CN107589401A - 自适应组网方法、定位系统及定位基站 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自适应组网方法、定位系统及定位基站，涉及定位技术领域。本申请实施例中的定位基站上可以配置距离检测装置，利用距离检测装置可以检测到定位基站之间的距离，并且校验标签与其中一个定位基站的相对位置不变。这样，即使定位基站的位置发生变化，仍可以通过距离检测装置检测得到的距离信息，重新确定定位基站和校验标签的相对位置坐标，可以重新实现对系统时间修正值的确定。使UWB定位系统中的定位精度不会因为定位基站位置的变化而改变。在一些需要经常变动定位基站位置的场合，可以实现自适应的组网，提高系统搭建的效率，满足更多应用场景的定位需求。

Description

自适应组网方法、定位系统及定位基站

技术领域

本发明涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种自适应组网方法、定位系统及定位基站。

背景技术

在UWB定位系统中，进行系统搭建过程中，需要人工确定每个定位基站的具体位置，并需要测量定位基站之间的距离，才能完成系统的组网。如果定位基站的位置发生了变化，但没有重新进行系统搭建的话，定位精度将会受到很大影响。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种自适应组网方法、定位系统及定位基站，可以解决上述问题。

本发明提供的技术方案如下：

一种自适应组网方法，应用于UWB定位系统，所述UWB定位系统包括多个定位基站及至少一个校验标签，多个所述定位基站用于发送UWB定位信号，所述校验标签被配置为可接收所述UWB定位信号或可发送校验信息码，该校验标签与其中一个定位基站的相对位置不变，每个所述定位基站上配置有用于检测该定位基站与其他定位基站之间距离的距离检测装置；该方法包括：

确定每个定位基站与其他定位基站之间的距离；

根据确定得到的各个定位基站之间的距离，确定所述多个定位基站和所述校验标签的相对位置坐标；

根据所述多个定位基站和所述校验标签的相对位置坐标，确定所述UWB定位系统的时间修正值。

进一步的，确定每个定位基站与其他定位基站之间的距离的步骤包括：

每隔一预设时长重新确定所述每个定位基站与其他定位基站之间的距离。

进一步的，在确定每个定位基站与其他定位基站之间的距离的步骤包括：

确定其中两个定位基站之间的距离变化是否超出预设阈值，当其中两个定位基站之间的距离变化超出预设阈值，确定每个定位基站与其他定位基站之间的距离。

进一步的，确定每个定位基站与其他定位基站之间的距离的步骤包括；

从所有定位基站中选择两个定位基站作为目标基站；

确定预设时长内两个目标基站之间的距离变化是否超过预设阈值；

当两个目标基站之间的距离变化超过预设阈值时，确定每个定位基站与其他定位基站之间的距离。

进一步的，每个定位基站配置的距离检测装置预先配置有与所述定位基站对应的身份信息，确定每个定位基站与其他定位基站之间的距离的步骤包括：

将确定得到的各个定位基站之间的距离与各个定位基站的身份信息相对应；

根据确定得到的各个定位基站之间的距离，确定所述多个定位基站和所述校验标签的相对位置坐标的步骤包括：

根据各个定位基站的身份信息以及各个定位基站之间的距离，确定定位基站和校验标签的相对位置坐标。

进一步的，所述UWB定位系统还包括多个定位标签，在确定所述UWB定位系统的时间修正值的步骤之后，该方法还包括：

利用所述时间修正值，去除所述定位标签对应的由同步控制和电路时间摆动带来的时间偏移，计算该定位标签的位置信息。

进一步的，所述距离检测装置为激光测距模块、红外线测距模块或UWB距离检测装置。

进一步的，所述定位系统利用所述时间修正值重新进行组网，所述定位系统还包括至少一个定位标签，所述定位标签用于根据所述时间修正值，计算得到该定位标签的位置信息。

本发明还提供了一种自适应组网系统，包括上述的多个定位基站和校验标签，所述校验标签与其中一个定位基站的相对位置不变。

本发明还提供了一种定位基站，所述定位基站上配置有用于检测与其他定位基站之间距离的距离检测装置。

本申请实施例中的定位基站上可以配置距离检测装置，利用距离检测装置可以检测到定位基站之间的距离，并且校验标签与其中一个定位基站的相对位置不变。这样，即使定位基站的位置发生变化，仍可以通过距离检测装置检测得到的距离信息，重新确定定位基站和校验标签的相对位置坐标，可以重新实现对系统时间修正值的确定。使UWB定位系统中的定位精度不会因为定位基站位置的变化而改变。在一些需要经常变动定位基站位置的场合，可以实现自适应的组网，提高系统搭建的效率，满足更多应用场景的定位需求。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种定位系统的示意图。

