CN112153604A - 定位精度校验方法、装置、存储介质、列车及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种定位精度校验方法、装置、存储介质、列车及电子设备，应用于列车定位系统中，列车定位系统支持基于超宽带无线通信的测距定位，列车定位系统包括：多个车载定位终端，以及多个地面定位基站，该方法包括采用多个地面定位基站对各车载定位终端定位得到位置数据；根据各位置数据确定目标参数；将目标参数与预先标记的基准参数进行比对；根据比对结果对定位精度进行校验。通过本发明能够实现在将超宽带无线通信应用于有轨电车系统的测距定位时，对测距定位的精度进行校验，有效地辅助超宽带无线通信在测距定位中的应用。
Description
技术领域
本发明涉及列车技术领域，尤其涉及一种定位精度校验方法、装置、存储介质、列车及电子设备。
背景技术
在列车技术领域，云巴为一种不占用道路资源、具有独立路权的小运量胶轮有轨电车系统，属于现代有轨电车中的一种新系统。超带宽(Ultra Wideband，UWB)是一种无载波通信技术，利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。UWB因为其带宽的特殊性，非常适用于测距定位，近几年也陆续广泛应用于各个领域。
发明人发现，有必要在将超宽带无线通信应用于有轨电车系统的测距定位时，对测距定位的精度进行校验。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的目的在于提出一种定位精度校验方法、装置、存储介质、列车及电子设备，实现在将超宽带无线通信应用于有轨电车系统的测距定位时，对测距定位的精度进行校验，有效地辅助超宽带无线通信在测距定位中的应用。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的定位精度校验方法，应用于列车定位系统中，所述列车定位系统支持基于超宽带无线通信的测距定位，所述列车定位系统包括：多个车载定位终端，以及多个地面定位基站，包括：采用所述多个地面定位基站对各所述车载定位终端定位得到位置数据；根据各所述位置数据确定目标参数；将所述目标参数与预先标记的基准参数进行比对；根据比对结果对定位精度进行校验。
本发明第一方面实施例提出的定位精度校验方法，通过采用多个地面定位基站对各车载定位终端定位得到位置数据，并根据各位置数据确定目标参数，以及将目标参数与预先标记的基准参数进行比对，根据比对结果对定位精度进行校验，能够实现在将超宽带无线通信应用于有轨电车系统的测距定位时，对测距定位的精度进行校验，有效地辅助超宽带无线通信在测距定位中的应用。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的定位精度校验装置，应用于列车定位系统中，所述列车定位系统支持基于超宽带无线通信的测距定位，所述列车定位系统包括：多个车载定位终端，以及多个地面定位基站，包括：定位模块，用于采用所述多个地面定位基站对各所述车载定位终端定位得到位置数据；第一确定模块，用于根据各所述位置数据确定目标参数；比对模块，用于将所述目标参数与预先标记的基准参数进行比对；校验模块，用于根据比对结果对定位精度进行校验。
本发明第二方面实施例提出的定位精度校验装置，通过采用多个地面定位基站对各车载定位终端定位得到位置数据，并根据各位置数据确定目标参数，以及将目标参数与预先标记的基准参数进行比对，根据比对结果对定位精度进行校验，能够实现在将超宽带无线通信应用于有轨电车系统的测距定位时，对测距定位的精度进行校验，有效地辅助超宽带无线通信在测距定位中的应用。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现：本发明第一方面实施例提出的定位精度校验方法。
本发明第三方面实施例提出的计算机可读存储介质，通过采用多个地面定位基站对各车载定位终端定位得到位置数据，并根据各位置数据确定目标参数，以及将目标参数与预先标记的基准参数进行比对，根据比对结果对定位精度进行校验，能够实现在将超宽带无线通信应用于有轨电车系统的测距定位时，对测距定位的精度进行校验，有效地辅助超宽带无线通信在测距定位中的应用。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的列车，包括：本发明第二方面实施例提出的定位精度校验装置。
