CN102761913A - 基于区域划分的无线信号传输参数确定的定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于区域划分的无线信号传输参数确定的定位方法，其包括以下步骤：根据实际环境布置多个已知位置节点，由网关获取多个已知位置节点的坐标，在监控中心建立网络地图，并划分定位最小区域；根据对数距离损耗模型确定参考点的无线信号衰减模型；根据无线信号衰减模型分别计算每个已知位置节点与其相邻已知位置节点连线方向上的初始参数；根据待测位置节点和多个已知位置节点通信的信号强度，对不同区域内的初始参数进行加权和修正，得到待测位置节点到通信范围内的已知位置节点的距离；根据待测位置节点到该通信范围内的已知位置节点距离以及该通信范围内的已知位置节点的坐标，得到待测位置节点的坐标。

Description

基于区域划分的无线信号传输参数确定的定位方法

技术领域

本发明涉及无线通信领域，具体而言，涉及一种基于区域划分的无线信号传输参数确定的定位方法。

背景技术

无线定位常用的位置度量方式有：基于到达时间TOA(Time of Arrival)的定位、基于到达时间差TDOA(Time Difference of Arrival)的定位、基于到达角度AOA(Angle of Arrival)的定位、基于接收信号强度指示RSSI(ReceivedSignal Strength Indicator)的定位、基于连通性(connectivity)的定位、基于跳数(hop)的定位等。其中，基于TOA、TDOA、AOA的三种方式的位置度量方式定位精度较高，但对硬件和功耗的要求也高，不适合大规模的无线定位网络；而基于RSSI、连通性和跳数的位置度量方式，虽然精度较低，但是具有不需要额外的硬件、功耗较低、受环境影响较小的优点，适合大规模低功耗的无线定位网络。

基于接收信号强度指示RSSI的测距算法，是通过测量发射机的无线发射信号强度，对目标节点进行距离计算的一种方法。RSSI值是一种指示当前介质中电磁波能量大小的数值。RSSI的值随着距离的增加而减小，位置位置的节点可以通过接收到的RSSI计算其与已知节点的距离。通常，RSSI值会由通信控制芯片提供，包含在节点接收到的无线数据里，不需要额外的硬件资源。

RSSI测距算法虽然不需要额外的硬件装置，功耗也相对较小，但是却存在着较大的定位误差。RSSI测距的误差来源可以大致可分为三类：硬件相关误差、定位方法的局限性误差以及环境的影响误差。

增加RSSI的测量周期或者重复测量会减少误差，但是这是以减少网络寿命和定位的更新速度为代价。

发明内容

本发明提供一种基于区域划分的无线信号传输参数确定的定位方法，将实际环境划分为不同的区域，分别确定区域中的无线信号传输参数，从而减小定位误差，提高定位精度。

为达到上述目的，本发明提供了一种基于区域划分的无线信号传输参数确定的定位方法，其包括以下步骤：

根据实际环境布置多个已知位置节点，由网关获取多个已知位置节点的坐标，在监控中心建立网络地图，并划分定位最小区域；

根据对数距离损耗模型确定参考点的无线信号衰减模型；

根据无线信号衰减模型分别计算每个已知位置节点与其相邻已知位置节点连线方向上的初始参数；

根据待测位置节点和多个已知位置节点通信的信号强度，对不同区域内的初始参数进行加权和修正，得到待测位置节点到通信范围内的已知位置节点的距离；

根据待测位置节点到该通信范围内的已知位置节点距离以及该通信范围内的已知位置节点的坐标，得到待测位置节点的坐标。

较佳的，在上述定位方法中，多个已知位置节点间的距离按固定距离R布置，并允许10％R左右的误差，其中，R根据实际环境和已知位置节点的信号覆盖半径确定，每个已知位置节点周围，至少布置4个其他已知位置的节点，且中心处已知位置节点与其周围的相邻两个已知位置节点所成角度小于180°。

较佳的，在上述定位方法中，由网关获取多个已知位置节点的坐标，在监控中心建立网络地图，并划分定位最小区域步骤包括：

监控中心通过网关收集多个已知位置节点的x、y坐标信息，建立由所有已知位置节点组成的平面坐标图；

根据多个已知位置节点的坐标，分别将已知位置节点和其周围相邻的两个已知位置的节点划分为一个三角形区域，作为最小的定位区域。

较佳的，在上述定位方法中，根据对数距离损耗模型确定参考点的无线信号衰减模型步骤包括：

由对数距离损耗模型推导出的接收信号强度与距离的关系模型：

$P_r\left(d\right)=P_r\left(d_0\right)-10n\log \left(\frac{d}{d_0}\right)-X_{\mathrm{\σ}}$

