CN107636549A - 用于控制可移动物体的方法、设备以及无人飞行器 - Google Patents

用于控制可移动物体的方法、设备以及无人飞行器 Download PDF

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Abstract

一种用于控制可移动物体的方法、用于控制可移动物体的设备、存储介质以及无人飞行器。该方法包括：获取传输至可移动物体的遥控信号的信号强度(202)；相应于信号强度小于预定的强度阈值，获取可移动物体的运动路径(204)；指示可移动物体进入原路返回模式，在原路返回模式中可移动物体沿运动路径返回(206)；响应于信号强度重新大于强度阈值，指示可移动物体退出原路返回模式(208)。由此，能够使例如无人飞行器的可移动物体在遥控信号较弱或者丢失的情况下重新寻找遥控信号，并且避免可移动物体发生碰撞，提高安全性。

Description

用于控制可移动物体的方法、设备以及无人飞行器
版权申明
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
技术领域
本发明的实施例总体上涉及控制技术，具体地，涉及用于控制可移动物体的方法、用于控制可移动物体的设备、存储介质以及无人飞行器。
背景技术
现有的可移动物体通常由操作者使用遥控器进行无线控制。以无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)为例，在遥控信号良好时，无人飞行器的安全性由操作者负责。然而，由于遥控信号通常使用2.4/5.8GHz等开放频段，遥控信号的功率受限并且容易受到干扰。例如当遥控信号受到山丘、建筑物等障碍物遮挡时容易中断，而遥控信号的中断会影响无人飞行器的安全性，甚至造成无人飞行器坠毁。
发明内容
为了解决现有技术的上述以及其他潜在问题，本发明的实施例提供了一种用于控制可移动物体的方法、用于控制可移动物体的设备、存储介质以及无人飞行器。
第一方面，提供了一种用于控制可移动物体的方法，包括：获取传输至所述可移动物体的遥控信号的信号强度；响应于所述信号强度小于预定的强度阈值，获取所述可移动物体的运动路径；指示所述可移动物体进入原路返回模式，在所述原路返回模式中所述可移动物体沿所述运动路径返回；响应于所述信号强度重新大于所述强度阈值，指示所述可移动物体退出所述原路返回模式。
第二方面，提供了一种用于控制可移动物体的设备，包括：存储器，用于存储计算机可执行指令；处理器，用于访问所述存储器，并执行所述计算机可执行指令，以进行第一方面中的用于控制可移动物体的方法中的操作。
第三方面，提供了一种用于控制可移动物体的设备，包括：信号强度获取模块，用于获取传输至所述可移动物体的遥控信号的信号强度；运动路径获取模块，用于响应于所述信号强度小于预定的强度阈值，获取所述可移动物体的运动路径；指示模块，用于指示所述可移动物体进入原路返回模式，在所述原路返回模式中所述可移动物体沿所述运动路径返回；并且用于响应于所述信号强度重新大于所述强度阈值，指示所述可移动物体退出所述原路返回模式。
第四方面，提供了一种存储介质，所述存储介质内存储有指令，当执行所述指令时，实施第一方面中的用于控制可移动物体的方法。
第五方面，提供了一种无人飞行器，包括动力系统和第二方面中的用于控制可移动物体的设备，其中，所述设备用于向所述动力系统发送指令，以驱动所述无人飞行器。
第六方面，提供了一种无人飞行器，包括动力系统和第三方面中的用于控制可移动物体的设备，其中，所述设备用于向所述动力系统发送指令，以驱动所述无人飞行器。
通过根据本发明的实施例的技术方案，能够使例如无人飞行器的可移动物体在遥控信号较弱或者丢失的情况下重新寻找遥控信号，并且避免可移动物体发生碰撞，提高安全性。
附图说明
通过参照附图的以下详细描述，本发明实施例的上述和其他目的、特征和优点将变得更容易理解。在附图中，将以示例以及非限制性的方式对本发明的多个实施例进行说明，其中：
图1示出了在遥控信号丢失的情况下无人飞行器直接返航的示意图；
图2示出了根据本发明的一些实施例的用于控制可移动物体的方法的示意性流程图；
图3至图5示出了根据本发明的一些实施例的无人飞行器的运动轨迹的示意图；
图6示出了根据本发明的一些实施例的用于控制可移动物体的设备的示意性结构图；
图7示出了根据本发明的一些实施例的用于控制可移动物体的设备的示意性结构图；以及
图8示出了根据本发明的一些实施例的无人飞行器的示意性结构图。
具体实施方式
现在将参照附图中所示的各种示例性实施例对本发明的原理进行说明。应当理解，这些实施例的描述仅仅为了使得本领域的技术人员能够更好地理解并进一步实现本发明，而并不意在以任何方式限制本发明的范围。应当注意的是，在可行情况下可以在图中使用类似或相同的附图标记，并且类似或相同的附图标记可以表示类似或相同的功能。本领域的技术人员将容易地认识到，从下面的描述中，本文中所说明的结构和方法的替代实施例可以被采用而不脱离通过本文描述的本发明的原理。
