CN107605841A - 一种液压马达控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种液压马达的控制系统，该液压控制系统在与液压马达、油源和电源连接好后，通过电控单元控制第一电磁阀、第二电磁阀，继而控制遥控油缸活塞杆的位移，从而控制比例方向阀的阀芯的位置，即调节比例方向阀的开度，主系统油液通过第一系统进油口到达比例方向阀的进油口，驱动液压马达转动。由于比例方向阀的进油口和进油口连通的工作油口的压力差由补偿阀限定，所以比例方向阀的流量大小只与比例方向阀的开度有关，而与比例方向阀的进出口压力无关，从而避免了负载压力波动对流量和液压马达转速的影响，进而提高了液压马达转速的平稳性。

Description

一种液压马达控制系统

技术领域

本发明涉及液压控制技术领域，特别涉及一种液压马达控制系统。

背景技术

在液压系统中，液压马达是非常重要的液压执行元件，广泛应用于船用机械、工程机械等行业，对于定量马达，通常根据实际需要，在马达与液压油源之间增加控制系统，使马达实现正反转、输出转速或扭矩可控、重物下降速度平稳等功能。

在实现本发明的过程中，发现现有技术至少存在以下问题：

在马达转动的过程中，油液流量不稳定，受负载波动等因素影响较大，从而使马达转速不稳定。

发明内容

为了解决现有液压马达控制器中的流量不稳定，受负载波动等因素影响较大，从而使马达转速不稳定的问题，本发明实施例提供了一种液压马达控制系统，所述技术方案如下：

本发明实施例提供了一种液压马达控制系统，所述控制系统包括：比例方向阀、补偿阀、遥控油缸、第一电磁阀、第二电磁阀、第一液控换向阀、位置检测单元和电控单元，

其中，所述比例方向阀为三位四通换向阀，所述比例方向阀1的进油口与第一系统进油口连通，所述比例方向阀的第一工作油口与液压马达的第一工作油口连通，所述比例方向阀的第二工作油口与所述液压马达的第二工作油口连通，所述比例方向阀的回油口与所述系统回油口连通；

所述遥控油缸的活塞杆与所述比例方向阀的阀芯连接，所述遥控油缸为双作用油缸，所述遥控油缸的第一油口与所述第一电磁阀的工作油口连通，所述第一电磁阀的进油口与第二系统进油口连通，所述第一电磁阀的出油口与所述系统回油口连通，所述第一电磁阀的工作油口选择性地与所述第一电磁阀的进油口和出油口连通，所述遥控油缸的第二油口与所述第二电磁阀的工作油口连通，所述第二电磁阀的进油口与所述第二系统进油口连通，所述第二电磁阀的出油口与所述系统回油口连通，所述第二电磁阀的工作油口选择性地与所述第二电磁阀的进油口和出油口连通；

所述补偿阀的进油口分别与所述比例方向阀的进油口和所述补偿阀的第一控制口连通，所述补偿阀的出油口与所述系统回油口连通，所述补偿阀的第二控制口与所述液控换向阀的出油口连通；

所述第一液控换向阀的第一进油口分别与所述比例方向阀的第一工作油口和所述第一液控换向阀的控制油口连通，所述第一液控换向阀的第二进油口分别与所述比例方向阀的第二工作油口连通，所述第一液控换向阀的出油口选择性地与所述第一液控换向阀的第一进油口和第二进油口连通；

所述位置检测单元用于检测活塞杆的位移，所述电控单元分别与所述位置检测单元、所述第一电磁阀和所述第二电磁阀电连接，所述电控单元用于根据用户指令和所述遥控油缸的活塞杆的位移控制所述第一电磁阀和所述第二电磁阀。

进一步地，所述比例方向阀的中位机能为Y型，所述比例方向阀的第一工作油口通过第一单向阀与所述液压马达的第一工作油口连通。

更进一步地，所述液压马达控制系统还包括速度切换阀组，所述速度切换阀组包括：速度切换阀、第一单向阀、第二单向阀和第一电磁换向阀，所述第一单向阀的出油口分别与所述第一电磁换向阀的进油口、所述第二单向阀的出油口、所述速度切换阀的进油口和控制油口连通，所述第一单向阀的出油口和所述速度切换阀的出油口均用于与所述液压马达的第一工作油口连通，所述第一电磁换向阀的工作油口与所述速度切换阀的泄油口连通，所述第一电磁换向阀的出油口与所述系统回油口连通，所述第一电磁换向阀的工作油口选择性地与所述第一电磁换向阀的进油口和出油口连通，所述第一电磁换向阀的控制端与所述电控单元电连接。

