CN107639321A - 用于集装箱的自动焊接设备和自动焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于集装箱的自动焊接设备和自动焊接方法，其中自动焊接设备包括：X轴行走机构；Y轴行走机构，其在X轴行走机构上可滑动；Z轴行走机构，其在Y轴行走机构上可滑动；焊缝识别装置和焊接装置，其设置在Z轴行走机构上，并在Z轴行走机构上可滑动；以及控制装置，其配置为分别控制X轴行走机构、Y轴行走机构和Z轴行走机构的动作，使得通过控制焊缝识别装置在待焊接板上滑动并接触到待焊接板的边缘来确定待焊接板的焊缝轨迹，并且在焊缝轨迹确认后控制焊接装置自动沿焊缝轨迹进行焊接操作。该自动焊接设备可实现自动焊接，从而减少焊接工作量、节省人力。

Description

用于集装箱的自动焊接设备和自动焊接方法

技术领域

本发明涉及集装箱领域，尤其涉及一种用于集装箱的自动焊接设备和自动焊接方法。

背景技术

集装箱中有很多待焊接板，其中特别是顶加强板，一般是未折弯的六边形板件，或者是折弯后的六边形板件。由于冲压、折弯等制作工艺决定，顶加强板的尺寸存在比较大的误差。因此，现有技术中对集装箱的顶加强板的焊接，通常是采用4个工人在顶加强板的4个角进行手工焊接。这种手工焊接方式一方面需要的人工多，劳动强度大；另一方面，由于工人之间的焊接技能存在差异，导致焊接质量往往参差不齐。

因此，需要提供一种用于集装箱的自动焊接设备和自动焊接方法，以解决上述问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为了解决上述问题，根据本发明的一个方面，公开了一种用于集装箱的自动焊接设备，所述自动焊接设备具有横梁和设置在所述横梁下方的底架，其中所述自动焊接设备包括：X轴行走机构，所述X轴行走机构安装在所述横梁上；Y轴行走机构，所述Y轴行走机构与所述X轴行走机构垂直且连接至所述X轴行走机构，并在所述X轴行走机构上可滑动；Z轴行走机构，所述Z轴行走机构与所述X轴行走机构和所述Y轴行走机构均垂直且连接至所述Y轴行走机构，并在所述Y轴行走机构上可滑动；焊缝识别装置，所述焊缝识别装置设置在所述Z轴行走机构上，并在所述Z轴行走机构上可滑动；焊接装置，所述焊接装置设置在所述Z轴行走机构上，并在所述Z轴行走机构上可滑动；以及控制装置，所述控制装置配置为分别控制所述X轴行走机构、所述Y轴行走机构和所述Z轴行走机构的动作，使得通过控制所述焊缝识别装置在所述待焊接板上滑动并接触到待焊接板的边缘来确定所述待焊接板的焊缝轨迹，并且在所述焊缝轨迹确认后控制所述焊接装置自动沿所述焊缝轨迹进行焊接操作。

根据本发明的自动焊接设备能够通过分别控制X轴行走机构、Y轴行走机构和Z轴行走机构的动作而使得焊缝识别装置能够在待焊接板上滑动，从而能够自动确定待焊接板的焊缝轨迹，并且在焊缝轨迹确认后能够控制焊接装置自动沿焊缝轨迹进行焊接操作，该方案能够自动、精确地检测焊缝轨迹并自动进行焊接操作，该焊接工序最多只需要一个人操作，节省了人力成本，同时通过机械化作业替代了人工作业，降低了工人的劳动强度并提高了工作效率，同时还可以提高焊接质量。

优选地，所述X轴行走机构包括X轴电机、X轴导轨和X轴滑块，所述X轴导轨设置在所述横梁上，所述X轴滑块在所述X轴电机的驱动下在所述X轴导轨上可滑动；所述Y轴行走机构包括Y轴电机、Y轴导轨和Y轴滑块，所述Y轴滑块在所述Y轴电机的驱动下在所述Y轴导轨上可滑动，所述Y轴导轨与所述X轴导轨垂直，且所述Y轴导轨安装在所述X轴滑块上并可随所述X轴滑块在所述X轴导轨上滑动；所述Z轴行走机构包括Z轴电机、Z轴导轨和Z轴滑块，所述Z轴滑块在所述Z轴电机的驱动下在所述Z轴导轨上可滑动，所述Z轴导轨与所述X轴导轨和所述Y轴导轨均垂直，且所述Z轴导轨安装在所述Y轴滑块上并可随所述Y轴滑块在所述Y轴导轨上滑动。