除非另有定义，本发明所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
应当理解的是，本发明实施例的技术方案可以应用于各种可移动物体，所述可移动物体可以根据外部遥控信号而运动。例如所述可移动物体可以是能够在空中、陆地、水中或太空中移动的无人飞行器、无人船或机器人等，但本发明对此并不限定，也就是说，该可移动物体可以是各种可以遥控的移动设备。以下为了便于描述，以无人飞行器为例进行说明。
应当理解的是，下面的实施例并不限制本发明所保护的方法的步骤执行顺序。本发明的方法的各个步骤能够以任意可能的顺序并且能够以循环的方式来执行。
无人飞行器在复杂地形(例如高大建筑物、山区、河谷、悬崖等)中飞行时，容易因为遥控信号被遮挡而触发返航，并且在返航途中容易遇到障碍物而造成坠毁。图1示出了在遥控信号丢失的情况下无人飞行器直接返航的示意图。如图1所示，操作者遥控无人飞行器从A点起飞并打算环绕建筑物飞行。在到达B点后，遥控信号由于建筑物的遮挡而突然丢失，但无人飞行器由于惯性继续向前飞到C点。在C点处，无人飞行器确定遥控信号已经丢失，并且开始执行直接返航操作。
在直接返航操作中，通常可以采取两种方案。第一种是按照当前的高度沿直线由C点返航至A点；第二种是先升高到预先设定的高度，再沿直线由C点返航至A点。然而，无论采用哪种方案，由于遥控信号始终被建筑物遮挡并且处于中断状态，操作者无法操控无人飞行器，其只能依靠内置的返航逻辑进行自主返航。当采用第一种方案返航时，无人飞行器会直接撞上建筑物。而当建筑物的高度高于无人飞行器中预先设定的高度时，即使采用第二种方案，也无法避免无人飞行器与建筑物相撞。
此外，对于配备了障碍传感器的无人飞行器，其虽然能够检测到前方的障碍并停住，或者更进一步在小范围内自主探测可行路径，但由于实际环境的复杂性，这种方式往往是无效的，最终的结果经常是无人机在障碍前停住，直到电量或燃料耗尽，最终强行降落或者坠毁。事实上，当前的无人飞行器还无法通过智能避障算法和传感器技术处理复杂多变的地形环境。
为了避免无人飞行器由于地形复杂而无法正确返航的问题，可以记录无人飞行器自起飞起的飞行路径。由此，当遥控信号丢失时，无人飞行器能够根据已记录的飞行路径原路返航至起飞点。然而这种方式至少会导致以下问题：首先，无人飞行器可能在丢失遥控信号之前已经飞行了很长的距离，如果严格按照飞行路径原路返航，在返航途中就会耗尽电量或燃料，从而影响无人飞行器的安全性。其次，如果一旦丢失遥控信号就使无人飞行器必须返回到起飞点，会影响飞行的连续性，影响操作者的体验。再者，由于无人飞行器是在遥控信号丢失后才进行返航，这会导致在一定时间内无人飞行器是不受操作者的操控并且无法回传图像信号的，由此会引起操作者的恐慌。
因此，比无人飞行器自动返航至起飞点更为有利的方案是：在复杂环境中尽力保障遥控信号的畅通，在遥控信号完全丢失之前无人飞行器就寻找遥控信号较好的地点，并且在确保遥控信号稳定的前提下例如根据电量选择返回起飞点或者继续遥控飞行。
图2示出了根据本发明的一些实施例的用于控制可移动物体的方法200的示意性流程图。
如图2所示，在202中，获取传输至所述可移动物体的遥控信号的信号强度。
在一些实施例中，获取由信号强度检测装置检测得到的遥控信号的信号强度。信号强度检测装置能够检测遥控信号的功率值并且根据所述功率值换算出信号强度值。在一些实施例中，以预定的时间间隔周期性地获取遥控信号的信号强度。可选地，该时间间隔是可动态变化的。
在204中，响应于所述信号强度小于预定的强度阈值，获取所述可移动物体的运动路径。通过这种方式，能够在遥控信号完全丢失之前就控制可移动物体去寻找更强和更稳定的遥控信号。由此，避免了遥控信号和图像信号完全中断，从而避免了操作者的恐慌。
在一些实施例中，获取所述可移动物体的运动路径包括：获取从所述可移动物体的运动起点起的运动路径。可选地，所获取的运动路径包括多个离散点的位置信息，能够通过所述多个离散点拟合还原出所述运动路径，所述位置信息例如包括经度、纬度和高度。可选地，所述经度、纬度和高度是由设置在所述可移动物体中的卫星定位系统(例如GPS、北斗、Galileo、GLONASS等)设备检测计算得出的。进一步可选地，所述位置信息是根据设置在所述可移动物体中的加速度计、陀螺仪、气压计、地磁传感器、卫星定位系统以及红外、激光、超声、视觉等辅助定位传感器的传感信息融合计算得出的，从而确保了位置信息的精确性。根据从所述可移动物体的运动起点起的运动路径，之后能够指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点。此外可选地，运动路径还包括与多个离散点相关的时间信息。由此，即使可移动物体的运动路径有重叠部分，也能够清楚地确定所述运动路径。