图2为本发明实施例提供的一种自适应组网方法的流程示意图。

图3为本发明实施例提供的一种自适应组网方法中步骤S103的子步骤示意图。

图4为本发明实施例提供的一种定位基站的功能模块示意图。

图标：100-UWB定位系统；110-定位基站；111-距离检测装置；120-校验标签。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请实施例提供了一种自适应组网方法，应用于UWB(UltraWideband，超宽带)定位系统100。如图1所示，通过UWB定位系统100可以实现厘米级的定位，所述UWB定位系统100可以包括多个定位基站110及至少一个校验标签120，多个所述定位基站110用于发送UWB定位信号，所述校验标签120被配置为可接收所述UWB定位信号或者可以发送校验信息码。通过校验标签120及可以得到任意两个基站之间的时间延时值，在确定定位标签的位置信息的过程中，可以将该时间延时值作为一个修正量加入到对应的基站的时间信息中，实现各个基站的同步计时。在使用UWB定位系统100进行定位时，需要先确定各个定位基站110的坐标信息，这就需要人工对任意两个定位基站110之间的相对距离进行测量，并根据测量得到的距离信息，确定各个基站的位置坐标。在定位基站110的位置发生改变后，如果没有重新确定定位基站110的位置坐标，那么得到的定位标签的位置信息就会出现偏差。

在UWB定位系统100中，在初次布网时，需要对每个定位基站110的坐标信息和相对距离进行测量，而工作人员在布网完成后，一般就不会重新对定位基站110的相对距离进行测量。而定位基站110的位置可能由于外部干扰发生变化。或者在一些特殊场合，需要经常变动定位基站110的位置，那么就需要在每次变动定位基站110的位置后，都重新进行定位基站110的坐标的确定，显然，这样的位置坐标的重新确定是非常耗费人力的。

例如，在隧道掘进过程中，如果在位于开挖面的开挖设备上布置一定位标签，通过UWB定位系统100对该开挖设备的位置进行确定。随着隧道的不断掘进，在原来位置布置的定位基站110就不能覆盖到新的开挖面，就无法对开挖设备上定位标签进行定位。此时，就需要改变定位基站110的位置，而一旦改变了定位基站110的位置，就需要重新测量两两定位基站110之间的距离，以便重新建立定位系统。如果不重新进行定位基站110位置的确定，UWB定位系统100中对定位标签的定位就会出现很大的偏差，影响正常的定位。

本申请实施例中，在每个所述定位基站110上配置有用于检测该定位基站110与其他定位基站110之间距离的距离检测装置111。同时校验标签120与其中一个定位基站110的相对位置关系不变。通过该距离检测装置111可以检测该定位基站110与其他定位基站110之间的距离，即使定位基站110的位置发生了变化，都可以通过设置在定位基站110上的距离检测装置111进行距离的测量。以得到定位基站110之间的相对位置信息，可以重新建立一新的定位系统，以便重新进行对定位标签的定位。而校验标签120与其中一个定位基站110的相对位置不变，当该定位基站110的位置发生变化后，校验标签120由于与该定位基站110的相对位置不变，可以在重新建立的定位系统中，知晓该校验标签120的新的坐标信息。

定位基站110上配置的距离检测装置111可以采用激光、红外线、超声波、无线电信号、UWB信号等形式进行测距。本申请实施例并不限定距离检测装置111的具体形式。

如图2所示，本申请实施例提供的自适应组网方法可以包括以下步骤。

步骤S101，确定每个定位基站110与其他定位基站110之间的距离。

该自适应组网的方法可以应用于UWB定位系统100中的中心控制器，中心控制器可以与多个定位基站110通信连接。每个定位基站110通过各自配置的距离检测装置111检测得到的与其他定位基站110之间的距离信息，都可以通过预先建立的通信链路，将检测得到的与其他定位基站110之间的距离发送至中心控制器。

