CN107598944A - 一种基于无极调节的防震荡用药品运送的医疗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于无极调节的防震荡用药品运送的医疗机器人，包括底板，底板下表面的两侧均固定安装有滚轮，底板上表面的两侧均固定安装有固定板，且两个固定板的内壁上均开设有第一滑槽。本发明通过在调节箱的内部设置有伺服电机、第一传动轴、第二传动轴、第一传动盘和第二传动盘，在使用的时候，通过伺服电机带动第一传动轴、第二传动轴、第一传动盘和第二传动盘运转，从而带动第二电动推杆和第三电动推杆移动，从而可以将物品夹持住，并且通过设置缓冲装置，可以将第二电动推杆和第三电动推杆在移动过程中产生的晃动进行削弱，从而有利于保持第二电动推杆和第三电动推杆的稳定，可以避免药品因剧烈震动导致破碎的现象。

Description

一种基于无极调节的防震荡用药品运送的医疗机器人

技术领域

本发明涉及医疗机器人技术领域，具体为一种基于无极调节的防震荡用药品运送的医疗机器人。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业或是危险的工作，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成，医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析和机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，具有重要的研究价值，在军用和民用上有着广泛的应用前景，是目前机器人领域的一个研究热点。医疗机器人主要用于伤病员的手术、救援、转运和康复。

根据中国专利号为CN204872618U提供的一种夹具式运送机器人，其中提出了现有技术中一般采用大量的人工进行运货和补货，而人工进行运货和补货不仅工作量大而且效率低，尤其是针对小商品的补货效率更低，其采用在支架的主轴上设置第一支轴和第二支轴，然后通过第一固定杆、第二固定杆和侧板组件夹持物品，可以达到提高运送效率的效果。

随着机器人技术的发展，机器人的使用范围也越来越广泛，在医疗研究中，人们利用机器人运送药品，但是由于机器人的联动性，导致运送的过程中会出现强烈的晃动，容易导致药瓶破裂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于无极调节的防震荡用药品运送的医疗机器人，具备可以减弱机器人运送过程中的晃动的优点，解决了机器人在运送过程中容易出现药瓶破碎的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于无极调节的防震荡用药品运送的医疗机器人，包括底板，所述底板下表面的两侧均固定安装有滚轮，所述底板上表面的两侧均固定安装有固定板，且两个固定板的内壁上均开设有第一滑槽，两个固定板之间设置有支撑板，且两个第一滑槽均通过其内部设置的第一滑块分别与支撑板的两端滑动连接，所述支撑板的底部固定安装有均匀分布的第一电动推杆，所述支撑板上表面的中部固定安装有支撑杆，所述支撑杆的上侧设置有调节箱，所述调节箱的底部固定安装有转盘，所述支撑杆的顶部延伸至转盘内且与调节箱铰接，所述调节箱的顶部固定安装有控制箱，所述调节箱外表面的两侧分别设置有第二电动推杆和第三电动推杆，所述第二电动推杆和第三电动推杆远离调节箱的一端均固定安装有机械手，所述第二电动推杆的一端穿过调节箱的侧板且延伸至调节箱的内部，所述第二电动推杆位于调节箱内部的一端固定安装有第一传动轴，所述第一传动轴的一侧设置有与其相啮合的第一传动盘，所述第三电动推杆的一端穿过调节箱的侧板且延伸至调节箱的内部，所述第三电动推杆位于调节箱内部的一端固定安装有第二传动轴，所述第二传动轴的一侧设置有与其相啮合的第二传动盘，所述第一传动盘的下侧设置有伺服电机，所述伺服电机通过其一端设置的转轴与第一传动盘传动连接，所述伺服电机的底部固定安装有挡板。

优选的，所述第一传动轴和第二传动轴的顶部和底部均设置有固定块，所述第一传动轴和第二传动轴均通过转轴与固定块铰接。

优选的，所述第二电动推杆和第三电动推杆的底部均固定安装有缓冲装置，所述缓冲装置通过其底部设置的转轴与调节箱铰接。

优选的，所述缓冲装置包括第一缓冲筒和第二缓冲筒，所述第一缓冲筒和第二缓冲筒之间设置有缓冲杆。

优选的，所述缓冲杆的顶部延伸至第一缓冲筒的内部且固定安装有第一缓冲块，所述第一缓冲筒的内部设置有第一弹簧。

优选的，所述缓冲杆的底部延伸至第二缓冲筒的内部且固定安装有第二缓冲块，所述第二缓冲筒的内部设置有第二弹簧。

优选的，所述调节箱的两侧均固定安装有连接板，所述固定板顶部的两侧均固定安装有固定杆，所述固定杆的顶端延伸至连接板的内部。

优选的，所述连接板的内部开设有连接槽，所述连接槽的底部开设有第二滑槽，所述固定杆位于连接槽内部的一端固定安装有连接块，所述第二滑槽通过其内部设置的第二滑块与连接块滑动连接。