优选地，所述焊缝识别装置为接触开关。

优选地，所述自动焊接设备还包括箱位检测器，所述箱位检测器设置在所述Z轴滑块上，用于检测所述集装箱的位置。

优选地，所述Z轴滑块上设置有滑动轨道和在所述滑动轨道上可滑动的焊接架滑块，所述滑动轨道与所述Y轴导轨平行，所述焊接架滑块上设置有焊接架，所述箱位检测器、所述焊接装置以及所述焊缝识别装置均设置在所述焊接架上。

优选地，所述焊接架上还设置有锁紧装置，所述锁紧装置在所述箱位检测器检测到所述集装箱的位置时将所述焊接架锁紧在所述滑动轨道上。

优选地，所述焊接架滑块通过设置在所述自动焊接设备中的气缸和活塞驱动件进行驱动。

优选地，所述X轴行走机构还包括X轴丝杠和与所述X轴丝杠配合的X轴丝杠螺母，所述X轴丝杠连接至所述X轴电机，所述X轴丝杠螺母连接至所述X轴滑块。

优选地，所述Y轴行走机构还包括Y轴丝杠和与所述Y轴丝杠配合的Y轴丝杠螺母，所述Y轴丝杠连接至所述Y轴电机，所述Y轴丝杠螺母连接至所述Y轴滑块。

优选地，所述Z轴行走机构还包括Z轴丝杠和与所述Z轴丝杠配合的Z轴丝杠螺母，所述Z轴丝杠连接至所述Z轴电机，所述Z轴丝杠螺母连接至所述Z轴滑块。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种使用上述自动焊接设备的自动焊接方法，所述自动焊接方法包括：控制所述X轴行走机构、所述Y轴行走机构和所述Z轴行走机构的动作，使得通过控制所述焊缝识别装置在所述待焊接板上滑动并接触到待焊接板的边缘来确定所述待焊接板的焊缝轨迹，并且在所述焊缝轨迹确认后控制所述焊接装置自动沿所述焊缝轨迹进行焊接操作。

优选地，所述自动焊接方法包括如下步骤：S0在所述控制装置中预先设定所述待焊接板的任意三个角的初始坐标；S2基于所述初始坐标，通过机械接触分别检测得到所述待焊接板的任意三个角的最终坐标；S3基于所述任意三个角的最终坐标得出所述待焊接板的第四个角的最终坐标；S4基于所述待焊接板的四个角的最终坐标确定所述待焊接板的边缘直线，从而确定焊缝轨迹；S5控制所述焊接装置自动沿所述焊缝轨迹进行焊接操作。

优选地，基于所述初始坐标，通过机械接触分别检测得到所述待焊接板的任意三个角的最终坐标的步骤包括：S21控制所述Z轴行走机构到达所述待焊接板的任意三个角中的一个角的初始坐标处；S22控制所述Z轴行走机构从所述初始坐标在Y轴导轨上滑动，使得所述焊缝识别装置在所述待焊接板上滑动直至滑过所述待焊接板的边缘，以确定所述任意三个角中的所述一个角的最终坐标的X坐标值和Y坐标值中的一个；S23控制所述Z轴行走机构返回至所述初始坐标处；S24控制所述Y轴行走机构从所述初始坐标在X轴导轨上滑动，使得所述焊缝识别装置在所述待焊接板上滑动直至滑过所述待焊接板的边缘，以确定所述任意三个角中的所述一个角的最终坐标的X坐标值和Y坐标值中的另一个；S25基于所述任意三个角中的所述一个角的X坐标值和Y坐标值确定所述一个角的最终坐标；S26重复进行步骤S21-S25，以检测其他两个角的最终坐标。