每个定位基站110上配置的距离检测装置111可以实时的检测与其他定位基站110的距离，也可以每隔一预设时长进行检测。具体的检测方法，可以根据具体需求确定。

步骤S102，根据确定得到的各个定位基站110之间的距离，确定所述多个定位基站110和所述校验标签120的相对位置坐标。

UWB定位系统100中的每个定位基站110都配置有距离检测装置111，这样，对于一个定位基站110来说，该定位基站110与其他定位基站110的距离就为已知信息。通过该定位基站110与其他定位基站110的距离，就可以测算出该定位基站110的具体位置。在进行相对位置坐标的确定过程中，其他定位基站110的数量可以为两个、三个或更多。例如，在一个包含定位基站110A的UWB定位系统100中，通过定位基站110A与其他定位基站110的距离信息，就可以确定该定位基站110A的具体位置。同理，可以确定UWB定位系统100中所有定位基站110的位置。在确定了所有定位基站110的位置后，就可以建立一新的坐标系。在建立坐标系的过程中，可以以一个定位基站110的所在位置为原点，也可以以其他位置为原点。

在进行相对位置坐标确定过程中，每个定位基站110配置的距离检测装置111预先配置有对应的身份信息，所述距离检测装置111用于检测与其他距离检测装置111之间的距离，并将检测到的每两个定位基站110之间的距离信息与该两个基站的所述身份信息相对应。

在相对位置坐标的确定过程中，由于每个定位基站110与其他定位基站110之间的距离都是与身份信息相对应的，可以根据预先配置的身份信息确定相应的该定位基站110与其他定位基站110的距离，从而确定系统中每个定位基站110的具体位置，通过为每个定位基站110配置对应的身份信息便于定位基站110位置的标定。系统中每个定位基站110的身份信息都是唯一的，例如采用UWB测距装置进行距离测量时，一个定位基站110上配置的UWB测距装置可以作为信号发送端，另一个定位基站110上配置的UWB测距装置可以作为信号接收端。将时间延时等误差因素剔除，信号接收端计算接收到的由信号发送端发送的测距信号的时间，利用时间飞行算法(TOF，Time of Flignt)或其他算法即可确定信号发送端和信号接收端之间的距离。信号发送端在发送测距信号的同时，可以将信号发送端所在定位基站110的身份信息一并发送。计算得到的两者之间的距离就可以与两个定位基站110的身份信息相对应关联，便于相对位置坐标的确定。

校验标签120与其中一个定位基站110的相对位置是固定不变的，在确定了所有定位基站110的相对位置后，该校验标签120的相对位置坐标也就可以确定。

通过上述相对位置坐标的确定，该UWB定位系统100中的所有定位基站110和校验标签120的位置即为已知。通过预先建立包含所有定位基站110的坐标系，将各个定位基站110和校验标签120的位置在坐标系上进行标定，便于后续时间修正值的计算。

步骤S103，根据所述多个定位基站110和所述校验标签120的相对位置坐标，确定所述UWB定位系统100的时间修正值。

在确定了所有定位基站110和校验标签120的相对位置坐标后，即可进行时间修正值的确定。

详细的，确定时间修正值的方法可以包括两种，一种是将校验标签120作为UWB定位信号的接收器，另一种是校验标签120主动发射定位校验信号。在校验标签120作为接收器时，中心控制器可以向多个定位基站110发送指令，多个定位基站110可以在一定的时间间隔内分别发送UWB定位信号。校验标签120可以在中心控制器的控制下，处于接收状态，等待接收UWB定位信号。校验标签120在接收到不同定位基站110发送的UWB定位信号后，可以记录下对应的接收时刻，得到多个与定位基站110相对应的计时值。根据得到的多个计时值，就可以计算出校验标签120接收到各个定位基站110发送的UWB定位信号的时间差。此时，通过各个定位基站110的相对位置坐标、校验标签120的相对位置坐标、以及计算得到的时间差，利用TDOA算方法，就可以计算得到该UWB定位系统100的时间修正值。

在校验标签120作为信号发送端时，各个定位基站110可以在接收到中心控制器的控制信号后，复位各自定位基站110的高精度计时时钟，然后等待校验标签120发送的校验信息码。各个定位基站110在接收到校验信息码后，可以记录下接收到校验信息码的时钟数。中心控制器根据任意两个定位基站110记录的时钟数差值、确定的多个定位基站110的相对位置坐标、校验标签120的相对位置坐标，即可以计算得到任意两个基站之间的时间修正值。

