CN107598440A - 一种多自由度移动汽车焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多自由度移动汽车焊接机器人，其结构包括上臂、腕臂、支撑臂、下臂、前臂、焊枪、手腕、自由转动装置，上臂右表面与前臂相连接，支撑臂下端与下臂上表面相焊接，焊枪与手腕相连接，自由转动装置与下臂相连接，自由转动装置包括主轴、转动齿轮、顺时转动齿轮、逆时转动齿轮、电源阀、金属外壳，本发明一种多自由度移动汽车焊接机器人，结构上设有自由转动装置与下臂相连接，通过顺时转动齿轮转动带动转动齿轮转动，从而带动主轴转动，通过主轴的转动带动下臂顺时针转动，通过控制电源阀断电来控制，控制顺时转动齿轮启动，实现机体顺时针转动，进行全方位焊接。

Description

一种多自由度移动汽车焊接机器人

技术领域

本发明是一种多自由度移动汽车焊接机器人，属于机器人领域。

背景技术

焊接机器人是从事焊接的工业机器人，根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域，为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器，焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

现有技术公开了申请号为：201220429526.8的一种焊接机器人，包括：机体部，下部手臂，上部手臂，焊枪，中空杆，以及焊接用缆线，其中，中空杆竖立设置于机体部，并至少延伸至高于下部手臂前端部的位置，而且，焊接用缆线自中空杆的上端开口部穿插，并至少经由上部手臂的内部连接至焊枪，但是该现有技术无法顺时针转动，导致无法进行全方位焊接。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种多自由度移动汽车焊接机器人，以解决现有技术无法顺时针转动或者逆时针转动，导致无法进行全方位焊接的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种多自由度移动汽车焊接机器人，其结构包括上臂、腕臂、支撑臂、下臂、前臂、焊枪、手腕、自由转动装置，所述上臂右表面与前臂相连接，所述支撑臂下端与下臂上表面相焊接，所述焊枪与手腕相连接，所述自由转动装置与下臂相连接，所述自由转动装置包括主轴、转动齿轮、顺时转动齿轮、逆时转动齿轮、电源阀、金属外壳，所述主轴与转动齿轮过盈配合，所述转动齿轮与顺时转动齿轮相连接，所述转动齿轮与逆时转动齿轮过盈配合，所述电源阀与逆时转动齿轮相连接，所述顺时转动齿轮与金属外壳相连接。

进一步地，所述腕臂上表面与上臂下表面相焊接。

进一步地，所述腕臂与支撑臂相焊接。

进一步地，所述下臂与主轴过盈配合。

进一步地，所述自由转动装置的长为50cm，直径为40cm。

进一步地，所述金属外壳不锈钢制成，硬度高且不易生锈。

进一步地，所述自由转动装置为圆柱体结构。

有益效果

本发明一种多自由度移动汽车焊接机器人，结构上设有自由转动装置与下臂相连接，通过顺时转动齿轮转动带动转动齿轮转动，从而带动主轴转动，通过主轴的转动带动下臂顺时针转动，通过控制电源阀断电来控制，控制顺时转动齿轮启动，实现机体顺时针转动，进行全方位焊接。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种多自由度移动汽车焊接机器人的结构示意图；

图2为本发明一种自由转动装置的剖面结构示意图。

图中：上臂-1、腕臂-2、支撑臂-3、下臂-4、前臂-5、焊枪-6、手腕-7、自由转动装置-8、主轴-801、转动齿轮-802、顺时转动齿轮-803、逆时转动齿轮-804、电源阀-805、金属外壳-806。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1、图2，本发明提供一种多自由度移动汽车焊接机器人技术方案：其结构包括上臂1、腕臂2、支撑臂3、下臂4、前臂5、焊枪6、手腕7、自由转动装置8，所述上臂1右表面与前臂5相连接，所述支撑臂3下端与下臂4上表面相焊接，所述焊枪6与手腕7相连接，所述自由转动装置8与下臂4相连接，所述自由转动装置8包括主轴801、转动齿轮802、顺时转动齿轮803、逆时转动齿轮804、电源阀805、金属外壳806，所述主轴801与转动齿轮802过盈配合，所述转动齿轮802与顺时转动齿轮803相连接，所述转动齿轮802与逆时转动齿轮804过盈配合，所述电源阀805与逆时转动齿轮804相连接，所述顺时转动齿轮803与金属外壳806相连接，所述腕臂2上表面与上臂1下表面相焊接，所述腕臂2与支撑臂3相焊接，所述下臂4与主轴801过盈配合，所述自由转动装置8的长为50cm，直径为40cm，所述金属外壳806不锈钢制成，硬度高且不易生锈，所述自由转动装置8为圆柱体结构。