其中P_r(d)表示距离为d时接收到的信号强度，单位为dBm；P_r(d₀)表示在参考点d₀接收到的信号强度；n为路径损耗指数；X_σ是平均值为0的高斯分布随机变量，标准差为标准偏差为σ，单位为dBm。

较佳的，在上述定位方法中，根据无线信号衰减模型分别计算每个已知位置节点与其相邻已知位置节点连线方向上的初始参数步骤包括：

在无线信号衰减模型中，取d₀＝1m，将第一标定节点放置在两个已知位置节点A和B之间的连线上，并距离已知位置节点A 1m处，记录下第一标定节点接收到的信号强度，即已知位置节点A在AB方向上的P_r(d₀)_AB值，在连线上距离已知位置节点B 1m处，记录下第二标定节点接收到的已知位置节点A发射的信号强度P_r(d_AB-1)_AB的值，其中d_AB为两个已知位置节点A和B的距离。将测量所得参数P_r(d₀)_AB、P_r(d_AB-1)_AB以及已知位置节点B接收到已知位置节点A的信号强度P_r(d_AB)_AB值分别代入公式：

$P_r\left(d\right)=P_r\left(d_0\right)-10n\log \left(\frac{d}{d_0}\right)-X_{\mathrm{\σ}}$

解方程组得到此AB方向上的参数值n_AB和X_σAB。以此类推，分别计算出各已知位置节点与其相邻已知节点连线方向上的参数值。

较佳的，在上述定位方法中，根据待测位置节点和多个已知位置节点通信的信号强度，对不同区域内的初始参数进行加权和修正，得到待测位置节点到通信范围内的已知位置节点的距离包括：

当待测位置节点处于无线网络中时，通过能接收到待测位置节点无线信号的已知位置节点初步确定待测位置节点的位置，若某个三角形区域的三个已知位置节点接收到待测位置节点的信号强度的平均值最大，则该三角形区域为待测位置节点的定位区域；

确定三角形区域后，通过该三角形区域的已知位置节点收到的待测位置节点的信号值为已知位置节点不同方向上的参数分配权重，将得到的参数分别代入无线信号衰减模型，得到待测位置节点到该三角形区域的已知位置节点距离：设待测位置节点M处于BAC区域内，已知位置节点A、B、C收到的待测节点M的信号强度分别为P_r(d_AM)_MA、P_r(d_BM)_MB、P_r(d_CM)_MC，则待测节点M在AB方向的权重和AC方向的权重分别为和

则已知位置节点A和待测节点M方向上的参数值分别为：

$\left\{\begin{array}{c}{P}_r{\left(d_0\right)}_{\mathrm{AM}}=\frac{P_r{\left(d_{\mathrm{BM}}\right)}_{\mathrm{MB}}}{P_r{\left(d_{\mathrm{BM}}\right)}_{\mathrm{MB}}+P_r{\left(d_{\mathrm{CM}}\right)}_{\mathrm{MC}}}\·P_r{\left(d_0\right)}_{\mathrm{AB}}+\frac{P_r{\left(d_{\mathrm{CM}}\right)}_{\mathrm{MC}}}{P_r{\left(d_{\mathrm{BM}}\right)}_{\mathrm{MB}}+P_r{\left(d_{\mathrm{CM}}\right)}_{\mathrm{MC}}}\·P_r{\left(d_0\right)}_{\mathrm{AC}}\\ n_{\mathrm{AM}}=\frac{P_r{\left(d_{\mathrm{BM}}\right)}_{\mathrm{MB}}}{P_r{\left(d_{\mathrm{BM}}\right)}_{\mathrm{MB}}+P_r{\left(d_{\mathrm{CM}}\right)}_{\mathrm{MC}}}\·n_{\mathrm{AB}}+\frac{P_r{\left(d_{\mathrm{CM}}\right)}_{\mathrm{MC}}}{P_r{\left(d_{\mathrm{BM}}\right)}_{\mathrm{MB}}+P_r{\left(d_{\mathrm{CM}}\right)}_{\mathrm{MC}}}\·n_{\mathrm{AC}}\end{array}\right.$