本发明第四方面实施例提出的列车，通过采用多个地面定位基站对各车载定位终端定位得到位置数据，并根据各位置数据确定目标参数，以及将目标参数与预先标记的基准参数进行比对，根据比对结果对定位精度进行校验，能够实现在将超宽带无线通信应用于有轨电车系统的测距定位时，对测距定位的精度进行校验，有效地辅助超宽带无线通信在测距定位中的应用。
为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出的电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的定位精度校验方法。
本发明第五方面实施例提出的电子设备，通过采用多个地面定位基站对各车载定位终端定位得到位置数据，并根据各位置数据确定目标参数，以及将目标参数与预先标记的基准参数进行比对，根据比对结果对定位精度进行校验，能够实现在将超宽带无线通信应用于有轨电车系统的测距定位时，对测距定位的精度进行校验，有效地辅助超宽带无线通信在测距定位中的应用。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明一实施例提出的定位精度校验方法的流程示意图；
图2是本发明另一实施例提出的定位精度校验方法的流程示意图；
图3是本发明一实施例提出的定位精度校验装置的结构示意图；
图4是本发明另一实施例提出的定位精度校验装置的结构示意图；
图5是本发明一实施例提出的列车的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
图1是本发明一实施例提出的定位精度校验方法的流程示意图。
本实施例以该定位精度校验方法被配置为定位精度校验装置中来举例说明。本实施例中定位精度校验方法可以被配置在定位精度校验装置中，定位精度校验装置可以设置在服务器中，或者也可以设置在电子设备中，其中，电子设备为具有各种操作系统的硬件设备，本发明实施例对此不作限制。
作为一种示例，本发明实施例中的定位精度校验方法，应用于车辆定位设备中，车辆定位设备可以设置在小运量胶轮有轨电车系统中，如云巴系统，对此不做限制。
本发明实施例应用于列车定位系统中，列车定位系统支持基于超宽带无线通信的测距定位，列车定位系统包括：多个车载定位终端，以及多个地面定位基站。
参见图1，该方法包括：
S101：采用多个地面定位基站对各车载定位终端定位得到位置数据。
本发明实施例中，可以将超宽带无线通信应用于列车定位系统中，以使列车定位系统采用超宽带无线通信技术，对列车进行实时地定位。
在具体执行的过程中，多个地面定位基站设置在站台上，多个车载定位终端设置在列车上，多个车载定位终端和多个地面定位基站之间基于超宽带无线通信技术进行实时地数据通信，以此采用多个地面定位基站对各车载定位终端定位得到位置数据，由于车载定位终端为多个，因此，位置数据与各车载定位终端相对应，即，各车载定位终端分别具有对应的位置数据。
本发明实施例中可以配置两个车载定位终端，各车载定位终端分别用于与多个地面定位基站之间进行超宽带无线通信，由此实现在精度验证时作二取二运算处理，以提升列车行驶的安全性能。
车载定位终端例如为支持超宽带无线通信的标签，本发明实施例可以将其简称为UWB标签，在布置UWB标签时，可以分别将两个UWB标签布置在列车的车头、车尾的车厢顶部，而后，可以采用多个地面定位基站，结合到达时间差(Time Difference of Arrival，TDOA)对各UWB标签定位得到位置数据。
本发明实施例中，为了使得位置数据更为规范化，便于后续的运算处理，还可以将定位得到位置数据转化为WGS-84的大地坐标格式，并将格式转换后的位置数据发送至列车的安全定位单元(该安全定位单元设置在列车定位系统中)，由安全定位单元进行后续相应的处理。
格式转换后的位置数据例如，UWB标签ID1(x1，y1)，UWB标签ID2(x2，y2)，其中，ID1表示其中的一个UWB标签的身份标识，ID2表示其中的另一个UWB标签的身份标识。
S102：根据各位置数据确定目标参数。
其中，该目标参数可以是一个用于评价定位精准度的评价值，该评价值可以用于后续与一个基准的参数进行比对以进行精度校验，实现简便，且能够较好的评价定位精准度。
在具体执行的过程中，可以由安全定位单元对各位置数据进行拟合得到目标参数，例如，根据，UWB标签ID1(x1，y1)和UWB标签ID2(x2，y2)得到坐标连接线的长度作为目标参数，或者，也可以将其它基于ID1(x1，y1)和ID2(x2，y2)所能拟合得到的数据作为目标参数，对此不作限制。