更进一步地，所述液压马达控制系统还包括平衡阀组和第二液控换向阀，所述平衡阀组包括至少一个平衡阀，每个平衡阀的进油口均用于与所述液压马达的第一工作油口连通，每个平衡阀的出油口均用于与所述系统回油口连通，各个平衡阀的控制油口均与所述第二液控换向阀的出油口连通，各个平衡阀的泄油口均与自身的出油口连通，所述第二液控换向阀的第一进油口与所述比例方向阀的第二工作油口连通。

更进一步地，所述液压马达控制系统还包括用于检测所述第一单向阀的出口压力的压力传感器，所述压力传感器与所述电控单元电连接。

更进一步地，所述液压马达控制系统还包括第二电磁换向阀，所述第二电磁换向阀的进油口与所述第一单向阀的出油口连通，所述第二电磁换向阀的出油口与所述第二液控换向阀的第二进油口连通，且所述第二液控换向阀的第二进油口分别与所述第二液控换向阀的控制油口和所述系统回油口连通；

所述第二电磁换向阀的控制端与所述电控单元电连接，所述电控单元还用于根据接收到的用户指令和所述压力传感器检测到的压力值，控制所述第二电磁换向阀。

更进一步地，所述第二液控换向阀的第二进油口通过阻尼与所述系统回油口连通。

更进一步地，所述液压马达控制系统还包括第三电磁换向阀，所述第三电磁换向阀的进油口与所述第一单向阀的出油口连通，所述第三电磁换向阀的出油口与所述第二液控换向阀的第二进油口连通，所述第三电磁换向阀的控制端与所述电控单元电连接。

更进一步地，所述液压马达控制系统还包括顺序阀，所述顺序阀的进油口分别与所述第一单向阀的出油口和所述顺序阀的控制口连通，所述顺序阀的出油口与所述第二液控换向阀的第二进油口连通。

进一步地，所述液压马达控制系统还包括第一单向溢流阀和第二单向溢流阀，所述第一单向溢流阀的进油口与所述系统回油口连通，所述第一单向溢流阀的出油口与所述液压马达的第一工作油口连通；所述第二单向溢流阀的进油口所述系统回油口连通，所述第二单向溢流阀的出油口与所述液压马达的第二工作口连通。

本发明实施例提供的技术方案的有益效果是：

在液压马达控制系统与液压马达、油源和电源连接好后，通过电控单元控制第一电磁阀、第二电磁阀，继而控制遥控油缸活塞杆的位移，从而控制比例方向阀的阀芯的位置，即调节比例方向阀的开度，主系统油液通过第一系统进油口到达比例方向阀的进油口，驱动液压马达转动。由于比例方向阀的进油口和进油口连通的工作油口的压力差由补偿阀限定，所以比例方向阀的流量大小只与比例方向阀的开度有关，而与比例方向阀的进出口压力无关，从而避免了负载压力波动对流量和液压马达转速的影响，进而提高了液压马达转速的平稳性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的液压马达控制系统的液压原理图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本发明实施例提供了一种液压马达控制系统，图1是本发明实施例提供的液压马达控制系统的液压原理图，如图1所示，该液压马达控制系统包括：比例方向阀1、补偿阀2、遥控油缸7、第一电磁阀56、第二电磁阀57、第一液控换向阀58、位置检测单元(图未示)和电控单元8。

其中，比例方向阀1为三位四通换向阀，比例方向阀1的进油口与第一系统进油口P1连通，比例方向阀的第一工作油口P3与液压马达的第一工作油口连通，比例方向阀的第二工作油口P4与液压马达的第二工作油口连通，比例方向阀1的回油口与系统回油口连通。