优选的，所述连接块的两端均一体成型有限位杆，所述连接块的两侧均设置有第三弹簧。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过在调节箱的内部设置有伺服电机、第一传动轴、第二传动轴、第一传动盘和第二传动盘，在使用的时候，通过伺服电机带动第一传动轴、第二传动轴、第一传动盘和第二传动盘运转，从而带动第二电动推杆和第三电动推杆移动，从而可以将物品夹持住，并且通过设置缓冲装置，可以将第二电动推杆和第三电动推杆在移动过程中产生的晃动进行削弱，从而有利于保持第二电动推杆和第三电动推杆的稳定，可以避免药品因剧烈震动导致破碎的现象，有利于减少损失。

2、本发明通过将调节箱通过支撑杆和转盘与支撑板铰接，在使用的时候，当第二电动推杆和第三电动推杆将药品夹持之后，调节箱通过转盘进行转向，不需要整体进行转动，从而有利于保持机器人整体的稳定，可以减弱机器人在转向时发生的晃动，而且可以节省空间，使用更加灵活方便。

附图说明

图1为本发明正视图；

图2为本发明侧视图；

图3为本发明调节箱侧面剖视图；

图4为本发明调节箱正面剖视图；

图5为本发明缓冲装置剖面图；

图6为本发明连接板剖面图。

图中：1底板、2第一电动推杆、3滚轮、4固定板、5第一滑槽、6支撑板、7缓冲装置、701第一弹簧、702第一缓冲块、703第一缓冲筒、704缓冲杆、705第二缓冲筒、706第二缓冲块、707第二弹簧、8机械手、9第二电动推杆、10控制箱、11调节箱、12转盘、13支撑杆、14挡板、15固定块、16第一传动轴、17第一传动盘、18伺服电机、19第二传动轴、20第二传动盘、21固定杆、22连接板、23第三电动推杆、24第二滑槽、25连接块、26限位杆、27第三弹簧、28连接槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，一种基于无极调节的防震荡用药品运送的医疗机器人，包括底板1，底板1下表面的两侧均固定安装有滚轮3，方便机器人进行移动，而且增加了机器人的移动范围，比传统的轨道式机器人的使用更加灵活方便，底板1上表面的两侧均固定安装有固定板4，且两个固定板4的内壁上均开设有第一滑槽5，两个固定板4之间设置有支撑板6，且两个第一滑槽5均通过其内部设置的第一滑块分别与支撑板6的两端滑动连接，支撑板6的底部固定安装有均匀分布的第一电动推杆2，在使用的时候，可以通过第一电动推杆2调整调节箱11的高度，并且在调节的过程中，支撑板6随着第一滑槽5上下滑动，可以限制调节箱11的位置，能够保持调节箱11的平衡，可以避免调节箱11发生晃动，从而方便将药品进行运送，而且可以通过较低机器人的重心，有利于保持机器人移动时的稳定，可以避免机器人发生倾倒，支撑板6上表面的中部固定安装有支撑杆13，支撑杆13的上侧设置有调节箱11，调节箱11的底部固定安装有转盘12，支撑杆13的顶部延伸至转盘12内且与调节箱11铰接，在使用的时候，通过将调节箱11通过支撑杆13和转盘12与支撑板6铰接，当第二电动推杆9和第三电动推杆23将药品夹持之后，调节箱11通过转盘12进行转向，不需要整体进行转动，从而有利于保持机器人整体的稳定，可以减弱机器人在转向时发生的晃动，而且可以节省空间，使用更加灵活方便，调节箱11的顶部固定安装有控制箱10，通过控制箱10与计算机程序连接，自动化控制机器人的运行，调节箱11外表面的两侧分别设置有第二电动推杆9和第三电动推杆23，第二电动推杆9和第三电动推杆23的底部均固定安装有缓冲装置7，缓冲装置7通过其底部设置的转轴与调节箱11铰接，通过设置缓冲装置7，可以将第二电动推杆9和第三电动推杆23在移动过程中产生的晃动进行削弱，从而有利于保持第二电动推杆9和第三电动推杆23的稳定，可以避免药品因剧烈震动导致破碎的现象，从而可以