而本发明实施例中，可以是由安全定位单元将各位置数据映射至预先生成的电子地图中，并确定电子地图中映射后各位置数据之间的连接线，根据连接线，确定目标参数。
在由安全定位单元将各位置数据映射至预先生成的电子地图中时，可以是实时地对位置数据进行映射，以保证所取得的位置数据的时效性，从时效方面保障检验效果，实现各个时间点的测距精准度的校验。
该预先生成的电子地图中标注有列车的行驶轨迹线，还标注有用于进行精度校验的基准参数，通过将各位置数据映射至预先生成的电子地图中以进行与基准参数的比对，能够使得比对的结果较为直观化，便于校验人员直观地、清晰地确定出比对的结果，提升用户使用体验度。
具体地，安全定位单元将位置数据映射至预先生成的电子地图中，两个位置数据可以确定一条连接线以及该连接线的角度，而任意时间点该连接线即为当前列车的行驶轨迹线的切线，可以由通过位置数据计算的连接线，与电子地图中预先标注的行驶轨迹线的重合度，判断UWB标签在二维定位上偏离行驶轨迹线的误差，以保证列车后台管理中心的管理员能够时刻获知列车是否是在轨道上行驶。
本发明实施例中，在根据连接线确定目标参数时，可以是确定连接线的长度作为目标参数；或者，根据连接线，结合电子地图中预先标记的列车的行驶轨迹线，确定连接线和行驶轨迹线之间的角度作为目标参数，提升方法应用的灵活性，适应多种不同校验场景的应用需求。
作为一种示例，在确定连接线的长度作为目标参数时，该长度d即可以表明两个UWB标签在列车顶部的安装距离，在电子地图中的映射值，此时，可以采用数学定理，并根据UWB标签ID1(x1，y1)，UWB标签ID2(x2，y2)得到由勾股定理：
Δx＝x1-x2；
Δy＝y1-y2；
作为另一种示例，在根据连接线，结合电子地图中预先标记的列车的行驶轨迹线，确定连接线和行驶轨迹线之间的角度θ作为目标参数时，此时，可以采用下述公式：
Δx＝x1-x2；
Δy＝y1-y2；
S103：将目标参数与预先标记的基准参数进行比对。
本发明实施例中，由于预先生成的电子地图中标注有用于进行精度校验的基准参数，因此，在上述确定出目标参数后，可以将目标参数与预先标记的基准参数进行比对，实现简便，且能够直观地在电子地图中呈现出比对的结果，该比对的结果可以清晰地呈现出目标参数与预先标记的基准参数之间的偏差。
S104：根据比对结果对定位精度进行校验。
一些实施例中，可以确定目标参数与预先标记的基准参数之间的相似度，若该相似度满足预设的阈值，则可以确定定位精度满足校验指标，而若相似度不满足预设的阈值，则可以确定定位精度不满足校验指标。
而本发明实施例中，参见图2，根据比对结果对定位精度进行校验之前，还包括：
S201：确定各车载定位终端的位置数据对应的坐标误差范围。
S202：根据坐标误差范围，确定比对结果的参数误差范围。
作为一种示例，在确定连接线的长度作为目标参数时，该长度d即可以表明两个UWB标签在列车顶部的安装距离，规定UWB标签给出的位置数据最大误差是正负5厘米，则坐标误差范围的最大误差为10厘米，则可以直接计算出允许两个UWB标签之间，坐标连线的长度的最大误差(单位为m)：
将上述公式中的Δd作为比对结果的参数误差范围。
作为另一种示例，在根据连接线，结合电子地图中预先标记的列车的行驶轨迹线，确定连接线和行驶轨迹线之间的角度θ作为目标参数时，此时，规定UWB标签给出的位置数据最大误差是正负5厘米，则坐标误差范围的最大误差为10厘米，则可以直接计算出允许两个UWB标签之间，角度θ偏移的最大误差为：
将上述公式中的Δθ作为比对结果的参数误差范围。
本发明实施例中，在上述确定出参数误差范围之后，若比对结果在参数误差范围之内，则确定定位精度满足校验指标，可以根据满足校验指标的比对结果对应的各位置数据进行测距定位，若比对结果不在参数误差范围之内，则确定定位精度不满足校验指标，直接对不满足校验指标数据进行丢弃处理，能够有效保障传输至安全定位单元的位置数据安全有效，保障列车行驶的安全性。
本实施例中，通过采用多个地面定位基站对各车载定位终端定位得到位置数据，并根据各位置数据确定目标参数，以及将目标参数与预先标记的基准参数进行比对，根据比对结果对定位精度进行校验，能够实现在将超宽带无线通信应用于有轨电车系统的测距定位时，对测距定位的精度进行校验，有效地辅助超宽带无线通信在测距定位中的应用。