遥控油缸的7的活塞杆与比例方向阀1的阀芯连接，遥控油缸7为双作用油缸，遥控油缸7的第一油口与所述第一电磁阀56的工作油口连通，第一电磁阀56的进油口与所述第二系统进油口P2连通，第一电磁阀56的出油口与系统回油口T2连通，第一电磁阀56的工作油口选择性地与第一电磁阀56的进油口和出油口连通，遥控油缸7的第二油口与第二电磁阀57的工作油口连通，第二电磁阀57的进油口与所述第二系统进油口连通，第二电磁阀57的出油口与所述系统回油口连通，第二电磁阀57的工作油口选择性地与第二电磁阀57的进油口和出油口连通。

其中，第一电磁阀56的工作油口选择性地与第一电磁阀56的进油口和出油口连通，是指，第一电磁阀56的工作油口在某一时刻只与其进油口连通或者只与其出油口连通，并且可以在这两种连通状态之间切换。需要说明的是，在本实施例中，A选择性地与B或C连通，均指在某一时刻A只与B连通或者A只与C连通，并且可以在这两种连通状态之间切换。

补偿阀2的进油口分别与比例方向阀1的进油口和补偿阀2的第一控制口4a连通，补偿阀2的出油口与系统回油口T1连通，补偿阀2的第二控制口4b与第一液控换向阀58的出油口连通。

第一液控换向阀58的第一进油口分别与比例方向阀1的第一工作油口P3和第一液控换向阀58的控制油口连通，第一液控换向阀58的第二进油口与比例方向阀的第二工作油口P4连通，第一液控换向阀58的出油口选择性地与第一液控换向阀58的第一进油口和第二进油口连通。

位置检测单元用于检测活塞杆的位移，电控单元8分别与位置检测单元、第一电磁阀56和第二电磁阀57电连接，电控单元8用于根据用户指令和遥控油缸7的活塞杆的位移控制所述第一电磁阀56和所述第二电磁阀57。

其中，位置检测单元可以为安装在遥控油缸7上的位移传感器，电控单元8可以采用PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)实现。

在本实施例中，当液压马达正转时，给电控单元8输入电信号，第一电磁阀56得电，此时遥控油缸7的第一油口通过第一电磁阀56与第二系统进油口P2连通，主液压系统的油液通过第二系统进油口P2进入第一电磁阀56，然后进入遥控油缸7，推动遥控油缸7活塞向右伸出，从而推动比例方向阀1工作在左位。当需要比例方向阀1工作在左位某一位置时，电控单元8同时给第一电磁阀56和第二电磁阀57得电，此时比例方向阀1保持在左某一位置。比例方向阀1开启后，主液压系统的油液通过比例方向阀1，从比例方向阀的第一工作油口P3流出，通过主液压系统的油液进入液压马达的第一工作油口，然后进入马达，驱动马达的正转。

当液压马达反转时，给电控单元8输入电信号，第二电磁阀57得电，此时遥控油缸7的第二油口通过第二电磁阀56与第二系统进油口P2连通，主液压系统的油液通过第二系统进油口P2进入第二电磁阀57，然后进入遥控油缸7，推动遥控油缸7活塞向左伸出，从而推动比例方向阀1工作在右位，主液压系统的油液通过比例方向阀的第二工作油口P4到达液压马达的第二工作油口，然后进入液压马达，驱动液压马达反转。

由于补偿阀2的第一控制油口与比例方向阀1的进油口连接，而补偿阀2的第二控制油口与比例方向阀1的高压侧的工作油口(液压马达正转时为第一工作油口P3，液压马达反转时为第二工作油口P4)连接，当比例方向阀1的通流量增大时，根据压差流量公式，其进出口压差也会增大，当达到补偿阀2的设定值时，即推开补偿阀2溢流，通过比例方向阀1的流量下降，直至比例方向阀1进出口压差等于补偿阀2的设定值，即可使流量通过比例方向阀1时产生的压差为一定值，根据压差流量公式，通过比例方向阀1的流量Q只与通流面积A成正比，即与阀芯的开口量成正比，与比例方向阀1的前后压力变化无关，这避免了液压马达负载波动对流量和液压马达转速的影响，提高了液压马达控制系统的动态稳定性。因此，通过补偿阀2能够平衡比例方向阀1进油口和出油口的油压，从而控制比例方向阀1进油口油压保持在一定范围内以保证流入液压马达的流量稳定，从而使得液压马达转速平稳。