$X_{\mathrm{\σAM}}=\frac{P_r{\left(d_{\mathrm{BM}}\right)}_{\mathrm{MB}}}{P_r{\left(d_{\mathrm{BM}}\right)}_{\mathrm{MB}}+P_r{\left(d_{\mathrm{CM}}\right)}_{\mathrm{MC}}}\·X_{\mathrm{\σAB}}+\frac{P_r{\left(d_{\mathrm{CM}}\right)}_{\mathrm{MC}}}{P_r{\left(d_{\mathrm{BM}}\right)}_{\mathrm{MB}}+P_r{\left(d_{\mathrm{CM}}\right)}_{\mathrm{MC}}}\·X_{\mathrm{\σAC}}$

将P_r(d₀)_AM、n_AM、X_σAM以及待测节点M收到已知节点A的信号强度值P_r(d_AM)_AM代入公式得到d_AM的值，以此类推，可以得到d_BM、d_CM的值。

较佳的，在上述定位方法中，根据三边测量法，得到待测位置节点的坐标：

较佳的，在上述定位方法中，在确定待测节点所在的三角形区域时，若信号强度最大的平均值与信号强度次之的平均值的误差在10％以内，则根据此两个三角形区域计算得出待测位置节点的最终坐标。

较佳的，在上述定位方法还包括以下步骤：

当有待测位置节点进入无线网络后，在待测节点所在的区域内，重新读取已知位置节点之间的信号强度，并对系统模型的参数进行更新，以提高系统的定位精度。

在上述实施例中，通过确定环境中不同位置信号传输参数，在提高定位精度的同时最大程度上避免了环境产生的干扰，使已知位置节点的布局也不必强制在固定坐标，增加了定位系统的环境适应性，进而实现了待测位置节点的高精度定位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一个实施例的定位方法的系统框图；

图2为本发明一个实施例的基于区域划分的无线信号传输参数确定的定位方法流程图；

图3为本发明一个实施例的区域划分示意图；

图4为三边测量法的原理图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明一个实施例的定位方法的系统框图。如图1所示，系统由监控中心1、网关2、已知位置的节点3、待测位置的节点4组成，标定过程中还需要用到标定节点5，此外环境中还有障碍物6的阻挡。其中，定位方法由监控中心运行，无线网络只负责传输无线数据，这样可以最大限度的节约网关、已知位置节点、待测位置节点的硬件资源，提高系统定位速度和精度。监控中心需要有交互的人机界面，可以由监控人员输入系统标定参数以及待测节点定位命令，并可以在界面上实时观测到定位网络地图、已知节点和待测节点的位置信息。

图2为本发明一个实施例的基于区域划分的无线信号传输参数确定的定位方法流程图。如图2所示，其包括以下步骤：

S101，根据实际环境布置多个已知位置节点，由网关获取多个已知位置节点的坐标，在监控中心建立网络地图，并划分定位最小区域；

S102，根据对数距离损耗模型确定参考点的无线信号衰减模型；

S103，根据无线信号衰减模型分别计算每个已知位置节点与其相邻已知位置节点连线方向上的初始参数；

S104，根据待测位置节点和多个已知位置节点通信的信号强度，对不同区域内的初始参数进行加权和修正，得到待测位置节点到通信范围内的已知位置节点的距离；

S105，根据待测位置节点到该通信范围内的已知位置节点距离以及该通信范围内的已知位置节点的坐标，得到待测位置节点的坐标。

在本实施例中，通过确定环境中不同位置信号传输参数，在提高定位精度的同时最大程度上避免了环境产生的干扰，使已知位置节点的布局也不必强制在固定坐标，增加了定位系统的环境适应性，进而实现了待测位置节点的高精度定位。

其中，根据实际环境，在定位区域内布置监控中心、网关、已知位置的节点时，各已知位置节点的距离按固定距离R布置，允许10％R左右的误差，其中，R根据实际环境和已知位置节点的信号覆盖半径确定。每个已知位置节点周围，至少布置4个其他已知位置的节点，且中心处已知位置节点周围的相邻两个已知位置节点与该中心点所成角度小于180°。

例如，在上述实施例中，由网关获取多个已知位置节点的坐标，在监控中心建立网络地图，并划分定位最小区域步骤包括：监控中心通过网关收集多个已知位置节点的x、y坐标信息，建立由所有已知位置节点组成的平面坐标图；根据多个已知位置节点的坐标，分别将已知位置节点和其周围相邻的两个已知位置的节点划分为一个三角形区域，作为最小的定位区域。

