用于测量车辆100的纵向加速度。在各种实施例中，加速度计166设置在车辆100的车体114内。同样在各种实施例中，来自加速度计166的测量值被提供给控制器106用于处理和用于控制车辆100的上升。

高度传感器168测量车辆10的行驶高度。在各种实施例中，一个或多个高度传感器168设置在车轮116和/或底盘112中的一个或多个内或附近。在某些实施例中，高度传感器168包括底盘位置传感器。同样在各种实施例中，来自高度传感器168的测量值被提供给控制器106用于处理和用于控制车辆100的上升。

俯仰传感器170测量涉及车辆的一个或多个俯仰。在某些实施例中，俯仰传感器170可以包括高度传感器168中的一个或多个，且可以基于车辆100的前/后行驶高度来确定车辆俯仰。在其它实施例中，可以使用单独的俯仰传感器170(例如，可以类似于偏航传感器)。同样在各种实施例中，来自俯仰传感器170的测量值被提供给控制器106用于处理和用于控制车辆100的上升。

控制器106耦接至传感器104并且耦接至用于控制车辆100的上升的一个或多个其它车辆部件(例如，下压力元件101、电子控制系统(ECS)118、动力系129(例如，发动机130)、制动系统160以及其它可能的车辆部件)。在各种实施例中，控制器106根据下面结合图2和3进一步描述的过程来执行这些和其它功能。

如图1中所描绘，控制器106包括计算机系统。在某些实施例中，控制器106还可以包括传感器104中的一个或多个传感器、一个或多个其它装置和/或系统和/或其部件。另外，将明白的是，控制器106可以不同于图1中所描绘的实施例。例如，控制器106可以耦接至或可以其它方式利用一个或多个远程计算机系统和/或其它系统，诸如车辆100的制动系统160、电子控制系统(ECS)118和/或车辆100的一个或多个其它系统。

在所描绘的实施例中，控制器106的计算机系统包括处理器172、存储器174、接口176、存储装置178和总线180。处理器172执行控制器106的计算和控制功能，并且可以包括任何类型的处理器或多个处理器、诸如微处理器的单个集成电路，或协同工作以完成处理单元的功能的任何合适数量的集成电路装置和/或电路板。在操作期间，处理器172执行存储器174内所含的一个或多个程序，并且因而控制该控制器106和该控制器106的计算机系统的一般操作，通常用于执行本文所述的过程，诸如下面结合图2进一步描述的过程。

存储器174可以是任何类型的合适的存储器。例如，存储器174可以包括诸如SDRAM等各种类型的动态随机存取存储器(DRAM)、各种类型的静态RAM(SRAM)和各种类型的非易失性存储器(PROM、EPROM和闪存)。在某些实例中，存储器174与处理器172位于和/或共位于相同的计算机芯片上。在所描绘的实施例中，存储器174存储上文参考的程序182以及一个或多个存储值184(例如，用于控制车辆100中的上升的阈值)。

总线180用于在控制器106的计算机系统的各种部件之间传输程序、数据、状态和其它信息或信号。接口176允许例如从系统驱动器和/或另一个计算机系统与控制器106的计算机系统进行通信，并且可使用任何合适的方法和设备来实施。在一个实施例中，接口176从传感器104中的传感器获得各种数据。接口176可包括一个或多个网络接口以与其它系统或部件进行通信。接口176还可以包括与技术人员通信的一个或多个网络接口，和/或用于连接至诸如存储装置178的存储设备的一个或多个存储接口。

存储装置178可为任何合适类型的存储设备，包括诸如硬盘驱动器、闪存系统、软盘驱动器和光盘驱动器的直接存取存储装置。在一个示例性实施例中，存储装置178包括程序产品，存储器174可从该程序产品接收执行本公开的一个或多个过程(诸如下面结合图2进一步描述的步骤)的一个或多个实施例的程序182。在另一个示例性实施例中，程序产品可以直接存储在存储器174和/或诸如下文参考的磁盘(例如，磁盘186)中和/或由该磁盘以其它方式存取。

总线180可以是连接计算机系统和部件的任何合适的物理或逻辑装置。这包括但不限于直接硬接线连接、光纤、红外和无线总线技术。在操作期间，程序182存储在存储器174中并且由处理器172执行。