优选地，比例方向阀1的中位机能可以为Y型，采用弹簧复位，比例方向阀1的第一工作油口P3通过第一单向阀63与液压马达的第一工作油口连通。当不给电控单元8输入信号时，比例方向阀1处于中位，比例方向阀1的第一工作油口P3、第二工作油口P4连通回油，液压马达的第一工作油口的油液无法通过第一单向阀63，从而使得液压马达能够保持位置。而补偿阀2的第一控制口通过第一系统进油口P1打开补偿阀2，使得第一系统进油口P1连通回油，使主液压系统油源卸荷。由于补偿阀自身的弹簧预紧力很小，所以油液可以低压通过补偿阀流回回油口，主系统卸荷，确保比例方向阀1中位时功率损失和发热都最小。当然在其他实施例中，也可以使用其他中位机能的比例方向阀，例如：H型中位机能的比例方向阀。在这种情况下，可以省略第一单向阀，液压马达正转反转时均通过比例方向阀1回油。

更进一步地，液压马达控制系统还包括速度切换阀组3，速度切换阀组3包括：速度切换阀31、第二单向阀32和第一电磁换向阀52，第一单向阀63的出油口分别与第一电磁换向阀52的进油口、第二单向阀32的出油口、速度切换阀31的进油口和控制油口连通，第一单向阀63的出油口和速度切换阀31的出油口均用于与液压马达的第一工作油口连通，第一电磁换向阀52的工作油口与速度切换阀31的泄油口连通，第一电磁换向阀52的出油口与系统回油口连通，第一电磁换向阀52的工作油口选择性地与第一电磁换向阀52的进油口和出油口连通，第一电磁换向阀52的控制端与电控单元8电连接。

具体地，速度切换阀组3是通过第一电磁换向阀52的得电来使速度切换阀31断开油路，此时，油液通过第一单向阀63直接进入液压马达的第一工作油口，从而加快液压马达的转速，而若是第一电磁换向阀52失电，则速度切换阀31工作在常态(即导通)，那么油液一部分通过第一单向阀63直接进入液压马达的第一工作油口，另一部分通过第一单向阀63经由速度切换阀31进入液压马达的第一工作油口，此时液压马达低速转动。因此，可以通过用户指令来控制电控单元8来控制第一电磁换向阀52是否得电，从而控制马达的转速。

更进一步地，液压马达控制系统还包括平衡阀组4和第二液控换向阀51，平衡阀组4包括至少一个平衡阀，每个平衡阀的进油口均与液压马达的第一工作油口连通，每个平衡阀的出油口均与系统回油口T1连通，各个平衡阀的控制油口均与所述第二液控换向阀51的出油口连通，各个平衡阀的泄油口均与自身的出油口连通，所述第二液控换向阀51的第一进油口与所述比例方向阀1的第二工作油口P4连通。

在本实施例中，平衡阀组4应用于液压马达反转时回油。具体地，当液压马达反转时，第二液控换向阀51工作在右位，油液通过第一系统进油口P1流入液控换向阀的第二工作油口P4，主液压系统的油液通过第二液控换向阀51进入平衡阀组4中每个平衡阀的控制口，从而推动平衡阀阀芯，使液压马达的第一工作油口与系统回油口T1通过平衡阀连通。

优选地，平衡阀组4中设置多个平衡阀(例如4个)，设置多个平衡阀是为了减小单个平衡阀油液通过时的油压，从而使得回油时流量稳定。

更进一步地，液压马达控制系统还包括用于检测第一单向阀63的出口压力的压力传感器10，压力传感器10与电控单元8电连接。

更进一步地，液压马达控制系统还包括第二电磁换向阀53，第二电磁换向阀53的进油口与第一单向阀63的出油口连通，第二电磁换向阀53的出油口与第二液控换向阀51的第二进油口连通，且第二液控换向阀51的第二进油口分别与第二液控换向阀51的控制油口和系统回油口连通。第二电磁换向阀53的控制端与电控单元8电连接，电控单元8还用于根据接收到的用户指令和压力传感器10检测到的压力值，控制第二电磁换向阀53。