图3是本发明一实施例提出的定位精度校验装置的结构示意图。
本发明实施例应用于列车定位系统中，列车定位系统支持基于超宽带无线通信的测距定位，列车定位系统包括：多个车载定位终端，以及多个地面定位基站。
参见图3，该装置300包括：
定位模块301，用于采用多个地面定位基站对各车载定位终端定位得到位置数据；
第一确定模块302，用于根据各位置数据确定目标参数；
比对模块303，用于将目标参数与预先标记的基准参数进行比对；
校验模块304，用于根据比对结果对定位精度进行校验。
可选地，一些实施例中，基准参数，预先标记在预设的电子地图中，第一确定模块302，具体用于：
将各位置数据映射至预先生成的电子地图中，并确定电子地图中映射后各位置数据之间的连接线；
根据连接线，确定目标参数。
可选地，一些实施例中，第一确定模块302，具体用于：
确定连接线的长度作为目标参数；或者，
根据连接线，结合电子地图中预先标记的列车的行驶轨迹线，确定连接线和行驶轨迹线之间的角度作为目标参数。
可选地，一些实施例中，参见图4，还包括：
第二确定模块305，用于确定各车载定位终端的位置数据对应的坐标误差范围；
第三确定模块306，用于根据坐标误差范围，确定比对结果的参数误差范围。
可选地，一些实施例中，校验模块304，具体用于：
若比对结果在参数误差范围之内，则确定定位精度满足校验指标；
若比对结果不在参数误差范围之内，则确定定位精度不满足校验指标。
可选地，一些实施例中，参见图4，还包括：
测距模块307，用于根据满足校验指标的比对结果对应的各位置数据进行测距定位。
可选地，一些实施例中，多个车载定位终端包括两个车载定位终端。
需要说明的是，前述图1-图2实施例中对定位精度校验方法实施例的解释说明也适用于该实施例的定位精度校验装置300，其实现原理类似，此处不再赘述。
本实施例中，通过采用多个地面定位基站对各车载定位终端定位得到位置数据，并根据各位置数据确定目标参数，以及将目标参数与预先标记的基准参数进行比对，根据比对结果对定位精度进行校验，能够实现在将超宽带无线通信应用于有轨电车系统的测距定位时，对测距定位的精度进行校验，有效地辅助超宽带无线通信在测距定位中的应用。
图5是本发明一实施例提出的列车的结构示意图。
参见图5，该列车500包括：
上述实施例中的定位精度校验装置300。
本实施例中，通过采用多个地面定位基站对各车载定位终端定位得到位置数据，并根据各位置数据确定目标参数，以及将目标参数与预先标记的基准参数进行比对，根据比对结果对定位精度进行校验，能够实现在将超宽带无线通信应用于有轨电车系统的测距定位时，对测距定位的精度进行校验，有效地辅助超宽带无线通信在测距定位中的应用。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由编码设备的处理器执行时，使得编码设备能够执行一种定位精度校验方法，方法包括：
采用多个地面定位基站对各车载定位终端定位得到位置数据；
根据各位置数据确定目标参数；
将目标参数与预先标记的基准参数进行比对；
根据比对结果对定位精度进行校验。
本实施例中的计算机可读存储介质，通过采用多个地面定位基站对各车载定位终端定位得到位置数据，并根据各位置数据确定目标参数，以及将目标参数与预先标记的基准参数进行比对，根据比对结果对定位精度进行校验，能够实现在将超宽带无线通信应用于有轨电车系统的测距定位时，对测距定位的精度进行校验，有效地辅助超宽带无线通信在测距定位中的应用。
图6是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
该电子设备包括：存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的定位精度校验方法。
在一种可能的实现方式中，电子设备还包括通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。
本实施例中的电子设备，通过采用多个地面定位基站对各车载定位终端定位得到位置数据，并根据各位置数据确定目标参数，以及将目标参数与预先标记的基准参数进行比对，根据比对结果对定位精度进行校验，能够实现在将超宽带无线通信应用于有轨电车系统的测距定位时，对测距定位的精度进行校验，有效地辅助超宽带无线通信在测距定位中的应用。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (17)