在一些实施例中，获取所述可移动物体的运动路径包括：获取所述可移动物体的运动中间点。可选地，所述运动中间点能够是为信号恢复点，在所述信号恢复点处所述遥控信号的强度重新大于所述强度阈值。可选地，所述运动中间点还能够是信号找回点，在所述信号找回点重新发现遥控信号。此外可选地，所述运动中间点还能够是其他的、在所述运动中间点处遥控信号发生关键变化的点。
在一些实施例中，获取所述可移动物体的运动路径包括：获取从预定点起的运动路径。可选地，所述预定点是操作者指定的或自动生成的、在所述预定点处地理环境发生关键变化的点。例如，所述预定点能够是由开阔地进入山区的入口点、由操作者可视范围进入操作者不可视范围的入口点、由低干扰地区进入高干扰地区的入口点等。
在一些实施例中，方法200还包括：记录所述可移动物体的运动路径。可选地，能够以预定的时间间隔周期性地记录所述可移动物体的位置信息和时间信息。所述时间间隔例如是可动态变化的。
在一些实施例中，能够根据所述可移动物体的速度和运动方向以可变的时间间隔记录所述可移动物体的位置信息和时间信息。可选地，当所述可移动物体的速度提高时，则缩短所述时间间隔；而当所述可移动物体的速度降低时，则延长所述时间间隔。由此，能够确保以可移动物体的相同或几乎相同的运动距离为间隔记录离散点的位置信息，确保能够根据所记录的离散点拟合恢复出符合精确性要求的运动路径。此外可选地，当所述可移动物体的运动方向变化较快时，则缩短所述时间间隔；而当所述可移动物体的运动方向变化较慢时，则延长所述时间间隔。由此，能够在运动路径的转向处获得更多的信息，确保以足够高的精度拟合恢复出所述可移动物体的转向路径。
在一些实施例中，所述响应于所述信号强度小于预定的强度阈值，获取所述可移动物体的运动路径，包括：响应于所述遥控信号断开，获取所述可移动物体的运动路径。在这些实施例中，所述强度阈值是可移动物体能够接收到的遥控信号强度的最小值。
在206中，指示所述可移动物体进入原路返回模式，在所述原路返回模式中所述可移动物体沿所述运动路径返回。由于可移动物体是沿着经过的路线逆向返回的，能够降低可移动物体在返回途中发生碰撞的可能性。
在208中，响应于所述信号强度重新大于所述强度阈值，指示所述可移动物体退出所述原路返回模式。通过这种方式，在确保遥控信号稳定的前提下，不会强制可移动物体必须继续原路返回至起点，而是能够以更为灵活的方式运行。
在一些实施例中，在指示所述可移动物体退出所述原路返回模式之后，指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点。
可选地，能够指示所述可移动物体进入原路返回起点模式，在所述原路返回起点模式中所述可移动物体沿所述运动路径继续返回至所述运动起点。由于可移动物体是继续沿原路返回的，能够继续降低可移动物体在返回途中发生碰撞的可能性。
图3示出了可移动物体按原路返回起点的示意图，图3以无人飞行器为例。无人飞行器从起飞点K0沿着路径R0飞行，当飞到B点时，由于遥控信号被建筑物遮挡，遥控信号强度小于预定的强度阈值。但无人飞行器由于惯性继续向前飞到C点。在C点处，无人飞行器进入原路返回模式。在原路返回模式，无人飞行器沿着路径R0的逆序路径R’0返回至D点。由于在D点处遥控信号强度重新大于预定的强度阈值，因此无人飞行器退出原路返回模式并且根据指示进入原路返回起点模式。在原路返回起点模式中，无人飞行器继续沿着逆序路径R’0返回至起飞点K0。
可选地，能够指示所述可移动物体进入直线返回起点模式，在所述直线返回起点模式中所述可移动物体沿直线继续返回至所述运动起点。通过这种方式，可移动物体能够能量节约地返回至起点。尤其地，当可移动物体已经出现在操作者的视野范围内时，采用直线返回起点模式也不会影响所述可移动物体的安全性。
图4示出了可移动物体按直线返回起点的示意图，图4以无人飞行器为例。与图3相似地，无人飞行器从起飞点K0沿着路径R0飞行，当飞到B点时，由于遥控信号被建筑物遮挡，遥控信号强度小于预定的强度阈值。但无人飞行器由于惯性继续向前飞到C点。在C点处，无人飞行器进入原路返回模式。在原路返回模式，无人飞行器沿着路径R0的逆序路径R’0返回至D点。由于在D点处遥控信号强度重新大于预定的强度阈值，因此无人飞行器退出原路返回模式。然而，与图3不同，在退出原路返回模式后，无人飞行器根据指示进入直线返回起点模式。具体地，无人飞行器沿直线从D点直线飞行至起飞点K0。
在一些实施例中，根据所述可移动物体的剩余电量指示所述可移动物体进入原路返回起点模式或直线返回起点模式。通过这种方式，能够避免可移动物体在返回起点途中能量耗尽。