避免造成损失，能够提高工作效率，缓冲装置7包括第一缓冲筒703和第二缓冲筒705，第一缓冲筒703和第二缓冲筒705之间设置有缓冲杆704，缓冲杆704的顶部延伸至第一缓冲筒703的内部且固定安装有第一缓冲块702，第一缓冲筒703的内部设置有第一弹簧701，缓冲杆704的底部延伸至第二缓冲筒705的内部且固定安装有第二缓冲块706，第二缓冲筒705的内部设置有第二弹簧707，在使用的时候，第二电动推杆9和第三电动推杆23将压力传递给缓冲装置7，有利于保持第二电动推杆9和第三电动推杆23的平衡，可以将压力进行分散，而且第一缓冲筒703将压力通过缓冲杆704传递给第二缓冲筒705，第一弹簧701与第二弹簧707配合使用，将第二电动推杆9和第三电动推杆23受到的压力进行缓冲，不仅可以保持机器人的稳定，避免药品损失，而且可以避免第二电动推杆9和第三电动推杆23受到损坏，有利于延长第二电动推杆9和第三电动推杆23的使用寿命，第二电动推杆9和第三电动推杆23远离调节箱11的一端均固定安装有机械手8，第二电动推杆9的一端穿过调节箱11的侧板且延伸至调节箱11的内部，第二电动推杆9位于调节箱11内部的一端固定安装有第一传动轴16，第一传动轴16的一侧设置有与其相啮合的第一传动盘17，通过在调节箱11的内部设置有伺服电机18、第一传动轴16、第二传动轴19、第一传动盘17和第二传动盘20，在使用的时候，通过伺服电机18带动第一传动轴16、第二传动轴19、第一传动盘17和第二传动盘20运转，从而带动第二电动推杆9和第三电动推杆23移动，从而可以将物品夹持住，第三电动推杆23的一端穿过调节箱11的侧板且延伸至调节箱11的内部，第三电动推杆23位于调节箱11内部的一端固定安装有第二传动轴19，第一传动轴16和第二传动轴19的顶部和底部均设置有固定块15，方便将第二电动推杆9和第三电动推杆23进行安装，而且有利于保持第二电动推杆9和第三电动推杆23的稳定，方便第二电动推杆9和第三电动推杆23转动，可以使机器人的使用更加灵活，第一传动轴16和第二传动轴19均通过转轴与固定块15铰接，第二传动轴19的一侧设置有与其相啮合的第二传动盘20，第一传动盘17的下侧设置有伺服电机18，伺服电机18通过其一端设置的转轴与第一传动盘17传动连接，在使用的时候，通过控制伺服电机18转动，伺服电机18通过转轴带动第一传动盘17转动，第一传动盘17分别带动第二传动盘20和第一传动轴16转动，然后第二传动盘20带动第二传动轴19转动，第一传动轴16和第二传动轴19分别带动第二电动推杆9和第三电动推杆23运转，从而可以调整两个机械手8之间的距离，方便将药品固定住，然后第二电动推杆9和第三电动推杆23收缩，可以缩小机器人占用的空间，并且第一电动推杆2收缩，降低机器人的高度，有利于保持机器人的平衡，运送完毕之后，伺服电机18反转，带动第一传动盘17和第二传动盘20反向转动，从而可以将第二电动推杆9和第三电动推杆23分开，将物品放下，使用更加灵猴方便，伺服电机18的底部固定安装有挡板14，方便伺服电机18的安装和拆卸，调节箱11的两侧均固定安装有连接板22，固定板4顶部的两侧均固定安装有固定杆21，固定杆21的顶端延伸至连接板22的内部，连接板22的内部开设有连接槽28，在运送的过程中，调节箱11受到压力，会向下通过支撑杆13挤压支撑板6，然后将压力传递给第一电动推杆2，支撑板6顺着第一滑槽5滑动，将压力进行缓冲，同时固定杆21也顺着连接槽28上下移动，通过两个第三弹簧27，将压力进行削弱，进而可以保持调节箱11的稳定，连接槽28的底部开设有第二滑槽24，固定杆21位于连接槽28内部的一端固定安装有连接块25，第二滑槽24通过其内部设置的第二滑块与连接块25滑动连接，连接块25的两端均一体成型有限位杆26，连接块25的两侧均设置有第三弹簧27。