优选地，所述自动焊接方法在步骤S2之前还包括步骤S1：使焊接架沿着滑动轨道移动，以检测集装箱的位置，并在检测到所述集装箱的位置时将焊接架锁紧在滑动轨道上。

根据本发明的自动焊接方法能够通过分别控制X轴行走机构、Y轴行走机构和Z轴行走机构的动作而使得焊缝识别装置能够在待焊接板上滑动，从而能够自动确定待焊接板的焊缝轨迹，并且在焊缝轨迹确认后能够控制焊接装置自动沿焊缝轨迹进行焊接操作，该方案能够自动、精确地检测焊缝轨迹并自动进行焊接操作，该焊接工序最多只需要一个人操作，节省了人力成本，同时通过机械化作业替代了人工作业，降低了工人的劳动强度并提高了工作效率，同时还可以提高焊接质量。

附图说明

本发明实施例的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施方式及其描述，用来解释本发明的原理。在附图中，

图1是根据本发明的一个实施例的自动焊接设备的示意图；

图2是根据本发明的一个实施例的X轴行走机构、Y轴行走机构和Z轴行走结构的示意图；以及

图3是根据本发明的一个实施例的自动焊接方法的流程示意图。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本发明实施例可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明实施例发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底了解本发明实施例，将在下列的描述中提出详细的结构。显然，本发明实施例的施行并不限定于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。本发明的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。

本发明提供了一种自动焊接设备，如图1所示。可以理解，该自动焊接设备可以将任何待焊接板焊接至集装箱，下文仅以顶加强板为例对该自动焊接设备进行详细描述。该自动焊接设备100具有位于下方的底架150和连接在该底架150上方的横梁160。具体地，该自动焊接设备100包括彼此之间相互关联的X轴行走机构110、Y轴行走机构120和Z轴行走机构130。下文将对X轴行走机构110、Y轴行走机构120和Z轴行走机构130进行详细描述。

结合图2所示，X轴行走机构110包括X轴电机111、X轴导轨112、X轴滑块113、X轴丝杠114和与X轴丝杠114配合的X轴丝杠螺母(未示出)。X轴导轨112设置在横梁160上。X轴丝杠114连接至X轴电机111，X轴丝杠螺母连接至X轴滑块113。X轴电机111可驱动X轴丝杠114旋转，从而可经由X轴丝杠螺母带动X轴滑块113在X轴导轨112上滑动。

Y轴行走机构120包括Y轴电机121、Y轴导轨122、Y轴滑块123、Y轴丝杠124和与Y轴丝杠124配合的Y轴丝杠螺母(未示出)。Y轴丝杠124连接至Y轴电机121，Y轴丝杠螺母连接至Y轴滑块123。Y轴电机121可驱动Y轴丝杠124旋转，从而可经由Y轴丝杠螺母带动Y轴滑块123在Y轴导轨122上滑动。Y轴导轨122与X轴导轨112在水平面上垂直，且Y轴导轨122安装在X轴滑块113上，从而使得整个Y轴行走机构120安装在X轴滑块113上，由此，整个Y轴行走机构120可随X轴滑块113在X轴导轨112上滑动。

Z轴行走机构130包括Z轴电机131、Z轴导轨132、Z轴滑块133、Z轴丝杠134和与Z轴丝杠134配合的Z轴丝杠螺母(未示出)。Z轴丝杠134连接至Z轴电机131，Z轴丝杠螺母连接至Z轴滑块133。Z轴电机131可驱动Z轴丝杠134旋转，从而可经由Z轴丝杠螺母带动Z轴滑块133在Z轴导轨132上滑动。Z轴导轨132大致设置在X轴导轨112与Y轴导轨122所在的水平面的下方且与X轴导轨112和Y轴导轨122均垂直，即，X轴导轨112与Y轴导轨122均沿水平方向，而Z轴导轨132沿竖直方向。Z轴导轨132安装在Y轴滑块123上，从而使得整个Z轴行走机构130安装在Y轴滑块123上，由此，整个Z轴行走机构130可随Y轴滑块123在Y轴导轨122上滑动。

返回结合图1，自动焊接设备100还包括滑动轨道170和设置在该滑动轨道170上的焊接架滑块171。滑动轨道170与Y轴导轨122平行，滑动轨道170设置在Z轴滑块133上并可随Z轴滑块133在Z轴导轨132上滑动。焊接架滑块171在滑动轨道170上可滑动。焊接架滑块171上设置有焊接架172，焊接架172的下端设置有用于检测集装箱的位置的箱位检测器173(对于具体的检测程序将在下文进行详细描述)。优选地，该焊接架滑块171通过气缸和活塞驱动件进行驱动。