将明白的是，虽然在全功能计算机系统的上下文中描述了此示例性实施例，但是本领域技术人员将认识到，本公开的机制能够作为程序产品分布，该程序产品具有一种或多种类型的非暂时性计算机可读信号承载介质，其用于存储程序和其指令并且实行其分配，该介质诸如承载该程序并且包括存储在其中用于使得计算机处理器(诸如处理器172)执行和实施该程序的计算机指令的非暂时性计算机可读介质。这样的程序产品可以采用各种形式，且本公开同样适用，而无关于用于实行分配的具体类型的计算机可读信号承载介质。信号承载介质的实例包括：可记录介质，诸如软盘、硬盘驱动器、存储卡和光盘；以及传输介质，诸如数字和模拟通信链路。将明白的是，在某些实施例中也可以使用基于云的存储和/或其它技术。同样将明白的是，控制器106的计算机系统也可以不同于图1中所描绘的实施例，不同之处在于例如，控制器106的计算机系统可以耦接至或可以其它方式利用一个或多个远程计算机系统和/或其它系统。

将明白的是，车辆100可通过在车辆本身上“自生”的命令、指令和/或输入以自动方式操作。替代地或另外，车辆100可通过由车辆100外部的一个或多个部件或系统产生的命令、指令和/或输入来控制，该部件或系统包括但不限于：其它车辆；后端服务器系统；位于操作环境中的控制装置或系统；等。因此，在某些实施例中，车辆100可使用车辆间数据通信、车辆对基础设施数据通信和/或基础设施对车辆通信以及其它变化来控制(包括驾驶员或其它操作者以某些模式部分或完全控制，例如如上文所讨论)。

参考图2，提供了一种根据示例性实施例的用于控制车辆中的上升的过程200的流程图。根据各种实施例，过程200可以结合图1的车辆100(包括下压力元件101和其控制系统102)来实施。

如图2中所描绘，过程200开始于步骤202。在一个实施例中，过程200在车辆操作时开始，例如在车辆处于“驱动模式”、沿着路径或道路移动和/或准备沿着期望路径移动时开始。

在步骤202期间，获得涉及车辆的参数的各种数据。在各种实施例中，数据包括来自图1的传感器104的各种信息、测量值和其它数据，该其它数据涉及与车辆100、其操作和/或上面有车辆100正在行驶的道路或路径有关的参数。在一个实施例中，步骤204的数据包括轮胎117的负载(例如，如经由力传感器164测量)(优选地包括前轮胎和后轮胎上的负载)、用于车辆100的y轴力矩(优选地经由一个或多个力传感器164测量)、用于车轮116的车轮滑移和车轮空转值(例如，经由轮速传感器165测量)、用于车辆100的纵向加速度(例如，如经由加速度计166测量)、用于车辆100的行驶高度和行驶高度坡度(例如，如经由一个或多个高度传感器168、诸如经由一个或多个底盘位置传感器测量)以及车辆俯仰(例如，如经由俯仰传感器170测量)。另外，在某些实施例中，还获得关于涉及车辆动态学的一个或多个车辆故障的数据，例如如经由转向系统150、制动系统160、ECS 118、控制系统102和/或一个或更多其它车辆系统确定(例如，如经由车辆总线107和/或无线系统108从这种其它系统传达至控制系统102)。

做出关于车辆100是否即将上升的确定(步骤204)。在各种实施例中，该确定是经由图1的处理器172基于步骤202的参数值而做出。在一个实施例中，这样的参数值用于确定车辆100的一部分是否有可能在高度上增大至高出上面有车辆100正在行驶的道路或路径达超过预定阈值的量。在一个实施例中，该确定涉及车辆前部相对于地面的高度的增加；然而，这在其它实施例中可能会发生变化。在一个实施例中，该确定涉及车辆的车体底部与地面之间的距离。在某些实施例中，在源头处例如经由一个或多个磁阻(MR)阻尼器位置传感器和/或一个或多个车轮传感器(例如，测量车轮高度)和/或经由一个或多个底盘位置传感器测量该距离。在各种实施例中，预定阈值可以包括已经被预定的行驶高度(或框架对地面关系)位移，在该位移处，任何更多的结果将导致轮胎由于物理地离开地面或非常接近地离开地面而变得不可操纵。

