CN107598958A - 可以更换操作头的机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可以更换操作头的机械手，包括：对应于机械手储存柜的移动组件，连接于移动组件的操作头安装组件，设置于操作头安装组件两侧并定位储存柜位置的定位组件；定位组件组成有：旋转连接于操作头安装组件两侧并限位于储存柜侧杆的限位板，设置于限位板并接触储存柜侧杆的第一感应器。本发明提供一种可以更换操作头的机械手，通过定位组件使得机械手自动辨识需要的操作头的摆放位置，并准确找到操作头上的安装部完成精确定位；操作头安装组件实现自动安装，全程自动化，操作精确高效。
Description
技术领域
本发明涉及机械手领域，特别是一种可以更换操作头的机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手分为移动基座和操作头两个部件；不同的操作需要不同的操作头，但移动基座只有一个，需要移动基座到储存柜自动找寻需要的操作头并定位完成自动安装；本发明解决这样的问题。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种可以更换操作头的机械手，通过定位组件使得机械手自动辨识需要的操作头的摆放位置，并准确找到操作头上的安装部完成精确定位；操作头安装组件实现自动安装，全程自动化，操作精确高效。
为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：
可以更换操作头的机械手，包括：对应于机械手储存柜的移动组件，连接于移动组件的操作头安装组件，设置于操作头安装组件两侧并定位储存柜位置的定位组件；定位组件组成有：旋转连接于操作头安装组件两侧并限位于储存柜侧杆的限位板，设置于限位板并接触储存柜侧杆的第一感应器。
前述的可以更换操作头的机械手，操作头安装组件组成有：旋转固定于操作头的螺杆，连接于螺杆的旋转电机。
前述的可以更换操作头的机械手，操作头安装组件还组成有：固定于移动组件的固定板，连接于旋转电机与固定板之间的轴承。
前述的可以更换操作头的机械手，固定板与限位板之间设置有电子铰链。
前述的可以更换操作头的机械手，定位组件还组成有：设置于固定板下端并对应于储存柜底杆的第二感应器。
前述的可以更换操作头的机械手，储存柜侧杆设置有对应于第一感应器的第一感应块，储存柜底杆设置有对应于第二感应器的第二感应块。
前述的可以更换操作头的机械手，第一感应器为金属感应器，第一感应块为金属感应块；第二感应器为红外扫描枪，第二感应块为二维码。
前述的可以更换操作头的机械手，移动组件组成有：连接于操作头安装组件的横向导轨，连接于横向导轨的纵向电动伸缩杆。
本发明的有益之处在于：本发明提供一种可以更换操作头的机械手，通过第二感应器使得机械手自动辨识需要的操作头的摆放位置，由移动组件将机械手带动制定位置；再通过第一感应器准确限位在储存柜上，实现操作头的安装头的精确定位；操作头安装组件实现自动安装，全程自动化，操作精确高效。
附图说明
图1是本发明的一种实施例的结构示意图；
图2是本发明储存柜的结构示意图；
图中附图标记的含义：
1 限位板，2 第一感应器，3 螺杆，4 固定板，5第二感应器，6第一感应块，7 第二感应块，8 横向导轨，9 纵向电动伸缩杆，10 储存柜，101顶杆，102侧杆，103底杆，11 电子铰链。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。
可以更换操作头的机械手，包括：对应于机械手储存柜10的移动组件，连接于移动组件的操作头安装组件，设置于操作头安装组件两侧并定位储存柜10位置的定位组件；定位组件组成有：旋转连接于操作头安装组件两侧并限位于储存柜10侧杆102的限位板1，设置于限位板1并接触储存柜10侧杆102的第一感应器2。
操作头安装组件组成有：旋转固定于操作头的螺杆3，连接于螺杆3的旋转电机。操作头安装组件还组成有：固定于移动组件的固定板4，连接于旋转电机与固定板4之间的轴承。旋转电机驱动螺杆3旋转，对应于操作头上的螺纹凹槽，实现自动安装。
储存柜10如图2所示，储存柜10由顶杆101、侧杆102、底杆103，固定在顶杆101、侧杆102、底杆103之间的隔板。定位组件还组成有：设置于固定板4下端并对应于储存柜10底杆103的第二感应器5。储存柜10侧杆102设置有对应于第一感应器2的第一感应块6，储存柜10底杆103设置有对应于第二感应器5的第二感应块7。作为一种优选，第一感应器2为金属感应器，第一感应块6为金属感应块；第二感应器5为红外扫描枪，第二感应块7为二维码。通过红外扫描枪扫描二维码，辨识需要的操作头的摆放位置，将位置信息输送给单片机，由单片机控制移动组件移动到制定位置。移动组件组成有：连接于操作头安装组件的横向导轨8，连接于横向导轨8的纵向电动伸缩杆9。
限位板1限位在储存柜10侧杆102，固定板4与限位板1之间设置有电子铰链；这样的设计能够使得机械手稳定定位在储存柜10上。再通过设置电子铰链的统一旋转角度，若定位准确则金属感应器感应到金属，若未感应到即定位失败，重新定位。这样的设计确保定位准确，确保安装精确。
本发明提供一种可以更换操作头的机械手，通过第二感应器5使得机械手自动辨识需要的操作头的摆放位置，再通过第一感应器2准确限位在储存柜10上，实现操作头的安装头的精确定位；操作头安装组件实现自动安装，全程自动化，操作精确高效。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.可以更换操作头的机械手，其特征在于，包括：对应于机械手储存柜的移动组件，连接于上述移动组件的操作头安装组件，设置于上述操作头安装组件两侧并定位储存柜位置的定位组件；上述定位组件组成有：旋转连接于上述操作头安装组件两侧并限位于储存柜侧杆的限位板，设置于上述限位板并接触储存柜侧杆的第一感应器。
2.根据权利要求1所述的可以更换操作头的机械手，其特征在于，上述操作头安装组件组成有：旋转固定于操作头的螺杆，连接于上述螺杆的旋转电机。
3.根据权利要求2所述的可以更换操作头的机械手，其特征在于，上述操作头安装组件还组成有：固定于上述移动组件的固定板，连接于上述旋转电机与固定板之间的轴承。
4.根据权利要求3所述的可以更换操作头的机械手，其特征在于，上述固定板与限位板之间设置有电子铰链。
5.根据权利要求3所述的可以更换操作头的机械手，其特征在于，上述定位组件还组成有：设置于固定板下端并对应于储存柜底杆的第二感应器。
6.根据权利要求5所述的可以更换操作头的机械手，其特征在于，上述储存柜侧杆设置有对应于第一感应器的第一感应块，上述储存柜底杆设置有对应于第二感应器的第二感应块。
7.根据权利要求6所述的可以更换操作头的机械手，其特征在于，上述第一感应器为金属感应器，上述第一感应块为金属感应块；上述第二感应器为红外扫描枪，上述第二感应块为二维码。
8.根据权利要求1所述的可以更换操作头的机械手，其特征在于，上述移动组件组成有：连接于上述操作头安装组件的横向导轨，连接于上述横向导轨的纵向电动伸缩杆。
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