在本实施例中，在恒张力工况时，压力传感器10检测液压马达的第一工作油口的压力，通过反馈电控系统8的输入张力信号与压力传感器10反馈的液压马达的第一工作油口的压力的比较从而控制第二电磁换向阀53的开启，连通第一单向阀63的出油口和第二液控阀换向阀51的第二工作口，使第二液控换向阀51工作在左位，从而推动平衡阀的阀芯，使第一单向阀63与液压马达的第一工作油口之间的油路上的油液通过平衡阀溢流至系统回油口T1，从而保证液压马达的第一工作油口的油压恒定。并且，当恒张力工况时，采用平衡阀作为恒张力控制的主阀，简化了液压马达控制系统，提高了集成度。

更进一步地，第二液控换向阀51的第二进油口通过阻尼9与所述系统回油口T1连通。

具体地，阻尼9的作用是恒张力工况时，液压马达的主系统油液一部分通过阻尼9，从而建立起一定的压力，确保平衡阀组4可以开启。

更进一步地，液压马达控制系统还包括第三电磁换向阀54，第三电磁换向阀54的进油口与第一单向阀63的出油口连通，第三电磁换向阀54的出油口与第二液控换向阀51的第二进油口连通，第三电磁换向阀54的控制端与电控单元电8连接。

在本实施例中，当出现紧急情况时，需要液压马达进行应急释放，通过电控单元8给第三电磁换向阀54得电，主液压系统的油液进入平衡阀上腔，推开平衡阀阀芯，油液通过平衡阀阀芯回油箱，马达在负载作用下反转，从而实现应急释放功能。

更进一步地，液压马达控制系统还包括顺序阀55，顺序阀55的进油口分别与第一单向阀63的出油口和顺序阀55的控制口连通，顺序阀55的出油口与第二液控换向阀51的第二进油口连通。

在本实施例中，当液压马达的第一工作油口的油腔压力过高时，油液通过顺序阀55的控制口打开顺序阀55，此时，顺序阀55的出油口连通第二液控换向阀51的第二进油口推动第二液控换向阀51工作在左位，平衡阀开启，液压马达的第一工作油口油压下降，此时平衡阀起到安全阀主阀的功能。

进一步地，在本实施例中，液压马达控制系统还包括第一单向溢流阀61和第二单向溢流阀62，第一单向溢流阀61的进油口与系统回油口连通，第一单向溢流阀61的出油口与液压马达的第一工作油口连通；第二单向溢流阀62的进油口系统回油口连通，第二单向溢流阀62的出油口与液压马达的第二工作口连通。当然，在其他实施例中，也可以只设置第二单向溢流阀62。

在本实施例中，第一单向溢流阀61具备单向溢流阀功能。马达正转过程中，当系统突然断电，比例方向阀1回到中位，但由于此时马达仍在正向转动，此时回油腔中的油液通过第一单向溢流阀61进入液压马达的第一工作油口，从而避免马达产生吸空；当液压马达的第一工作油口的压力过高时，油液又可通过第一单向溢流阀61溢流，起到安全阀作用。同时，第二单向溢流阀62也具备单向溢流阀功能。马达反转过程中，当出现马达失速等紧急情况时，为避免马达吸空，油液通过第二单向溢流阀62，给马达补油；当液压马达的第二工作油口压力过高，油液可通过第二单向溢流阀62溢流。

下面按照不同的工况简单介绍本发明实施例的液压控制系统的工作过程：

1、当液压马达正转时，给电控单元8输入电信号，使得第一电磁阀56得电，此时遥控油缸7的第一油口通过第一电磁阀56与第二系统进油口P2连通，主液压系统的油液通过第二系统进油口P2进入第一电磁阀56，然后进入遥控油缸7，推动遥控油缸7活塞向右伸出，从而推动比例方向阀1工作在左位。当需要比例方向阀1工作在左位某一位置时，此时电控单元8同时给第一电磁阀56和第二电磁阀57得电，此时比例方向阀1保持在左某一位置。比例方向阀1开启后，主液压系统的油液通过比例方向阀1，从比例方向阀1的第一工作油口P3流出，通过主液压系统的油液进入液压马达的第一工作油口，然后进入马达，驱动马达的正转。同时比例方向阀1的第一工作油口P3连通第一液控换向阀58，使第一液控换向阀58工作在右位，从而连通比例方向阀的第一工作油口P3和补偿阀2的第二控制油口，补偿阀2的第一控制油口与第一液控换向阀58的第一进油口连接，因此补偿阀2可以控制比例方向阀1进油口和比例方向阀第一出油口的油压差保持在一定范围内，以保证流入液压马达的流量稳定，从而使得液压马达转速平稳。