焊接架172上还设置有焊接装置174、焊缝识别装置175以及锁紧装置(未示出)。锁紧装置可以是例如锁具、卡扣件等常规的装置。锁紧装置可在箱位检测器检测到集装箱的位置时将焊接架172锁紧在滑动轨道170上，使得焊接架172相对于滑动轨道170保持固定。优选地，焊缝识别装置175为接触开关175，其可通过在顶加强板上滑动而确定顶加强板的焊缝轨迹(下文将对其进行详细描述)。焊接装置174可以为例如焊枪，用于将顶加强板焊接至集装箱。可以理解，当开始进行焊接操作时，接触开关175会沿着轨道176收回，以免影响焊接装置174进行焊接操作。

如图1所示，自动焊接设备100还包括控制装置。控制装置可以实现为安装在底架150上的控制箱140，控制箱140可以采用机械按键或者触摸屏的形式，本领域技术人员可以根据实际情况进行选择。用户可以通过操控该控制箱140对该自动焊接设备100进行控制。该控制装置可分别控制X轴电机111、Y轴电机121和Z轴电机131的动作，从而实现控制接触开关175在顶加强板上滑动。

下文将结合图3对利用上述自动焊接设备进行的自动焊接方法进行详细描述。

如图3所示，首先进行步骤S0：提前在控制装置中预先设定顶加强板的任意三个角的初始坐标。这三个角的初始坐标无需特别精确，因为实际生产过程中，每块顶加强板的焊接位置都会存在一定的偏差。

接着进行初定位步骤S1：当集装箱在生产线轨道上停放到位时，启动控制箱140上的启动键，使得焊接架172沿着滑动轨道170移动，以使安装在焊接架172上的箱位检测器173检测集装箱的位置，当箱位检测器173探测到集装箱时，使焊接架172停止沿着滑动轨道170移动，并通过锁紧装置将焊接架172锁紧在滑动轨道170上，使得焊接架172相对于滑动轨道170的位置保持固定。

接着进行步骤S2：通过机械接触步骤分别确定顶加强板的任意三个角的最终坐标。具体地，该机械接触步骤进一步包括：

步骤S21，即，首先控制所述Z轴行走机构130到达所述顶加强板的任意三个角中的一个角的初始坐标处。具体地，控制装置根据系统中预设的顶加强板的任意三个角的第一个角的初始坐标的X坐标值，控制X轴滑块113(即，Y轴行走机构120)移动到该X坐标值的位置；然后系统根据第一个角的初始坐标的Y坐标值，控制Y轴滑块123(即，Z轴行走机构130)移动到该Y坐标值的位置，这样Z轴行走机构130就可以到达第一个角的初始坐标的上方了。接着，系统控制Z轴滑块133沿着Z轴导轨132垂直向下移动，当焊接架172上的接触开关175接触到顶加强板时，Z轴滑块133停止运行，此时即检测到了焊缝轨迹在Z轴的高度。接着进入步骤S22。

在步骤S22中，系统控制Y轴滑块123(即，Z轴行走机构130)从初始坐标在Y轴导轨122上滑动，使得接触开关175在顶加强板上滑动，当接触开关175滑过顶加强板的边缘时，接触开关175产生感应，此时系统可以确定上述第一个角的最终坐标的X坐标值和Y坐标值中的一个。然后进入步骤S23。

在步骤S23中，系统控制Y轴滑块123(即，Z轴行走机构130)返回至初始坐标处；然后进入步骤S24。

在步骤S24中，系统控制X轴滑块113(即Y轴行走机构120)从初始坐标在X轴导轨112上滑动，使得接触开关175在顶加强板上滑动，当接触开关175滑过顶加强板的边缘时，接触开关175产生感应，即可以确定上述第一个角的最终坐标的X坐标值和Y坐标值中的另一个。然后进入步骤S25。