在一个实施例中，步骤204中的确定包括关于车辆的前轮上升何时不可避免的确定。在某些实施例中，经由底盘位置传感器、轮速传感器、IMU(惯性测量单元)信号或它们的组合来识别这种情况。同样在一个实施例中，一旦达到预定阈值，采取动作以便尽可能缓解这种情况。同样，在某些实施例中，行驶高度加速度的变化率也可用作确定可能的上升情况的参数(例如，如果行驶高度加速度的变化率超过预定阈值)。

如果在步骤206处确定车辆不会即将上升，那么不做出任何改变，且车辆100继续正常地操作(步骤206)。在某些实施例中，下压力可以继续正常地施用，但是不会基于任何即将到来的上升来调整。

相反地，如果在步骤204中确定车辆即将上升，那么在步骤208、210和/或212中实施一个或多个校正动作。步骤208、210和212也统称为图2中的组合步骤207，表示当车辆被确定即将上升时的一个或多个校正动作。具体地，如下面更详细地阐述，在各种实施例中，通过施用一个或多个制动单元、施用转矩至动力系(或消除动力系中的转矩)和/或调整车辆的下压力来阻止或纠正车辆上升。在某些实施例中，可以利用这些技术中的一种技术。在其它实施例中，可以利用这些技术中的两种技术。在又其它实施例中，可以利用这些技术中的每一种技术。

在各种实施例中，当检测到车辆即将上升时，可减小发动机转矩，可施用后制动器，且可调整主动流线型元件。同样在某些实施例中，如果在此时间范围内还可利用主动流线型元件采取附加动作，那么这可能导致驾驶员维持控制并且使车辆以相对于地面的有利角度安全着陆。例如，在一个实施例中，如果做出前行驶高度向上加速至大于预定阈值的确定，那么第一步骤可以包括相对较慢的步骤，诸如使更多的前下压力渐变和/或修正后下压力(假设我们处于允许此类动作的车辆动力学状态)。在一个实施例中，接着可以减小车轴转矩。另外，在一个实施例中，一旦已经超过了可硬校准的高度值，那么制动转矩在相对较短的时间量(例如，在一个实施例中，一刹那)内突然施用至后轴以试图迫使车辆的前端向下。

如上所述，在一个实施例中，当确定车辆即将上升时，施用车辆的一个或多个制动单元(步骤208)。在各种实施例中，当确定车辆即将上升时，经由通过图1的处理器172提供的指令施用图1的制动系统160的制动单元161。在各种实施例中，施用后制动单元163。在某些实施例中，代替后制动单元163或除其之外，可以施用前制动单元162。在各种实施例中，在步骤208中施用至制动单元的转矩导致车辆100中正在经历上升(或将要经历上升)的部分(例如，车辆100的前区域，靠近机罩)移回至地面和/或保持在地面上。

另外，在一个实施例中，当确定车辆即将上升时，经由动力系施用转矩(步骤210)。在各种实施例中，当确定车辆即将上升时，经由通过图1的处理器172提供的指令向发动机130和/或图1的动力系129的一个或多个其它部件施用转矩。在各种实施例中，在步骤220期间施用至动力系的转矩导致车辆100中正在经历上升(或将要经历上升)的部分(例如，车辆100的前区域，靠近机罩)移回至地面和/或保持在地面上。

另外，在一个实施例中，当确定车辆即将上升时，提供车辆的已调下压力(步骤212)。在各种实施例中，当确定车辆即将上升时，由图1的一个或多个下压力元件101经由通过图1的处理器172提供的指令对下压力做出调整。在各种实施例中，在步骤212中调整相对下压力(前对后)以防止或终止车辆上升。例如，在一个实施例中，如果车辆100的前部正在经历上升或将要经历上升，那么相对于车辆后部的下压力，增加车辆前部的相对下压力。同样，在一个实施例中，如果车辆100的后部正在经历上升或将要经历上升，那么相对于车辆前部的下压力，增加车辆后部的相对下压力。已调下压力导致车辆100中正在经历上升(或将要经历上升)的部分(例如，车辆100的前区域，靠近机罩)移回至地面和/或保持在地面上。