利用上述计算得到的时间修正值，就可以利用该时间修正值去除掉系统中由于同步控制和电路时间摆动带来的偏移和误差。可以得到其他定位标签的准确的时间信息，利用相关算法就可以确定定位标签的位置。

综上所述，本申请实施例中的定位基站110上可以配置距离检测装置111，利用距离检测装置111可以检测到定位基站110之间的距离，并且校验标签120与其中一个定位基站110的相对位置不变。这样，即使定位基站110的位置发生变化，仍可以通过距离检测装置111检测得到的距离信息，重新确定定位基站110和校验标签120的相对位置坐标，可以重新实现对系统时间修正值的确定。使UWB定位系统100中的定位精度不会因为定位基站110位置的变化而改变。在一些需要经常变动定位基站110位置的场合，可以实现自适应的组网，提高系统搭建的效率，满足更多应用场景的定位需求。

在一种具体实施方式中，确定每个定位基站110与其他定位基站110之间的距离的步骤包括：

确定其中两个定位基站110之间的距离变化是否超出预设阈值，当其中两个定位基站110之间的距离变化超出预设阈值，确定每个定位基站110与其他定位基站110之间的距离。

在进行系统搭建过程中，一旦定位基站110的位置发生了变化，就需要重新确定定位基站110的相对位置坐标，如果系统长时间重复进行距离信息的确定和时间修正值的确定，会加重系统的计算负担。在本申请实施例中，可以在任意两个定位基站110的距离发生变化时，才确定所有定位基站110两两之间的距离。并且可以实现设定一预设阈值，只有多个定位基站110其中的两个之间的距离变化超过了预设阈值，才对系统中所有定位基站110与其他基站之间的距离进行确定。

通过确定其中两个定位基站110之间的距离变化是否超出预设阈值，作为确定系统中确定所有定位基站110与其他基站距离的启动条件。可以实现只有在多个定位基站110中的两个定位基站110之间的距离发生了变化，且距离变化的数值超过了预设阈值，才进行系统中所有定位基站110的相对位置坐标的确定和时间修正值的计算。减小系统进行时间修正值计算的频率，节省系统的计算资源。

详细的，如图3所示，确定每个定位基站110与其他定位基站110之间的距离的步骤包括以下子步骤。

子步骤S1011，从所有定位基站110中选择两个定位基站110作为目标基站。

可以从多个定位基站110中选定两个定位基站110作为目标基站。例如在隧道掘进过程中，掘进设备上可以设置一定位基站110，隧道的其他位置可以设置其他定位基站110。由于随着隧道的开挖掘进，掘进设备上的定位基站110的位置与其他定位基站110的相对位置会经常发生变化。而其他定位基站110之间的相对位置会长时间处于固定不变的状态。此时，就可以选择掘进设备上的定位基站110作为一个目标基站，同时选择隧道内其他位置的一个定位基站110作为目标基站。当然，也可以选择其他的定位基站110作为目标基站，选择目标基站的两个目标基站的相对位置可以经常发生变化，以便可以及时启动系统进行时间修正值的计算。

子步骤S1012，确定预设时长内两个目标基站之间的距离变化是否超过预设阈值。

在选取确定了目标基站后，就可以判断两个目标基站之间的距离变化是否超出了阈值。通过距离检测装置111检测两个目标基站之间的距离，并将距离的变化与预设阈值进行比较，以确定目标基站的位置是否发生了变化。

详细的，可以在预设时长内，计算至少两个时间点的两个目标基站之间的距离，两次计算得到的距离的差值即为两个目标基站之间的距离变化数值，通过将该距离变化数值与预设阈值进行比较，确定这两个目标基站的位置是否发生了变化。当距离变化的数值大于或等于预设阈值，表明目标基站的位置发生了变化。如果距离变化的数值小于预设阈值，则表明目标基站的位置没有发生变化或位置改变的较小。

子步骤S1013，当两个目标基站之间的距离变化超过预设阈值时，确定每个定位基站110与其他定位基站110之间的距离。

当两个目标基站之间的距离变化超过了预设阈值，表明整个系统中至少有一个定位基站110的位置发生了变化，此时就需要重新确定系统中所有定位基站110的相对位置坐标以及校验标签120的相对位置坐标。