在一些实施例中，指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点，包括：指示所述可移动物体沿所述运动路径返回至所述运动中间点；确定从所述运动中间点至所述运动起点的返回路线；指示所述可移动物体沿所述返回路线返回至所述运动起点。可选地，所述运动中间点能够是为信号恢复点，在所述信号恢复点处所述遥控信号的强度重新大于所述强度阈值。可选地，所述运动中间点还能够是信号找回点，在所述信号找回点重新发现遥控信号。此外可选地，所述运动中间点还能够是其他的、在所述运动中间点处遥控信号发生关键变化的点。通过这种方式，可移动物体能够先运动至信号强度较高的运动中间点，随后再根据直接返回至起点。这避免了可移动物体完全按照原路返回至起点，降低了返回起点所需要经过的路程。
图5示出了无人飞行器经由运动中间点返回起点的示意图，图5以无人飞行器为例。与图3相似地，无人飞行器从起飞点K0沿着路径R0飞行，当飞到B点时，由于遥控信号被建筑物遮挡，遥控信号强度小于预定的强度阈值。但无人飞行器由于惯性继续向前飞到C点。在C点处，无人飞行器进入原路返回模式。在原路返回模式，无人飞行器沿着路径R0的逆序路径R’0返回至D点。由于在D点处遥控信号强度重新大于预定的强度阈值，因此无人飞行器退出原路返回模式。然而，与图3不同，在退出原路返回模式后，无人飞行器根据指示进入遥控模式，无人飞行器会记录操作者接管无人飞行器控制权的运动中间点K1。操作者遥控无人飞行器由运动中间点K1沿着路径R1飞行，当飞到E点时，由于遥控信号再次被建筑物遮挡，遥控信号强度再次小于预定的强度阈值，而无人飞行器则由于惯性继续向前飞到F点。在F点处，无人飞行器再次进入原路返回模式，具体地，无人飞行器沿着路径R0的逆序路径R’1返回至运动中间点K1。在运动中间点K1处，无人飞行器能够根据指示沿逆序路径R’0返回至起飞点K0，或者沿直线返回至起飞点K0。
根据图5所示的方案，由于引入了运动中间点K1，当无人飞行器原路返回至运动中间点K1并且进入原路返回起点模式时，能够按照记录的逆序路径R’0直接返回至起飞点K0，而不用完全按照原路经由B点、C点返回至起飞点K0。这降低了无人飞行器的能量消耗。
可选地，所述返回路线为所述运动路径的一部分。通过这种方式，在从运动中间点返回至起点的过程中，也能够尽可能地避免可移动物体发生碰撞。
在一些实施例中，在所述指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点之后，禁止所述可移动物体进入原路返回模式。通过这种方式，在可移动物体返回起点的过程中，如果再次发生遥控信号丢失或恢复的情况，可移动物体都会忽略并且不再触发新的返回动作。这避免了对可移动物体返回起点的路程的延长，从而避免了消耗不必要的能量以及引发危险。
在一些实施例中，在指示所述可移动物体退出所述原路返回模式之后，指示所述可移动物体进入遥控模式，在所述遥控模式中所述可移动物体根据所述遥控信号进行运动。通过这种方式，在确保可移动物体遥控信号稳定之后，就可以立刻将操控权利移交给操作者，从而不会过多地影响操作者的体验。
在一些实施例中，在指示所述可移动物体退出所述原路返回模式之后，指示所述可移动物体继续返回至所述预定点。可选地，所述预定点是操作者指定的或自动生成的、在所述预定点处地理环境发生关键变化的点。例如，所述预定点能够是由开阔地进入山区的入口点、由操作者可视范围进入操作者不可视范围的入口点、由低干扰地区进入高干扰地区的入口点等。通过这种方式，可移动物体能够直接返回至地理环境更安全的点，从而避免信号再次丢失和由此导致的碰撞，进一步提高了安全性。
在一些实施例中，图2中的方法还包括：响应于所述遥控信号的信号强度重新大于所述强度阈值，发送运动模式询问信号；接收运动模式回复信号；根据所述运动模式回复信号确定所述可移动物体的运动模式。通过这种方式，能够在确保遥控信号稳定的前提下，由操作者选择运动模式。
可选地，能够向操作者携带的遥控器发送运动模式询问信号。例如遥控器操作界面会弹出窗口，通知操作者遥控信号已经恢复，并且让操作者在“原路返回起点模式”、“直线返回起点模式”和“遥控模式”三个选项中选择。进一步可选地，如果操作者不做选择，则直接进入原路返回起点模式，以确保可移动物体安全返回。
图6示出了根据本发明的一些实施例的用于控制可移动物体的设备60的示意性结构图。
如图6所示，设备60包括处理器602和存储器604。其中，存储器602用于存储计算机可执行指令，而处理器604用于访问所述存储器，并执行所述计算机可执行指令，以进行以下操作：获取传输至可移动物体的遥控信号的信号强度；响应于所述信号强度小于预定的强度阈值，获取所述可移动物体的运动路径；指示所述可移动物体进入原路返回模式，在所述原路返回模式中所述可移动物体沿所述运动路径返回；响应于所述信号强度重新大于所述强度阈值，指示所述可移动物体退出所述原路返回模式。
在一些实施例中，处理器604用于获取从所述可移动物体的运动起点起的运动路径。进一步地，处理器604还用于在指示所述可移动物体退出所述原路返回模式之后，指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点。