1.一种定位精度校验方法，其特征在于，应用于列车定位系统中，所述列车定位系统支持基于超宽带无线通信的测距定位，所述列车定位系统包括：多个车载定位终端，以及多个地面定位基站，所述方法包括：
采用所述多个地面定位基站对各所述车载定位终端定位得到位置数据；
根据各所述位置数据确定目标参数；
将所述目标参数与预先标记的基准参数进行比对；
根据比对结果对定位精度进行校验。
2.如权利要求1所述的定位精度校验方法，其特征在于，所述基准参数，预先标记在预设的电子地图中，所述根据各所述位置数据确定目标参数，包括：
将各所述位置数据映射至所述预先生成的电子地图中，并确定所述电子地图中映射后各所述位置数据之间的连接线；
根据所述连接线，确定所述目标参数。
3.如权利要求2所述的定位精度校验方法，其特征在于，所述根据所述连接线，确定所述目标参数，包括：
确定所述连接线的长度作为所述目标参数；或者，
根据所述连接线，结合所述电子地图中预先标记的列车的行驶轨迹线，确定所述连接线和所述行驶轨迹线之间的角度作为所述目标参数。
4.如权利要求1所述的定位精度校验方法，其特征在于，所述根据比对结果对定位精度进行校验之前，还包括：
确定各所述车载定位终端的位置数据对应的坐标误差范围；
根据所述坐标误差范围，确定所述比对结果的参数误差范围。
5.如权利要求4所述的定位精度校验方法，其特征在于，所述根据比对结果对定位精度进行校验，包括：
若所述比对结果在所述参数误差范围之内，则确定所述定位精度满足校验指标；
若所述比对结果不在所述参数误差范围之内，则确定所述定位精度不满足所述校验指标。
6.如权利要求5所述的定位精度校验方法，其特征在于，所述确定所述定位精度满足校验指标之后，还包括：
根据满足所述校验指标的比对结果对应的各所述位置数据进行测距定位。
7.如权利要求1-6任一项所述的定位精度校验方法，其特征在于，所述多个车载定位终端包括两个车载定位终端。
8.一种定位精度校验装置，其特征在于，应用于列车定位系统中，所述列车定位系统支持基于超宽带无线通信的测距定位，所述列车定位系统包括：多个车载定位终端，以及多个地面定位基站，所述装置包括：
定位模块，用于采用所述多个地面定位基站对各所述车载定位终端定位得到位置数据；
第一确定模块，用于根据各所述位置数据确定目标参数；
比对模块，用于将所述目标参数与预先标记的基准参数进行比对；
校验模块，用于根据比对结果对定位精度进行校验。
9.如权利要求8所述的定位精度校验装置，其特征在于，所述基准参数，预先标记在预设的电子地图中，所述第一确定模块，具体用于：
将各所述位置数据映射至所述预先生成的电子地图中，并确定所述电子地图中映射后各所述位置数据之间的连接线；
根据所述连接线，确定所述目标参数。
10.如权利要求9所述的定位精度校验装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于：
确定所述连接线的长度作为所述目标参数；或者，
根据所述连接线，结合所述电子地图中预先标记的列车的行驶轨迹线，确定所述连接线和所述行驶轨迹线之间的角度作为所述目标参数。
11.如权利要求8所述的定位精度校验装置，其特征在于，还包括：
第二确定模块，用于确定各所述车载定位终端的位置数据对应的坐标误差范围；
第三确定模块，用于根据所述坐标误差范围，确定所述比对结果的参数误差范围。
12.如权利要求11所述的定位精度校验装置，其特征在于，所述校验模块，具体用于：
若所述比对结果在所述参数误差范围之内，则确定所述定位精度满足校验指标；
若所述比对结果不在所述参数误差范围之内，则确定所述定位精度不满足所述校验指标。
13.如权利要求12所述的定位精度校验装置，其特征在于，还包括：
测距模块，用于根据满足所述校验指标的比对结果对应的各所述位置数据进行测距定位。
14.如权利要求8-13任一项所述的定位精度校验装置，其特征在于，所述多个车载定位终端包括两个车载定位终端。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的定位精度校验方法。
16.一种列车，其特征在于，包括：
如权利要求8-14中任一项所述的定位精度校验装置。
17.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的定位精度校验方法。
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