在液压马达正转的过程中，还可以通过电控单元8控制第一电磁阀52得电和失电，从而控制液压马达是高速转动还是低速转动。

2、当液压马达反转时，给电控单元8输入电信号，第二电磁阀57得电，此时遥控油缸7的第二油口通过第二电磁阀56与第二系统进油口P2连通，主液压系统的油液通过第二系统进油口P2进入第二电磁阀57，然后进入遥控油缸7，推动遥控油缸7活塞向左伸出，从而推动比例方向阀1工作在右位，主液压系统的油液通过比例方向阀的第二工作油口P4到达液压马达的第二工作油口，然后进入液压马达，驱动液压马达反转，第二液控换向阀51在液压马达的第二工作油口的油压作用下，工作在右位，液压马达的第二工作油口的油液进入平衡阀组4的每个平衡阀的控制口，推动平衡阀的开启，马达出口油液通过平衡阀回到油箱。同时比例方向阀1的第二工作油口P4连通第一液控换向阀58，而第一液控换向阀58的控制口通过比例方向阀1的第一工作油口P3卸荷，使第一液控换向阀58工作在左位，从而连通比例方向阀1的第二工作油口P4和补偿阀2的第二控制油口，补偿阀2的第一控制油口与比例方向阀1的进油口连接，因此补偿阀2控制比例方向阀1进油口和比例方向阀1的第二工作油口的油压差保持在一定范围内以保证流入液压马达的流量稳定，从而使得液压马达转速平稳。

3、当液压马达处于恒张力工况时，压力传感器10检测到从第一单向阀63流出油的压力，当检测到的压力值超过电控单元8恒张力设定的压力值时，电控单元8输出信号，第二电磁换向阀53得电，连通第一单向阀63的出油口和第二液控阀换向阀51的控制口，使第二液控换向阀51工作在左位，油液通过第二液控换向阀51进入平衡阀的控制口，从而推动平衡阀的阀芯，使第一单向阀63与液压马达的第一工作油口油路上的油液通过平衡阀溢流至回油，从而保证液压马达的第一工作油口的油压恒定。

4、当出现紧急情况(例如系统故障)时，需要液压马达进行应急释放，通过电控单元8给第三电磁换向阀54得电，主液压系统的油液进入平衡阀上腔，推开平衡阀阀芯，油液通过平衡阀阀芯回油箱，马达在负载作用下反转，从而实现应急释放功能。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种液压马达控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：比例方向阀、补偿阀、遥控油缸、第一电磁阀、第二电磁阀、第一液控换向阀、位置检测单元和电控单元，其中，所述比例方向阀为三位四通换向阀，所述比例方向阀的进油口用于与第一系统进油口连通，所述比例方向阀的第一工作油口用于与液压马达的第一工作油口连通，所述比例方向阀的第二工作油口用于与所述液压马达的第二工作油口连通，所述比例方向阀的回油口用于与所述系统回油口连通；

所述遥控油缸的活塞杆与所述比例方向阀的阀芯连接，所述遥控油缸为双作用油缸，所述遥控油缸的第一油口与所述第一电磁阀的工作油口连通，所述第一电磁阀的进油口用于与第二系统进油口连通，所述第一电磁阀的出油口与所述系统回油口连通，所述第一电磁阀的工作油口选择性地与所述第一电磁阀的进油口和出油口连通，所述遥控油缸的第二油口与所述第二电磁阀的工作油口连通，所述第二电磁阀的进油口与所述第二系统进油口连通，所述第二电磁阀的出油口与所述系统回油口连通，所述第二电磁阀的工作油口选择性地与所述第二电磁阀的进油口和出油口连通；

所述补偿阀的进油口分别与所述比例方向阀的进油口和所述补偿阀的第一控制口连通，所述补偿阀的出油口与所述系统回油口连通，所述补偿阀的第二控制口与所述第一液控换向阀的出油口连通；