在步骤S25中，系统基于上述第一个角的X坐标值和Y坐标值确定该第一个角的最终坐标。

按照同样的机械接触步骤，可以确认顶加强板的任意三个角中的第二个角和第三个角的最终坐标。

接着，系统进行步骤S3：基于上述顶加强板的三个角的最终坐标得出顶加强板的第四个角的最终坐标，从而顶加强板的四个角就确定了。接着进入步骤S4。

在步骤S4中，基于顶加强板的四个角的最终坐标确定顶加强板的实际的四个边缘直线，从而确定在水平面上的焊缝轨迹。接着进入步骤S5。

在步骤S5中，系统控制焊接装置自动沿着焊缝轨迹进行焊接操作。

在焊接结束后，自动焊接设备回归原处，并自动停止。当进行下一次焊接时，再对控制箱进行一键启动即可。

根据本发明的自动焊接设备和自动焊接方法能够通过分别控制X轴行走机构、Y轴行走机构和Z轴行走机构的动作而使得接触开关能够在顶加强板上滑动，从而能够自动确定顶加强板的焊缝轨迹，并且在焊缝轨迹确认后能够控制焊接装置自动沿焊缝轨迹进行焊接操作，该方案能够自动、精确地检测焊缝轨迹并自动进行焊接操作，该焊接工序最多只需要一个人操作，节省了人力成本，同时通过机械化作业替代了人工作业，降低了工人的劳动强度并提高了工作效率，同时还可以提高焊接质量。

应当了解，上述实施方式提供了用于集装箱的顶加强板的自动焊接方法的优选实施方式，实际上，该自动焊接设备和方法也可以用于集装箱的其他板的焊接，只是需要相对于需要焊接的板重新设置上述坐标系而已。其中自动焊接方法中的沿X、Y或Z轴的移动顺序可以是同时或者先后进行的，根据需求调节其顺序。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本发明。本文中出现的诸如“部件”等术语既可以表示单个的零件，也可以表示多个零件的组合。本文中出现的诸如“安装”、“设置”等术语既可以表示一个部件直接附接至另一个部件，也可以表示一个部件通过中间件附接至另一个部件。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

本发明已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施方式范围内。本领域技术人员可以理解的是，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。

Claims (14)

1.一种用于集装箱的自动焊接设备，其特征在于，所述自动焊接设备具有横梁和设置在所述横梁下方的底架，其中所述自动焊接设备包括：

X轴行走机构，所述X轴行走机构安装在所述横梁上；

Y轴行走机构，所述Y轴行走机构与所述X轴行走机构垂直且连接至所述X轴行走机构，并在所述X轴行走机构上可滑动；

Z轴行走机构，所述Z轴行走机构与所述X轴行走机构和所述Y轴行走机构均垂直且连接至所述Y轴行走机构，并在所述Y轴行走机构上可滑动；

焊缝识别装置，所述焊缝识别装置设置在所述Z轴行走机构上，并在所述Z轴行走机构上可滑动；

焊接装置，所述焊接装置设置在所述Z轴行走机构上，并在所述Z轴行走机构上可滑动；以及

控制装置，所述控制装置配置为分别控制所述X轴行走机构、所述Y轴行走机构和所述Z轴行走机构的动作，使得通过控制所述焊缝识别装置在待焊接板上滑动并接触到待焊接板的边缘来确定所述待焊接板的焊缝轨迹，并且在所述焊缝轨迹确认后控制所述焊接装置自动沿所述焊缝轨迹进行焊接操作。

2.如权利要求1所述的自动焊接设备，其特征在于，

所述X轴行走机构包括X轴电机、X轴导轨和X轴滑块，所述X轴导轨设置在所述横梁上，所述X轴滑块在所述X轴电机的驱动下在所述X轴导轨上可滑动；

所述Y轴行走机构包括Y轴电机、Y轴导轨和Y轴滑块，所述Y轴滑块在所述Y轴电机的驱动下在所述Y轴导轨上可滑动，所述Y轴导轨与所述X轴导轨垂直，且所述Y轴导轨安装在所述X轴滑块上并可随所述X轴滑块在所述X轴导轨上滑动；

所述Z轴行走机构包括Z轴电机、Z轴导轨和Z轴滑块，所述Z轴滑块在所述Z轴电机的驱动下在所述Z轴导轨上可滑动，所述Z轴导轨与所述X轴导轨和所述Y轴导轨均垂直，且所述Z轴导轨安装在所述Y轴滑块上并可随所述Y轴滑块在所述Y轴导轨上滑动。