综上所述：该基于无极调节的防震荡用药品运送的医疗机器人，通过在调节箱11的内部设置有伺服电机18、第一传动轴、16第二传动轴19、第一传动盘17和第二传动盘20，在使用的时候，通过伺服电机18带动第一传动轴16、第二传动轴19、第一传动盘17和第二传动盘20运转，从而带动第二电动推杆9和第三电动推杆23移动，从而可以将物品夹持住，并且通过设置缓冲装置7，可以将第二电动推杆9和第三电动推杆23在移动过程中产生的晃动进行削弱，从而有利于保持第二电动推杆9和第三电动推杆23的稳定，可以避免药品因剧烈震动导致破碎的现象，将调节箱11通过支撑杆13和转盘12与支撑板铰接，在使用的时候，当第二电动推杆9和第三电动推杆23将药品夹持之后，调节箱11通过转盘12进行转向，不需要整体进行转动，从而有利于保持机器人整体的稳定，可以减弱机器人在转向时发生的晃动，而且可以节省空间，使用更加灵活方便，解决了机器人在运送过程中容易出现药瓶破碎的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个引用结构限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”，并且该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V或者110V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种基于无极调节的防震荡用药品运送的医疗机器人，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)下表面的两侧均固定安装有滚轮(3)，所述底板(1)上表面的两侧均固定安装有固定板(4)，且两个固定板(4)的内壁上均开设有第一滑槽(5)，两个固定板(4)之间设置有支撑板(6)，且两个第一滑槽(5)均通过其内部设置的第一滑块分别与支撑板(6)的两端滑动连接，所述支撑板(6)的底部固定安装有均匀分布的第一电动推杆(2)，所述支撑板(6)上表面的中部固定安装有支撑杆(13)，所述支撑杆(13)的上侧设置有调节箱(11)，所述调节箱(11)的底部固定安装有转盘(12)，所述支撑杆(13)的顶部延伸至转盘(12)内且与调节箱(11)铰接，所述调节箱(11)的顶部固定安装有控制箱(10)，所述调节箱(11)外表面的两侧分别设置有第二电动推杆(9)和第三电动推杆(23)，所述第二电动推杆(9)和第三电动推杆(23)远离调节箱(11)的一端均固定安装有机械手(8)，所述第二电动推杆(9)的一端穿过调节箱(11)的侧板且延伸至调节箱(11)的内部，所述第二电动推杆(9)位于调节箱(11)内部的一端固定安装有第一传动轴(16)，所述第一传动轴(16)的一侧设置有与其相啮合的第一传动盘(17)，所述第三电动推杆(23)的一端穿过调节箱(11)的侧板且延伸至调节箱(11)的内部，所述第三电动推杆(23)位于调节箱(11)内部的一端固定安装有第二传动轴(19)，所述第二传动轴(19)的一侧设置有与其相啮合的第二传动盘(20)，所述第一传动盘(17)的下侧设置有伺服电机(18)，所述伺服电机(18)通过其一端设置的转轴与第一传动盘(17)传动连接，所述伺服电机(18)的底部固定安装有挡板(14)。

2.根据权利要求1所述的一种基于无极调节的防震荡用药品运送的医疗机器人，其特征在于：所述第一传动轴(16)和第二传动轴(19)的顶部和底部均设置有固定块(15)，所述第一传动轴(16)和第二传动轴(19)均通过转轴与固定块(15)铰接。

3.根据权利要求1所述的一种基于无极调节的防震荡用药品运送的医疗机器人，其特征在于：所述第二电动推杆(9)和第三电动推杆(23)的底部均固定安装有缓冲装置(7)，所述缓冲装置(7)通过其底部设置的转轴与调节箱(11)铰接。

4.根据权利要求3所述的一种基于无极调节的防震荡用药品运送的医疗机器人，其特征在于：所述缓冲装置(7)包括第一缓冲筒(703)和第二缓冲筒(705)，所述第一缓冲筒(703)和第二缓冲筒(705)之间设置有缓冲杆(704)。

5.根据权利要求4所述的一种基于无极调节的防震荡用药品运送的医疗机器人，其特征在于：所述缓冲杆(704)的顶部延伸至第一缓冲筒(703)的内部且固定安装有第一缓冲块(702)，所述第一缓冲筒(703)的内部设置有第一弹簧(701)。

6.根据权利要求4所述的一种基于无极调节的防震荡用药品运送的医疗机器人，其特征在于：所述缓冲杆(704)的底部延伸至第二缓冲筒(705)的内部且固定安装有第二缓冲块(706)，所述第二缓冲筒(705)的内部设置有第二弹簧(707)。

7.根据权利要求1所述的一种基于无极调节的防震荡用药品运送的医疗机器人，其特征在于：所述调节箱(11)的两侧均固定安装有连接板(22)，所述固定板(4)顶部的两侧均固定安装有固定杆(21)，所述固定杆(21)的顶端延伸至连接板(22)的内部。

8.根据权利要求1所述的一种基于无极调节的防震荡用药品运送的医疗机器人，其特征在于：所述连接板(22)的内部开设有连接槽(28)，所述连接槽(28)的底部开设有第二滑槽(24)，所述固定杆(21)位于连接槽(28)内部的一端固定安装有连接块(25)，所述第二滑槽(24)通过其内部设置的第二滑块与连接块(25)滑动连接。

9.根据权利要求8所述的一种基于无极调节的防震荡用药品运送的医疗机器人，其特征在于：所述连接块(25)的两端均一体成型有限位杆(26)，所述连接块(25)的两侧均设置有第三弹簧(27)。