参考图3，提供了根据示例性实施例的关于为车辆提供已调下压力的图2的步骤212(或子过程212)的各种步骤(或子步骤)的流程图。

如图3中所描绘，在一个实施例中，获得初始下压力目标(步骤302)。在一个实施例中，初始下压力目标包括用于车辆的下压力的标准值或默认值。在各种实施例中，获得针对车辆前部对车辆后部的不同下压力目标。同样在一个实施例中，初始下压力目标作为其当前点火循环或车辆驱动之前(例如，在制造期间或在用于赛车或其它性能特征的配置以及其它可能配置期间)的存储值184被存储在图1的存储器174中。同样在一个实施例中，初始下压力目标包括在平均、正常或典型条件下和/或在没有其它参数数据的情况下的默认值。类似于以上讨论，在某些实施例中，获得针对前轴135对后轴136的单独初始下压力目标。在某些实施例中，初始下压力目标包括用于前轴135和后轴136的单独的初始最大下压力目标值。

另外，确定一个或多个更新的下压力目标(步骤304)。在一个实施例中，在步骤304期间，基于步骤202的各种参数值的影响的组合并且在步骤204中确定车辆是否即将上升来从步骤302的初始目标向上或向下更新下压力目标。例如，在一个实施例中，对于车辆中正在经历上升或将要经历上升的部分，向上调整下压力目标，和/或对于车辆中正在经历上升或将要经历上升的部分(对车辆的相对部分，即，前部或后部)向下调整相对下压力。还将明白的是，下压力目标也可以基于各种其它参数来更新。

调整车辆的前后平衡(步骤306)。在一个实施例中，车辆100的前部与后部之间的平衡是由图1的处理器172基于步骤304的更新的下压力目标来调整。具体地，在一个实施例中，下压力目标的变化被有效地分布在车辆100的前轴135与后轴136之间以帮助防止、减轻或终止任何车辆上升。在一个这样的实施例中，下压力目标的变化被有效地均匀地分布在前轴135与后轴136之间，但是当确定车辆即将上升时(例如，通过增加车辆即将上升的车辆部分的相对下压力，由此防止、减轻或终止车辆上升)改变相对下压力。

确定一个或多个下压力元件的期望位置或调整(步骤310)。在各种实施例中，图1的处理器172确定图1的一个或多个下压力元件101(例如，一个或多个前翼面151、后阻流板152、翼形件153和/或通风口154)的期望位置或调整以获得车辆100(例如，前轴135、后轴136或这二者)的期望下压力调整，以获得期望的更新的下压力目标以及步骤304和306的前/后平衡。在各种实施例中，期望位置或调整可以涉及相应的下压力元件(101)的位置、终点位置或这二者的变化(例如，角度、开启量、物理位置等变化)和/或特定动作(通过致动器、阀或其它装置)，该特定动作可由处理器172控制以获得此期望结果。

接着实施一个或多个下压力元件的期望位置或调整(步骤312)。在各种实施例中，图1的处理器172导致角度、移动、开启或关闭的变化，或相应的下压力元件101的角度、位置或状态的其它变化，以实现步骤310的期望位置或调整。在各种实施例中，控制器106控制一个或多个致动器、通风口和/或其它控制机构用于以此方式(例如，通过调整一个或多个前翼面151、后阻流板152和/或翼形件153的角度或位置、和/或开启或关闭一个或多个通风口154以及根据各种实施例的其它潜在动作)调整相应的下压力元件101。

因此，提供了针对诸如赛车或其它性能车辆控制车辆上升的方法、系统和车辆。在各种实施例中，通过施用车辆的制动单元、向车辆的动力系提供转矩和/或为车辆提供已调下压力来控制车辆上升。例如通过保持车辆靠近上面有车辆正在行驶的道路或路径的地面，这样的方法、系统和车辆可能是有利的。

将明白的是，所公开的方法、系统和车辆可以不同于图中描绘和本文所描述的方法、系统和车辆。例如、车辆100、下压力元件101、控制系统102、推进系统129、制动系统160和/或其各种部件可以不同于图1中所描绘和结合图1所描述的。同样将明白的是，过程200可以不同于图2和3中所描绘的过程，和/或一个或多个步骤可以同时发生或以不同于图2中所描绘的顺序发生，以及其它可能的变化。