例如，以已知位置节点A为中心，通过坐标值判断，将已知位置节点A的周围划分为BAC、CAD、DAE、EAB四个区域。区域划分示例如图3所示。

例如，在上述实施例中，根据对数距离损耗模型确定参考点的无线信号衰减模型步骤包括：

由对数距离损耗模型推导出的接收信号强度与距离的关系模型：

$P_r\left(d\right)=P_r\left(d_0\right)-10n\log \left(\frac{d}{d_0}\right)-X_{\mathrm{\σ}}$

其中P_r(d)表示距离为d时接收到的信号强度，单位为dBm；P_r(d₀)表示在参考点d₀接收到的信号强度；n为路径损耗指数；X_σ是平均值为0的高斯分布随机变量，标准差为标准偏差为σ，单位为dBm。

例如，在上述实施例中，根据无线信号衰减模型分别计算每个已知位置节点与其相邻已知位置节点连线方向上的初始参数步骤包括：

在无线信号衰减模型中，取d₀＝1m，将第一标定节点放置在两个已知位置节点A和B之间的连线上，并距离已知位置节点A 1m处，记录下第一标定节点接收到的信号强度，即已知位置节点A在AB方向上的P_r(d₀)_AB值，在连线上距离已知位置节点B 1m处，记录下第二标定节点接收到的已知位置节点A发射的信号强度P_r(d_AB-1)_AB的值，其中d_AB为两个已知位置节点A和B的距离。将测量所得参数P_r(d₀)_AB、P_r(d_AB-1)_AB以及已知位置节点B接收到已知位置节点A的信号强度P_r(d_AB)_AB值分别代入公式：

$P_r\left(d\right)=P_r\left(d_0\right)-10n\log \left(\frac{d}{d_0}\right)-X_{\mathrm{\σ}}$

解方程组得到此AB方向上的参数值n_AB和X_σAB。以此类推，分别计算出各已知位置节点与其相邻已知节点连线方向上的参数值。

例如，在上述实施例中，根据待测位置节点和多个已知位置节点通信的信号强度，对不同区域内的初始参数进行加权和修正，得到待测位置节点到通信范围内的已知位置节点的距离包括：

当待测位置节点处于无线网络中时，通过能接收到待测位置节点无线信号的已知位置节点初步确定待测位置节点的位置，若某个三角形区域的三个已知位置节点接收到待测位置节点的信号强度的平均值最大，则该三角形区域为待测位置节点的定位区域；

确定三角形区域后，通过该三角形区域的已知位置节点收到的待测位置节点的信号值为已知位置节点不同方向上的参数分配权重，将得到的参数分别代入无线信号衰减模型，得到待测位置节点到该三角形区域的已知位置节点距离；

根据待测位置节点到该三角形区域的已知位置节点距离以及该三角形区域的已知位置节点的坐标，得到待测位置节点的坐标。

例如，待测位置节点M处于BAC区域内，已知位置节点A、B、C收到的待测节点M的信号强度分别为P_r(d_AM)_MA、P_r(d_BM)_MB、P_r(d_CM)_MC，则M点在AB方向的权重和AC方向的权重分别为