3.如权利要求1所述的自动焊接设备，其特征在于，所述焊缝识别装置为接触开关。

4.如权利要求2所述的自动焊接设备，其特征在于，所述自动焊接设备还包括箱位检测器，所述箱位检测器设置在所述Z轴滑块上，用于检测所述集装箱的位置。

5.如权利要求4所述的自动焊接设备，其特征在于，所述Z轴滑块上设置有滑动轨道和在所述滑动轨道上可滑动的焊接架滑块，所述滑动轨道与所述Y轴导轨平行，所述焊接架滑块上设置有焊接架，所述箱位检测器、所述焊接装置和所述焊缝识别装置均设置在所述焊接架上。

6.如权利要求5所述的自动焊接设备，其特征在于，所述焊接架上还设置有锁紧装置，所述锁紧装置在所述箱位检测器检测到所述集装箱的位置时将所述焊接架锁紧在所述滑动轨道上。

7.如权利要求5所述的自动焊接设备，其特征在于，所述焊接架滑块通过设置在所述自动焊接设备中的气缸和活塞驱动件进行驱动。

8.如权利要求2所述的自动焊接设备，其特征在于，所述X轴行走机构还包括X轴丝杠和与所述X轴丝杠配合的X轴丝杠螺母，所述X轴丝杠连接至所述X轴电机，所述X轴丝杠螺母连接至所述X轴滑块。

9.如权利要求2所述的自动焊接设备，其特征在于，所述Y轴行走机构还包括Y轴丝杠和与所述Y轴丝杠配合的Y轴丝杠螺母，所述Y轴丝杠连接至所述Y轴电机，所述Y轴丝杠螺母连接至所述Y轴滑块。

10.如权利要求2所述的自动焊接设备，其特征在于，所述Z轴行走机构还包括Z轴丝杠和与所述Z轴丝杠配合的Z轴丝杠螺母，所述Z轴丝杠连接至所述Z轴电机，所述Z轴丝杠螺母连接至所述Z轴滑块。

11.使用根据权利要求1-10中任一项所述的自动焊接设备的自动焊接方法，其特征在于，所述自动焊接方法包括：控制所述X轴行走机构、所述Y轴行走机构和所述Z轴行走机构的动作，使得通过控制所述焊缝识别装置在所述待焊接板上滑动并接触到待焊接板的边缘来确定所述待焊接板的焊缝轨迹，并且在所述焊缝轨迹确认后控制所述焊接装置自动沿所述焊缝轨迹进行焊接操作。

12.如权利要求11所述的自动焊接方法，其特征在于，所述自动焊接方法包括如下步骤：

S0在所述控制装置中预先设定所述待焊接板的任意三个角的初始坐标；

S2基于所述初始坐标，通过机械接触分别检测得到所述待焊接板的任意三个角的最终坐标；

S3基于所述任意三个角的最终坐标得出所述待焊接板的第四个角的最终坐标；

S4基于所述待焊接板的四个角的最终坐标确定所述待焊接板的边缘直线，从而确定焊缝轨迹；

S5控制所述焊接装置自动沿所述焊缝轨迹进行焊接操作。

13.如权利要求12所述的自动焊接方法，其特征在于，基于所述初始坐标，通过机械接触分别检测得到所述待焊接板的任意三个角的最终坐标的步骤包括：

S21控制所述Z轴行走机构到达所述待焊接板的任意三个角中的一个角的初始坐标处；

S22控制所述Z轴行走机构从所述初始坐标在Y轴导轨上滑动，使得所述焊缝识别装置在所述待焊接板上滑动直至滑过所述待焊接板的边缘，以确定所述任意三个角中的所述一个角的最终坐标的X坐标值和Y坐标值中的一个；

S23控制所述Z轴行走机构返回至所述初始坐标处；

S24控制所述Y轴行走机构从所述初始坐标在X轴导轨上滑动，使得所述焊缝识别装置在所述待焊接板上滑动直至滑过所述待焊接板的边缘，以确定所述任意三个角中的所述一个角的最终坐标的X坐标值和Y坐标值中的另一个；

S25基于所述任意三个角中的所述一个角的X坐标值和Y坐标值确定所述一个角的最终坐标；

S26重复进行步骤S21-S25，以检测其他两个角的最终坐标。

14.如权利要求12所述的自动焊接方法，其特征在于，所述自动焊接方法在步骤S2之前还包括步骤S1：

使焊接架沿着滑动轨道移动，以检测集装箱的位置，并在检测到所述集装箱的位置时将焊接架锁紧在滑动轨道上。