在一些实施例中，处理器604用于指示所述可移动物体进入原路返回起点模式，在所述原路返回起点模式中所述可移动物体沿所述运动路径继续返回至所述运动起点。
在一些实施例中，处理器604用于指示所述可移动物体进入直线返回起点模式，在所述直线返回起点模式中所述可移动物体沿直线继续返回至所述运动起点。
在一些实施例中，处理器604用于根据所述可移动物体的剩余电量指示所述可移动物体进入原路返回起点模式或直线返回起点模式。
在一些实施例中，处理器604用于获取所述可移动物体的运动中间点；指示所述可移动物体沿所述运动路径返回至所述运动中间点；确定从所述运动中间点至所述运动起点的返回路线；指示所述可移动物体沿所述返回路线返回至所述运动起点。
在一些实施例中，所述运动中间点为信号恢复点，在所述信号恢复点处所述遥控信号的强度重新大于所述强度阈值。
在一些实施例中，所述返回路线为所述运动路径的一部分。
在一些实施例中，处理器604用于在所述指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点之后，禁止所述可移动物体进入原路返回模式。
在一些实施例中，处理器604用于指示所述可移动物体退出所述原路返回模式之后，指示所述可移动物体进入遥控模式，在所述遥控模式中所述可移动物体根据所述遥控信号进行运动。
在一些实施例中，处理器604用于获取从预定点起的运动路径。进一步地，处理器604还用于在指示所述可移动物体退出所述原路返回模式之后，指示所述可移动物体继续返回至所述预定点。
在一些实施例中，处理器604用于记录所述可移动物体的运动路径。
在一些实施例中，处理器604用于以预定的时间间隔周期性地记录所述可移动物体的位置信息和时间信息。
在一些实施例中，处理器604用于根据所述可移动物体的速度和运动方向以可变的时间间隔记录所述可移动物体的位置信息和时间信息。
在一些实施例中，所述位置信息包括所述可移动物体的经度、纬度和高度。
在一些实施例中，处理器604用于响应于所述遥控信号断开，获取所述可移动物体的运动路径；响应于所述遥控信号恢复，指示所述可移动物体退出所述原路返回模式。
在一些实施例中，处理器604用于响应于所述遥控信号的信号强度重新大于所述强度阈值，发送运动模式询问信号；接收运动模式回复信号；根据所述运动模式回复信号确定所述可移动物体的运动模式。
在一些实施例中，所述运动模式包括原路返回起点模式、直线返回起点模式和遥控模式。
图7示出了根据本发明的一些实施例的用于控制可移动物体的设备70的示意性结构图。
如图7所示，设备70包括信号强度获取模块702、运动路径获取模块704以及指示模块706。具体地，信号强度获取模块702用于获取传输至所述可移动物体的遥控信号的信号强度；运动路径获取模块704用于响应于所述信号强度小于预定的强度阈值，获取所述可移动物体的运动路径；指示模块706用于指示所述可移动物体进入原路返回模式，在所述原路返回模式中所述可移动物体沿所述运动路径返回，并且用于响应于所述信号强度重新大于所述强度阈值，指示所述可移动物体退出所述原路返回模式。
在一些实施例中，所述运动路径获取模块704用于获取从所述可移动物体的运动起点起的运动路径；并且所述指示模块706用于在指示所述可移动物体退出所述原路返回模式之后，指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点。
在一些实施例中，所述指示模块706用于指示所述可移动物体进入原路返回起点模式，在所述原路返回起点模式中所述可移动物体沿所述运动路径继续返回至所述运动起点。
在一些实施例中，所述指示模块706用于指示所述可移动物体进入直线返回起点模式，在所述直线返回起点模式中所述可移动物体沿直线继续返回至所述运动起点。
在一些实施例中，所述指示模块706用于根据所述可移动物体的剩余电量指示所述可移动物体进入原路返回起点模式或直线返回起点模式。
在一些实施例中，所述运动路径获取模块704还用于获取所述可移动物体的运动中间点；并且所述指示模块706还包括：第一指示子模块，用于指示所述可移动物体沿所述运动路径返回至所述运动中间点；返回路线确定模块，用于确定从所述运动中间点至所述运动起点的返回路线；以及第二指示子模块，用于指示所述可移动物体沿所述返回路线返回至所述运动起点。
在一些实施例中，所述运动中间点为信号恢复点，在所述信号恢复点处所述遥控信号的强度重新大于所述强度阈值。
在一些实施例中，所述返回路线为所述运动路径的一部分。
在一些实施例中，所述指示模块706还用于，在指示所述可移动物体退出所述原路返回模式之后，指示所述可移动物体进入遥控模式，在所述遥控模式中所述可移动物体根据所述遥控信号进行运动。
在一些实施例中，所述运动路径获取模块704还用于获取从预定点起的运动路径；并且，所述指示模块706还用于，在指示所述可移动物体退出所述原路返回模式之后，指示所述可移动物体继续返回至所述预定点。