和

则已知位置节点A和待测节点M方向上的参数值分别为：

$\left\{\begin{array}{c}{P}_r{\left(d_0\right)}_{\mathrm{AM}}=\frac{P_r{\left(d_{\mathrm{BM}}\right)}_{\mathrm{MB}}}{P_r{\left(d_{\mathrm{BM}}\right)}_{\mathrm{MB}}+P_r{\left(d_{\mathrm{CM}}\right)}_{\mathrm{MC}}}\·P_r{\left(d_0\right)}_{\mathrm{AB}}+\frac{P_r{\left(d_{\mathrm{CM}}\right)}_{\mathrm{MC}}}{P_r{\left(d_{\mathrm{BM}}\right)}_{\mathrm{MB}}+P_r{\left(d_{\mathrm{CM}}\right)}_{\mathrm{MC}}}\·P_r{\left(d_0\right)}_{\mathrm{AC}}\\ n_{\mathrm{AM}}=\frac{P_r{\left(d_{\mathrm{BM}}\right)}_{\mathrm{MB}}}{P_r{\left(d_{\mathrm{BM}}\right)}_{\mathrm{MB}}+P_r{\left(d_{\mathrm{CM}}\right)}_{\mathrm{MC}}}\·n_{\mathrm{AB}}+\frac{P_r{\left(d_{\mathrm{CM}}\right)}_{\mathrm{MC}}}{P_r{\left(d_{\mathrm{BM}}\right)}_{\mathrm{MB}}+P_r{\left(d_{\mathrm{CM}}\right)}_{\mathrm{MC}}}\·n_{\mathrm{AC}}\\ X_{\mathrm{\σAM}}=\frac{P_r{\left(d_{\mathrm{BM}}\right)}_{\mathrm{MB}}}{P_r{\left(d_{\mathrm{BM}}\right)}_{\mathrm{MB}}+P_r{\left(d_{\mathrm{CM}}\right)}_{\mathrm{MC}}}\·X_{\mathrm{\σAB}}+\frac{P_r{\left(d_{\mathrm{CM}}\right)}_{\mathrm{MC}}}{P_r{\left(d_{\mathrm{BM}}\right)}_{\mathrm{MB}}+P_r{\left(d_{\mathrm{CM}}\right)}_{\mathrm{MC}}}\·X_{\mathrm{\σAC}}\end{array}\right.$

将P_r(d₀)_AM、n_AM、X_σAM以及M节点收到A节点的信号强度值P_r(d_AM)_AM代入公式

得到d_AM的值，以此类推，可以得到d_BM、d_CM的值。

例如，在计算待测位置节点的坐标时，可以根据三边测量法得到待测位置节点的定位坐标。图4为三边测量法的原理图，其中三边测量法公式为：

$\left\{\begin{array}{c}\sqrt{{(x_M-x_A)}^2+{(y_M-y_A)}^2}=d_{\mathrm{AM}}\\ \sqrt{{(x_M-x_B)}^2+{(y_M-y_B)}^2}=d_{\mathrm{BM}}\\ \sqrt{{(x_M-x_C)}^2+{(y_M-y_C)}^2}=d_{\mathrm{CM}}\end{array}\right.$

解上述方程组得到M点坐标：

$\left(\begin{array}{c}{x}_M\\ y_M\end{array}\right){\left(\begin{array}{cc}2(x_A-x_C)& 2(y_A-y_C)\\ 2(x_B-x_C)& 2(y_B-y_C)\end{array}\right)}^{-1}\left(\begin{array}{c}{x_A}^2-{x_C}^2+{y_A}^2-{y_C}^2+{d_C}^2-{d_A}^2\\ {x_B}^2-{x_C}^2+{y_B}^2-{y_C}^2+{d_B}^2-{d_A}^2\end{array}\right)$

又例如，在确定待测节点所在的三角形区域时，若信号强度最大的平均值与信号强度次之的平均值的误差在10％以内，则根据此两个三角形区域计算得出待测位置节点的最终坐标，对待测位置节点定位坐标进行加权优化。即当确定待测位置节点的三角形区域时，若在10％误差范围内，确定了两个三角形区域，则分别在两个三角形区域内按上述步骤计算出待测位置节点坐标得到(x_M1，y_M1)和(x_M2，y_M2)，进行加权计算得出待测位置节点的最终坐标(x_M，y_M)，其中：

$\left\{\begin{array}{c}{x}_M=\frac{1}{2}(x_{M1}+x_{M2})\\ y_M=\frac{1}{2}(y_{M1}+y_{M2})\end{array}\right.$

例如，上述实施例的定位方法还包括以下步骤：当有待测位置节点进入无线网络后，在待测节点所在的区域内，重新读取已知位置节点之间的信号强度，并对系统模型的参数进行实时更新，以提高系统的定位精度。

为节省电能消耗，待测位置节点还可以定时休眠、定时唤醒，唤醒后进行定位运算。此外，监控中心可以向待测节点发送定位命令，强制唤醒待测节点，进行系统定位运算。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种基于区域划分的无线信号传输参数确定的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据实际环境布置多个已知位置节点，由网关获取所述多个已知位置节点的坐标，在监控中心建立网络地图，并划分定位最小区域；