虽然前述详细描述中已经提出了至少一个示例性实施例，但是应当明白的是，存在许多变化。还应当明白的是，示例性实施例或多个示例性实施例仅仅是实例并且不旨在以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。实情是，前文详细描述将给本领域技术人员提供用于实施示例性实施例或多个示例性实施例的便捷指引。应当理解的是，在不脱离所附权利要求书和其合法等同物的范围的情况下，可对元件的功能和设置作出各种改变。

Claims (8)

1.一种用于控制车辆的上升的方法，其包括：

获得车辆操作期间所述车辆的一个或多个参数值，所述车辆具有多个前轮、多个后轮、联接到多个前轮的前轴和联接到多个后轮的后轴；

使用所述一个或多个参数值来确定所述车辆的行驶高度和行驶高度的加速度；以及

经由通过处理器提供的指令：

当行驶高度的加速度大于第一预定阈值时，施加上升的前下压力、下降的后下压力或两者；以及

当行驶高度大于第二预定阈值时，在极短时间量内将制动转矩施加到车辆的后轴。

2.根据权利要求1所述的方法，其中实施所述一个或多个控制措施的步骤包括：

当确定所述车辆有可能意外上升时施用所述车辆的一个或多个制动器。

3.根据权利要求1所述的方法，其中实施所述一个或多个控制措施的步骤包括：

当确定所述车辆有可能意外上升时经由所述车辆的传动系施用转矩变化。

4.根据权利要求1所述的方法，其中：

获得所述一个或多个参数值的步骤包括获得所述车辆操作期间所述车辆的估计的轮胎负载；

确定所述车辆是否有可能意外上升的步骤包括使用所述估计的轮胎负载来确定行所述意外上升是否有可能；以及

实施所述一个或多个控制措施的步骤包括当使用所述估计的轮胎负载确定所述车辆有可能意外上升时实施所述一个或多个控制措施。

5.根据权利要求1所述的方法，其中：

获得所述一个或多个参数值的步骤包括获得所述车辆操作期间所述车辆的车辆俯仰；

确定所述车辆是否有可能意外上升的步骤包括使用所述车辆俯仰来确定行所述意外上升是否有可能；以及

实施所述一个或多个控制措施的步骤包括当使用所述车辆俯仰确定所述车辆有可能意外上升时实施所述一个或多个控制措施。

6.根据权利要求1所述的方法，其中：

获得所述一个或多个参数值的步骤包括获得所述车辆操作期间所述车辆的纵向加速度；

确定所述车辆是否有可能意外上升的步骤包括使用所述纵向加速度来确定行所述意外上升是否有可能；以及

实施所述一个或多个控制措施的步骤包括当使用所述纵向加速度确定所述车辆有可能意外上升时实施所述一个或多个控制措施。

7.一种用于控制车辆的上升的系统，其包括：

一个或多个传感器，其配置成测量涉及车辆操作期间所述车辆的一个或多个参数值的值，所述车辆具有多个前轮、多个后轮、联接到多个前轮的前轴和联接到多个后轮的后轴；以及

处理器，其耦接至所述一个或多个传感器并且配置成：

使用所述一个或多个参数值来确定所述车辆的行驶高度和行驶高度的加速度；

提供指令以便：

当行驶高度的加速度大于第一预定阈值时，施加上升的前下压力、下降的后下压力或两者；以及

当行驶高度大于第二预定阈值时，在极短时间量内将制动转矩施加到车辆的后轴。

8.一种车辆，其包括：

车体；

多个前轮；

多个后轮；

联接到多个前轮的前轴，和联接到多个后轮的后轴；

一个或多个传感器，其配置成测量涉及车辆操作期间所述车辆的一个或多个参数值的值；以及

处理器，其耦接至所述一个或多个传感器并且配置成：

使用所述一个或多个参数值来确定所述车辆的行驶高度和行驶高度的加速度；

提供指令以便：

当行驶高度的加速度大于第一预定阈值时，施加上升的前下压力、下降的后下压力或两者；以及

当行驶高度大于第二预定阈值时，在极短时间量内将制动转矩施加到车辆的后轴。