在一些实施例中，所述设备70还包括记录模块，其用于记录所述可移动物体的运动路径。
在一些实施例中，所述记录模块还用于，以预定的时间间隔周期性地记录所述可移动物体的位置信息和时间信息。
在一些实施例中，所述记录模块还用于，根据所述可移动物体的速度和运动方向以可变的时间间隔记录所述可移动物体的位置信息和时间信息。
在一些实施例中，所述位置信息包括所述可移动物体的经度、纬度和高度。
在一些实施例中，所述运动路径获取模块704用于，响应于所述遥控信号断开，获取所述可移动物体的运动路径；并且所述指示模块706用于，响应于所述遥控信号恢复，指示所述可移动物体退出所述原路返回模式。
在一些实施例中，所述设备70还包括：发送模块，用于响应于所述遥控信号的信号强度重新大于所述强度阈值，发送运动模式询问信号；接收模块，用于接收运动模式回复信号；运动模块确定模块，用于根据所述运动模式回复信号确定所述可移动物体的运动模式。
在一些实施例中，所述运动模式包括原路返回起点模式、直线返回起点模式和遥控模式。
在一些实施例中，所述设备70还包括：信号强度传感器，用于实时检测所述遥控信号的信号强度。
图8示出了根据本发明的一些实施例的无人飞行器的示意性结构图。
如图8所示，无人飞行器80包括设备802和动力系统804。在一些实施例中，设备802为图6中的设备60，设备60用于向所述动力系统804发送指令，以驱动所述无人飞行器80。在另一些实施例中，设备802为图7中的设备70，设备70用于向所述动力系统804发送控制信号，以驱动所述无人飞行器。
本发明实施例中的处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，简称为“CPU”)，网络处理器(Network Processor，简称为“NP”)或者CPU和NP的组合。处理器还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(Application-SpecificIntegrated Circuit，简称为“ASIC”)，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称为“PLD”)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable LogicDevice，简称为“CPLD”)，现场可编程逻辑门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称为“FPGA”)，通用阵列逻辑(Generic Array Logic，简称为“GAL”)或其任意组合。
本发明实施例中的发送器和接收器可以是基于红外、蓝牙、近场通信、Wi-Fi、ZigBee、无线USB、无线射频或其他的基于2.4GHz或5.8GHz的无线通信方式的发送器和接收器。
本发明的实施例可以应用于各种类型的UAV(Unmanned Aerial Vehicle，无人飞行器)。例如，UAV可以是小型的UAV。在某些实施例中，UAV可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本发明的实施例并不限于此，UAV也可以是其它类型的UAV或可移动装置。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (41)

1.一种用于控制可移动物体的方法，其特征在于，包括：
获取传输至所述可移动物体的遥控信号的信号强度；
响应于所述信号强度小于预定的强度阈值，获取所述可移动物体的运动路径；
指示所述可移动物体进入原路返回模式，在所述原路返回模式中所述可移动物体沿所述运动路径返回；
响应于所述信号强度重新大于所述强度阈值，指示所述可移动物体退出所述原路返回模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述可移动物体的运动路径，包括：
获取从所述可移动物体的运动起点起的运动路径；
并且其中，在指示所述可移动物体退出所述原路返回模式之后，所述方法还包括：
指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点，包括：
指示所述可移动物体进入原路返回起点模式，在所述原路返回起点模式中所述可移动物体沿所述运动路径继续返回至所述运动起点。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点，包括：
指示所述可移动物体进入直线返回起点模式，在所述直线返回起点模式中所述可移动物体沿直线继续返回至所述运动起点。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点，包括：