本专利所说的焊枪6利用焊机的高电流，高电压产生的热量聚集在焊枪终端，熔化焊丝，融化的焊丝渗透到需焊接的部位，冷却后，被焊接的物体牢固的连接成一体，焊枪功率的大小，取决于焊机的功率和焊接材质，焊枪焊接效果合格，焊接安全，速度快，焊枪性能可靠，维护简单，调整方便焊枪不用电，节约钢材，设备投资小，所述顺时转动齿轮803是把电能转换成机械能的一种设备，它是利用通电线圈产生旋转磁场并作用于转子形成磁电动力旋转扭矩，顺时转动齿轮按使用电源不同分为直流顺时转动齿轮和交流顺时转动齿轮。

在进行使用时，下臂4与主轴801过盈配合，通过顺时转动齿轮803转动带动转动齿轮802转动，从而带动主轴801转动，通过主轴801的转动带动下臂4顺时针转动，控制顺时转动齿轮803和逆时转动齿轮804启动，实现机体顺时针转动，通过控制电源阀805断电来控制，控制顺时转动齿轮803启动，进行全方位焊接。

本发明解决了现有技术无法顺时针或者逆时针转动，导致无法全方位焊接的问题，本发明通过上述部件的互相组合，通过主轴与转动齿轮过盈配合，顺时转动齿轮与转动齿轮相连接，逆时转动齿轮与转动齿轮相连接，通过控制电源阀断电来控制，控制顺时转动齿轮和逆时转动齿轮启动，实现机体顺时针转动和逆时针转动，进行全方位焊接，具体如下所述:

所述自由转动装置8包括主轴801、转动齿轮802、顺时转动齿轮803、逆时转动齿轮804、电源阀805、金属外壳806，所述主轴801与转动齿轮802过盈配合，所述转动齿轮802与顺时转动齿轮803相连接，所述转动齿轮802与逆时转动齿轮804过盈配合，所述电源阀805与逆时转动齿轮804相连接，所述顺时转动齿轮803与金属外壳806相连接。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种多自由度移动汽车焊接机器人，其特征在于：其结构包括上臂（1）、腕臂（2）、支撑臂（3）、下臂（4）、前臂（5）、焊枪（6）、手腕（7）、自由转动装置（8），所述上臂（1）右表面与前臂（5）相连接，所述支撑臂（3）下端与下臂（4）上表面相焊接，所述焊枪（6）与手腕（7）相连接，所述自由转动装置（8）与下臂（4）相连接，所述自由转动装置（8）包括主轴（801）、转动齿轮（802）、顺时转动齿轮（803）、逆时转动齿轮（804）、电源阀（805）、金属外壳（806），所述主轴（801）与转动齿轮（802）过盈配合，所述转动齿轮（802）与顺时转动齿轮（803）相连接，所述转动齿轮（802）与逆时转动齿轮（804）过盈配合，所述电源阀（805）与逆时转动齿轮（804）相连接，所述顺时转动齿轮（803）与金属外壳（806）相连接。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度移动汽车焊接机器人，其特征在于：所述腕臂（2）上表面与上臂（1）下表面相焊接。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度移动汽车焊接机器人，其特征在于：所述腕臂（2）与支撑臂（3）相焊接。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度移动汽车焊接机器人，其特征在于：所述下臂（4）与主轴（801）过盈配合。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度移动汽车焊接机器人，其特征在于：所述自由转动装置（8）的长为50cm，直径为40cm。