所述第一液控换向阀的第一进油口分别与所述比例方向阀的第一工作油口和所述第一液控换向阀的控制油口连通，所述第一液控换向阀的第二进油口与所述比例方向阀的第二工作油口连通，所述第一液控换向阀的出油口选择性地与所述第一液控换向阀的第一进油口和第二进油口连通；

所述位置检测单元用于检测活塞杆的位移，所述电控单元分别与所述位置检测单元、所述第一电磁阀和所述第二电磁阀电连接，所述电控单元用于根据用户指令和所述遥控油缸的活塞杆的位移控制所述第一电磁阀和所述第二电磁阀。

2.根据权利要求1所述的液压马达控制系统，其特征在于，所述比例方向阀的中位机能为Y型，所述比例方向阀的第一工作油口通过第一单向阀与所述液压马达的第一工作油口连通。

3.根据权利要求2所述的液压马达控制系统，其特征在于，所述液压马达控制系统还包括速度切换阀组，所述速度切换阀组包括：速度切换阀、第一单向阀、第二单向阀和第一电磁换向阀，所述第一单向阀的出油口分别与所述第一电磁换向阀的进油口、所述第二单向阀的出油口、所述速度切换阀的进油口和控制油口连通，所述第一单向阀的出油口和所述速度切换阀的出油口均用于与所述液压马达的第一工作油口连通，所述第一电磁换向阀的工作油口与所述速度切换阀的泄油口连通，所述第一电磁换向阀的出油口与所述系统回油口连通，所述第一电磁换向阀的工作油口选择性地与所述第一电磁换向阀的进油口和出油口连通，所述第一电磁换向阀的控制端与所述电控单元电连接。

4.根据权利要求3所述的液压马达控制系统，其特征在于，所述液压马达控制系统还包括平衡阀组和第二液控换向阀，所述平衡阀组包括至少一个平衡阀，每个平衡阀的进油口均用于与所述液压马达的第一工作油口连通，每个平衡阀的出油口均用于与所述系统回油口连通，各个平衡阀的控制油口均与所述第二液控换向阀的出油口连通，各个平衡阀的泄油口均与自身的出油口连通，所述第二液控换向阀的第一进油口与所述比例方向阀的第二工作油口连通。

5.根据权利要求4所述液压马达控制系统，其特征在于，所述液压马达控制系统还包括用于检测所述第一单向阀的出口压力的压力传感器，所述压力传感器与所述电控单元电连接。

6.根据权利要求5所述的液压马达控制系统，其特征在于，所述液压马达控制系统还包括第二电磁换向阀，所述第二电磁换向阀的进油口与所述第一单向阀的出油口连通，所述第二电磁换向阀的出油口与所述第二液控换向阀的第二进油口连通，且所述第二液控换向阀的第二进油口分别与所述第二液控换向阀的控制油口和所述系统回油口连通；

所述第二电磁换向阀的控制端与所述电控单元电连接，所述电控单元还用于根据接收到的用户指令和所述压力传感器检测到的压力值，控制所述第二电磁换向阀。

7.根据权利要求6所述的液压马达控制系统，其特征在于，所述第二液控换向阀的第二进油口通过阻尼与所述系统回油口连通。

8.根据权利要求6所述的液压马达控制系统，其特征在于，所述液压马达控制系统还包括第三电磁换向阀，所述第三电磁换向阀的进油口与所述第一单向阀的出油口连通，所述第三电磁换向阀的出油口与所述第二液控换向阀的第二进油口连通，所述第三电磁换向阀的控制端与所述电控单元电连接。

9.根据权利要求6所述的液压马达控制系统，其特征在于，所述液压马达控制系统还包括顺序阀，所述顺序阀的进油口分别与所述第一单向阀的出油口和所述顺序阀的控制口连通，所述顺序阀的出油口与所述第二液控换向阀的第二进油口连通。

10.根据权利要求1-9任一项所述的液压马达控制系统，其特征在于，所述液压马达控制系统还包括第一单向溢流阀和第二单向溢流阀，所述第一单向溢流阀的进油口与所述系统回油口连通，所述第一单向溢流阀的出油口与所述液压马达的第一工作油口连通；所述第二单向溢流阀的进油口所述系统回油口连通，所述第二单向溢流阀的出油口与所述液压马达的第二工作口连通。