当两个目标基站之间的距离变化没有超过预设阈值，表明目标基站的位置没有发生变化，或者目标基站的位置虽然发生了改变，但是变动的范围很小，对整体系统的定位精度造成的影响较小。此时就不会确定系统中所有定位基站110与其他定位基站110的距离，也就不会进行时间修正值的计算。可以减小系统的计算负荷，提高系统的计算效率。

预设阈值可以为一距离参数，其具体数值大小可以根据实际需要确定，可以通过调整预设阈值的大小，来改变开始进行时间修正值计算的时间点。在一些需要经常调整定位基站110位置的场合中，通过预先选取定位基站110作为目标基站，可以实时或每隔一定时长检测两个目标基站之间的距离，并确定这两个目标基站之间距离的变化是否超过了预设阈值。以此作为是否进行时间修正值计算的启动条件。

本申请实施例还提供了一种自适应组网定位系统，包括上面所述的定位基站110和校验标签120。定位基站110上配置有距离检测装置111。校验标签120与其中一个定位标签的相对位置不变。

本申请实施例还提供了一种UWB定位基站110，如图4所示，该定位基站110上配置有用于检测与其他定位基站110之间距离的距离检测装置111。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自适应组网方法，其特征在于，应用于UWB定位系统，所述UWB定位系统包括多个定位基站及至少一个校验标签，多个所述定位基站用于发送UWB定位信号，所述校验标签被配置为可接收所述UWB定位信号或可发送校验信息码，该校验标签与其中一个定位基站的相对位置不变，每个所述定位基站上配置有用于检测该定位基站与其他定位基站之间距离的距离检测装置；该方法包括：

确定每个定位基站与其他定位基站之间的距离；

根据确定得到的各个定位基站之间的距离，确定所述多个定位基站和所述校验标签的相对位置坐标；

根据所述多个定位基站和所述校验标签的相对位置坐标，确定所述UWB定位系统的时间修正值。

2.根据权利要求1所述的自适应组网方法，其特征在于，确定每个定位基站与其他定位基站之间的距离的步骤包括：

每隔一预设时长重新确定所述每个定位基站与其他定位基站之间的距离。

3.根据权利要求2所述的自适应组网方法，其特征在于，在确定每个定位基站与其他定位基站之间的距离的步骤包括：

确定其中两个定位基站之间的距离变化是否超出预设阈值，当其中两个定位基站之间的距离变化超出预设阈值，确定每个定位基站与其他定位基站之间的距离。

4.根据权利要求3所述的自适应组网方法，其特征在于，确定每个定位基站与其他定位基站之间的距离的步骤包括；

从所有定位基站中选择两个定位基站作为目标基站；

确定预设时长内两个目标基站之间的距离变化是否超过预设阈值；

当两个目标基站之间的距离变化超过预设阈值时，确定每个定位基站与其他定位基站之间的距离。

5.根据权利要求1所述的自适应组网方法，其特征在于，每个定位基站配置的距离检测装置预先配置有与所述定位基站对应的身份信息，确定每个定位基站与其他定位基站之间的距离的步骤包括：

将确定得到的各个定位基站之间的距离与各个定位基站的身份信息相对应；

根据确定得到的各个定位基站之间的距离，确定所述多个定位基站和所述校验标签的相对位置坐标的步骤包括：

根据各个定位基站的身份信息以及各个定位基站之间的距离，确定定位基站和校验标签的相对位置坐标。

6.根据权利要求1所述的自适应组网方法，其特征在于，所述UWB定位系统还包括多个定位标签，在确定所述UWB定位系统的时间修正值的步骤之后，该方法还包括：

利用所述时间修正值，去除所述定位标签对应的由同步控制和电路时间摆动带来的时间偏移，计算该定位标签的位置信息。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的自适应组网方法，其特征在于，所述距离检测装置为激光测距模块、红外线测距模块或UWB距离检测装置。

8.根据权利要求1所述的自适应组网方法，其特征在于，所述定位系统利用所述时间修正值重新进行组网，所述定位系统还包括至少一个定位标签，所述定位标签用于根据所述时间修正值，计算得到该定位标签的位置信息。

9.一种自适应组网系统，其特征在于，包括权利要求1至7任意一项所述的多个定位基站和校验标签，所述校验标签与其中一个定位基站的相对位置不变。

10.一种定位基站，其特征在于，所述定位基站上配置有用于检测与其他定位基站之间距离的距离检测装置。