根据所述可移动物体的剩余电量指示所述可移动物体进入原路返回起点模式或直线返回起点模式。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述可移动物体的运动路径，还包括：
获取所述可移动物体的运动中间点；
并且其中，指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点，包括：
指示所述可移动物体沿所述运动路径返回至所述运动中间点；
确定从所述运动中间点至所述运动起点的返回路线；
指示所述可移动物体沿所述返回路线返回至所述运动起点。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述运动中间点为信号恢复点，在所述信号恢复点处所述遥控信号的强度重新大于所述强度阈值。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述返回路线为所述运动路径的一部分。
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点之后，所述方法还包括：
禁止所述可移动物体进入原路返回模式。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在指示所述可移动物体退出所述原路返回模式之后，所述方法还包括：
指示所述可移动物体进入遥控模式，在所述遥控模式中所述可移动物体根据所述遥控信号进行运动。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述可移动物体的运动路径，包括：
获取从预定点起的运动路径；
并且其中，在指示所述可移动物体退出所述原路返回模式之后，所述方法还包括：
指示所述可移动物体继续返回至所述预定点。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
记录所述可移动物体的运动路径。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述记录所述可移动物体的运动路径，包括：
以预定的时间间隔周期性地记录所述可移动物体的位置信息和时间信息。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述记录所述可移动物体的运动路径，包括：
根据所述可移动物体的速度和运动方向以可变的时间间隔记录所述可移动物体的位置信息和时间信息。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括所述可移动物体的经度、纬度和高度。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述信号强度小于预定的强度阈值，获取所述可移动物体的运动路径，包括：
响应于所述遥控信号断开，获取所述可移动物体的运动路径；
并且其中，所述响应于所述信号强度重新大于所述强度阈值，指示所述可移动物体退出所述原路返回模式，包括：
响应于所述遥控信号恢复，指示所述可移动物体退出所述原路返回模式。
17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
响应于所述遥控信号的信号强度重新大于所述强度阈值，发送运动模式询问信号；
接收运动模式回复信号；
根据所述运动模式回复信号确定所述可移动物体的运动模式。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述运动模式包括原路返回起点模式、直线返回起点模式和遥控模式。
19.一种用于控制可移动物体的设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机可执行指令；
处理器，用于访问所述存储器，并执行所述计算机可执行指令，以进行根据权利要求1至18中任一项所述的方法中的操作。
20.一种用于控制可移动物体的设备，其特征在于，包括：
信号强度获取模块，用于获取传输至所述可移动物体的遥控信号的信号强度；
运动路径获取模块，用于响应于所述信号强度小于预定的强度阈值，获取所述可移动物体的运动路径；
指示模块，用于指示所述可移动物体进入原路返回模式，在所述原路返回模式中所述可移动物体沿所述运动路径返回；
并且用于响应于所述信号强度重新大于所述强度阈值，指示所述可移动物体退出所述原路返回模式。
21.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，
所述运动路径获取模块用于获取从所述可移动物体的运动起点起的运动路径；
并且其中，所述指示模块用于，在指示所述可移动物体退出所述原路返回模式之后，指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点。
22.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，