根据对数距离损耗模型确定参考点的无线信号衰减模型；

根据所述无线信号衰减模型分别计算每个所述已知位置节点与其相邻已知位置节点连线方向上的初始参数；

根据待测位置节点和所述多个已知位置节点通信的信号强度，对不同区域内的所述初始参数进行加权和修正，得到所述待测位置节点到通信范围内的所述已知位置节点的距离；

根据所述待测位置节点到该通信范围内的已知位置节点距离以及该通信范围内的已知位置节点的坐标，得到所述待测位置节点的坐标。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述多个已知位置节点间的距离按固定距离R布置，并允许10％R左右的误差，其中，R根据实际环境和已知位置节点的信号覆盖半径确定，每个已知位置节点周围，至少布置4个其他已知位置的节点，且中心处已知位置节点与其周围的相邻两个已知位置节点所成角度小于180°。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，由网关获取所述多个已知位置节点的坐标，在监控中心建立网络地图，并划分定位最小区域步骤包括：

监控中心通过网关收集所述多个已知位置节点的x、y坐标信息，建立由所有已知位置节点组成的平面坐标图； 

根据所述多个已知位置节点的坐标，分别将已知位置节点和其周围相邻的两个已知位置的节点划分为一个三角形区域，作为最小的定位区域。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，根据对数距离损耗模型确定参考点的无线信号衰减模型步骤包括：

由对数距离损耗模型推导出的接收信号强度与距离的关系模型：

其中P_r(d)表示距离为d时接收到的信号强度，单位为dBm；P_r(d₀)表示在参考点d₀接收到的信号强度；n为路径损耗指数；X_σ是平均值为0的高斯分布随机变量，标准差为标准偏差为σ，单位为dBm。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，根据所述无线信号衰减模型分别计算每个所述已知位置节点与其相邻已知位置节点连线方向上的初始参数步骤包括：

在所述无线信号衰减模型中，取d₀＝1m，将第一标定节点放置在两个已知位置节点A和B之间的连线上，并距离已知位置节点A 1m处，记录下所述第一标定节点接收到的信号强度，即已知位置节点A在AB方向上的P_r(d₀)_AB值，在连线上距离已知位置节点B 1m处，记录下第二标定节点接收到的已知位置节点A发射的信号强度P_r(d_AB-1)_AB的值，其中d_AB为两个已知位置节点A和B的距离。将测量所得参数P_r(d₀)_AB、P_r(d_AB-1)_AB以及已知位置节点B接收到已知位置节点A的信号强度P_r(d_AB)_AB值分别代入公式：

解方程组得到此AB方向上的参数值n_AB和X_σAB。以此类推，分别计算出各已知位置节点与其相邻已知节点连线方向上的参数值。 

6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，根据待测位置节点和所述多个已知位置节点通信的信号强度，对不同区域内的所述初始参数进行加权和修正，得到所述待测位置节点到通信范围内的所述已知位置节点的距离包括：

当待测位置节点处于无线网络中时，通过能接收到所述待测位置节点无线信号的已知位置节点初步确定所述待测位置节点的位置，若某个三角形区域的三个已知位置节点接收到所述待测位置节点的信号强度的平均值最大，则该三角形区域为所述待测位置节点的定位区域；

确定三角形区域后，通过该三角形区域的已知位置节点收到的待测位置节点的信号值为已知位置节点不同方向上的参数分配权重，将得到的参数分别代入无线信号衰减模型，得到所述待测位置节点到该三角形区域的已知位置节点距离：设待测位置节点M处于BAC区域内，已知位置节点A、B、C收到的待测节点M的信号强度分别为P_r(d_AM)_MA、P_r(d_BM)_MB、P_r(d_CM)_MC，则待测节点M在AB方向的权重和AC方向的权重分别为 

和 

则已知位置节点A和待测节点M方向上的参数值分别为：

将P_r(d₀)_AM、n_AM、X_σAM以及待测节点M收到已知节点A的信号强度值P_r(d_AM)_AM代入公式 

得到d_AM的值，以此类推，可以 得到d_BM、d_CM的值。

7.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，根据三边测量法，得到所述待测位置节点的坐标。

8.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，在确定所述待测节点所在的三角形区域时，若信号强度最大的平均值与信号强度次之的平均值的误差在10％以内，则根据此两个三角形区域计算得出所述待测位置节点的最终坐标。

9.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，还包括以下步骤：

当有待测位置节点进入无线网络后，在待测节点所在的区域内，重新读取已知位置节点之间的信号强度，并对系统模型的参数进行更新，以提高系统的定位精度。 

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