CN104889977A - 机械手装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机械手装置，属于机器辅助装置领域，为解决现有装置行程有限等问题而设计。本发明机械手装置包括能轴向旋转的立柱、能沿立柱移动的机械大臂、能绕着机械大臂转动的机械小臂、以及设置在机械小臂端头的连接件；连接件能在其所属平面内转动和/或移动。本发明机械手装置包括能沿立柱移动的机械大臂和能绕着机械大臂转动的机械小臂，行程更长，负荷量更大，结构更合理，成本低。

Description

机械手装置
技术领域
本发明涉及一种机械手装置。
背景技术
机械手装置是工业生产中一种辅助装置，用于夹持、取放一些重的、高温的、腐蚀性的、有辐射的等不宜人工直接碰触的物品。
现有四轴机械手的Z轴直接设置于机械手臂的最前端，升降行程有限，载重量比较小，使用范围窄；当加大载重量和手臂半径时会导致加工成本成倍地上翻，进而导致生产成本上升。
发明内容
本发明的目的是提出一种行程更长、结构更合理的机械手装置。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种机械手装置，包括能轴向旋转的立柱、能沿所述立柱移动的机械大臂、能绕着所述机械大臂转动的机械小臂、以及设置在所述机械小臂端头的连接件；所述连接件能在其所属平面内转动和/或移动。
特别是，还包括底座，所述底座上设置有电机组件和转台，所述立柱固定在所述转台上；所述电机组件能驱动所述转台转动，进而带动所述立柱转动。
特别是，在机械大臂和机械小臂之间设置有关节装置，所述机械小臂能以所述关节装置为基准点绕所述机械大臂转动。
进一步，所述关节装置包括支撑板和U形的高度差转轴；所述机械大臂和机械小臂都铰接在所述支撑板上；所述高度差转轴的两端分别固定在所述机械大臂和机械小臂上，所述机械大臂通过所述高度差转轴驱动所述机械小臂旋转。
特别是，所述电机组件包括伺服电机和谐波减速机。
特别是，所述立柱上设置有滑轨，所述机械大臂上设置有滑块，所述滑轨和所述滑块相适配。
特别是，所述立柱的底部设置有多个三角形的加强筋。
特别是，所述机械大臂为中空结构，所述机械大臂内设置有伺服电机和谐波减速机。
特别是，所述连接件上设置有固定螺钉和销钉孔。
本发明机械手装置包括能沿立柱移动的机械大臂和能绕着机械大臂转动的机械小臂，行程更长，负荷量更大，结构更合理，成本低。
附图说明
图1是本发明优选实施例一提供的的机械手装置的结构示意图；
图2是本发明优选实施例一提供的机械手装置的主视图；
图3是本发明优选实施例一提供的机械手装置的俯视图；
图4是本发明优选实施例一提供的机械手装置的左视图。
图中标记为：
1、立柱；2、机械大臂；3、机械小臂；4、连接件；5、底座；6、电机组件；7、转台；8、支撑板；9、高度差转轴；11、滑轨；12、加强筋；21、滑块；41、固定螺钉；42、销钉孔。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
优选实施例一：
本优选实施例公开一种机械手装置。如图1至图4所示，该机械手装置包括能轴向旋转的立柱1、能沿立柱1移动的机械大臂2、能绕着机械大臂2转动的机械小臂3、设置在机械小臂3端头的连接件4、以及底座5。底座5上设置有电机组件6和转台7，立柱1固定在转台7上；电机组件6能驱动转台7转动，进而带动立柱1转动。连接件4能在其所属平面内转动和/或移动。
在机械大臂2和机械小臂3之间设置有关节装置，机械小臂3能以关节装置为基准点绕机械大臂2转动。关节装置包括支撑板8和U形的高度差转轴9；机械大臂2和机械小臂3都铰接在支撑板8上；高度差转轴9的两端分别固定在机械大臂2和机械小臂3上，机械大臂2通过高度差转轴9驱动机械小臂3旋转。
为了保证转动速度控制精度高，用于驱动转台7转动的电机组件6包括伺服电机和谐波减速机；机械大臂2为中空结构，机械大臂2内设置有伺服电机和谐波减速机，用于驱动机械小臂3转动。
立柱1上设置有滑轨11，机械大臂2上设置有滑块21，滑轨11和滑块21相适配。立柱1的底部设置有多个三角形的加强筋12。
连接件4上设置有固定螺钉41和销钉孔42，用于连接待加工物品或辅助工具。
优选实施例二：
本优选实施例公开一种机械手装置，其结构与优选实施例一基本相同。该机械手装置包括能轴向旋转的立柱、能沿立柱移动的机械大臂、能绕着机械大臂转动的机械小臂、以及设置在机械小臂端头的连接件；连接件能在其所属平面内转动和/或移动。
不同之处在于：机械大臂和机械小臂之间的具体连接关系不限，能保证机械小臂绕机械大臂转动即可；立柱的安装方式以及驱动方式不限，保证立柱能轴向旋转即可；机械大臂与立柱之间的具体连接结构不限，能令机械大臂顺畅、稳定地沿立柱移动即可。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用的技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种机械手装置，其特征在于，包括能轴向旋转的立柱(1)、能沿所述立柱(1)移动的机械大臂(2)、能绕着所述机械大臂(2)转动的机械小臂(3)、以及设置在所述机械小臂(3)端头的连接件(4)；所述连接件(4)能在其所属平面内转动和/或移动。
2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，还包括底座(5)，所述底座(5)上设置有电机组件(6)和转台(7)，所述立柱(1)固定在所述转台(7)上；所述电机组件(6)能驱动所述转台(7)转动，进而带动所述立柱(1)转动。
3.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，在所述机械大臂(2)和机械小臂(3)之间设置有关节装置，所述机械小臂(3)能以所述关节装置为基准点绕所述机械大臂(2)转动。
4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述关节装置包括支撑板(8)和U形的高度差转轴(9)；所述机械大臂(2)和机械小臂(3)都铰接在所述支撑板(8)上；所述高度差转轴(9)的两端分别固定在所述机械大臂(2)和机械小臂(3)上，所述机械大臂(2)通过所述高度差转轴(9)驱动所述机械小臂(3)旋转。
5.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述电机组件(6)包括伺服电机和谐波减速机。
6.根据权利要求1至5任一所述的机械手装置，其特征在于，所述立柱(1)上设置有滑轨(11)，所述机械大臂(2)上设置有滑块(21)，所述滑轨(11)和所述滑块(21)相适配。
7.根据权利要求1至5任一所述的机械手装置，其特征在于，所述立柱(1)的底部设置有多个三角形的加强筋(12)。
8.根据权利要求1至5任一所述的机械手装置，其特征在于，所述机械大臂(2)为中空结构，所述机械大臂(2)内设置有伺服电机和谐波减速机。
9.根据权利要求1至5任一所述的机械手装置，其特征在于，所述连接件(4)上设置有固定螺钉(41)和销钉孔(42)。
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