所述指示模块用于指示所述可移动物体进入原路返回起点模式，在所述原路返回起点模式中所述可移动物体沿所述运动路径继续返回至所述运动起点。
23.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，
所述指示模块用于指示所述可移动物体进入直线返回起点模式，在所述直线返回起点模式中所述可移动物体沿直线继续返回至所述运动起点。
24.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，
所述指示模块用于根据所述可移动物体的剩余电量指示所述可移动物体进入原路返回起点模式或直线返回起点模式。
25.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，
所述运动路径获取模块还用于获取所述可移动物体的运动中间点；
并且其中，所述指示模块还包括：
第一指示子模块，用于指示所述可移动物体沿所述运动路径返回至所述运动中间点；
返回路线确定模块，用于确定从所述运动中间点至所述运动起点的返回路线；
第二指示子模块，用于指示所述可移动物体沿所述返回路线返回至所述运动起点。
26.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述运动中间点为信号恢复点，在所述信号恢复点处所述遥控信号的强度重新大于所述强度阈值。
27.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述返回路线为所述运动路径的一部分。
28.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，
所述指示模块还用于，在所述指示所述可移动物体继续返回至所述运动起点之后，禁止所述可移动物体进入原路返回模式。
29.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，
所述指示模块还用于，在指示所述可移动物体退出所述原路返回模式之后，指示所述可移动物体进入遥控模式，在所述遥控模式中所述可移动物体根据所述遥控信号进行运动。
30.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，
所述运动路径获取模块还用于获取从预定点起的运动路径；
并且其中，所述指示模块还用于，在指示所述可移动物体退出所述原路返回模式之后，指示所述可移动物体继续返回至所述预定点。
31.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，还包括：
记录模块，用于记录所述可移动物体的运动路径。
32.根据权利要求31所述的设备，其特征在于，
所述记录模块还用于，以预定的时间间隔周期性地记录所述可移动物体的位置信息和时间信息。
33.根据权利要求31所述的设备，其特征在于，
所述记录模块还用于，根据所述可移动物体的速度和运动方向以可变的时间间隔记录所述可移动物体的位置信息和时间信息。
34.根据权利要求32或33所述的设备，其特征在于，所述位置信息包括所述可移动物体的经度、纬度和高度。
35.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，
所述运动路径获取模块用于，响应于所述遥控信号断开，获取所述可移动物体的运动路径；
并且其中，所述指示模块用于，响应于所述遥控信号恢复，指示所述可移动物体退出所述原路返回模式。
36.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，还包括：
发送模块，用于响应于所述遥控信号的信号强度重新大于所述强度阈值，发送运动模式询问信号；
接收模块，用于接收运动模式回复信号；
运动模块确定模块，用于根据所述运动模式回复信号确定所述可移动物体的运动模式。
37.根据权利要求36所述的设备，其特征在于，所述运动模式包括原路返回起点模式、直线返回起点模式和遥控模式。
38.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，还包括：
信号强度检测装置，用于实时检测所述遥控信号的信号强度。
39.一种存储介质，所述存储介质内存储有指令，当执行所述指令时，实施根据权利要求1至18中任一项所述的方法。
40.一种无人飞行器，其特征在于，包括动力系统和根据权利要求19所述的设备，其中，所述设备用于向所述动力系统发送指令，以驱动所述无人飞行器。
41.一种无人飞行器，其特征在于，包括动力系统和根据权利要求20至38中任一项所述的设备，其中，所述设备用于向所述动力系统发送控制信号，以驱动所述无人飞行器。
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