CN107544486A - 适用于机器人清扫的清扫系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种适用于机器人清扫的清扫系统及方法，其中清扫系统包括机器人和移动操作设备，移动操作设备连接所述机器人，发送控制信息至机器人，遥控所述机器人进行清扫工作，则一方面针对复杂环境进行清扫时，操作人员利用移动操作设备进行远程控制，独立于复杂环境之外进行操控，不会给操作人员的操作技术带来任何的外在干扰，提高了清扫机器人的工作效率；另一方面通过移动操作设备实现了人机分离，在机器人进行工作的同时，操作人员可以同步、实时清楚的观察到细微处的清扫效果，提高工作效率的同时对清扫效果进行可控。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制领域，具体涉及一种适用于机器人清扫的清扫系统及方法。
背景技术
目前应用机器人进行清扫的地方一般为室内清扫，主要通过嵌于机器人外部的控制面板进行操作。控制面板上安装有按键、旋钮和摇杆，对控制面板进行操作触发按键、旋钮和摇杆生成对应的控制信号，以及发送控制信号到处于机器人内部的核心处理单元，从而控制机器人进行清扫。
现有的控制机器人进行清扫的方法中，由于操作面板固定在机器人上，操作人员无法离开机器人进行操作，则一方面针对复杂环境进行清扫时，对于操作人员操作控制面板的精准度和速度造成了极大障碍，甚至要暂停机器人的清扫工作，进行复杂环境的梳理或者对机器人的方位重新部署后，在进行控制面板的操作，降低了清扫机器人的工作效率；另一方面，由于目前的机器人的体积较大，操作人员处于面板前进行操作，不能同步、实时清楚的观察到细微处的清扫效果，则清扫效果不可控。
发明内容
本发明针对现有机器人应用清扫领域时处于复杂环境进行工作的效率低和清扫效果不理想等问题，提供了一种工作效率高，清扫效果更加洁净的适用于机器人清扫的清扫系统及方法。
一方面，本发明提供一种适用于机器人清扫的清扫系统，包括机器人和移动操作设备，所述移动操作设备连接所述机器人，发送控制信息至所述机器人，遥控所述机器人进行清扫工作。
作为一种可选的实施方式，所述机器人包括核心处理单元，所述核心处理单元包括控制模块，所述核心处理单元连接所述移动操作设备，根据所述移动操作设备发送的所述控制信息，通过所述控制模块控制所述机器人进行清扫工作。
作为一种可选的实施方式，所述核心处理单元还包括存储模块和接收单元，所述存储模块为用于预存储固定清扫流程的存储模块，所述控制模块连接所述接收单元和所述存储模块，所述控制模块根据所述接收单元接收的固定清扫指令，调取所述存储模块中的所述固定清扫流程，以及控制所述机器人按照所述固定清扫流程进行固定清扫工作。
作为一种可选的实施方式，所述移动操作设备包括无线通信模块，所述移动操作设备通过所述无线通信模块与所述机器人连接，所述移动操作设备通过所述无线通信模块发送所述控制信息至所述机器人，以遥控所述机器人进行清扫工作。
作为一种可选的实施方式，所述移动操作设备包括无线通信模块，所述移动操作设备通过所述无线通信模块与所述机器人连接，所述移动操作设备通过所述无线通信模块发送所述控制信息至所述机器人，以遥控所述机器人进行清扫工作；
所述移动操作设备还包括与所述固定清扫流程对应的用以遥控和直接触发所述机器人按照所述固定清扫流程进行固定清扫工作的第一选择按键。
作为一种可选的实施方式，所述移动操作设备包括无线通信模块，所述移动操作设备通过所述无线通信模块与所述机器人连接，所述移动操作设备通过所述无线通信模块发送所述控制信息至所述机器人，以遥控所述机器人进行清扫工作；
所述机器人还包括与所述固定清扫流程对应的用以直接触发所述机器人按照所述固定清扫流程进行固定清扫工作的第二选择按键。
作为一种可选的实施方式，所述第一选择按键为物理按键或者触摸按键。
第二方面，本发明提供一种适用于机器人清扫的清扫方法，包括:
所述机器人接收移动操作设备发送的控制信息；
所述机器人根据所述控制信息控制所述机器人进行清扫工作。
作为一种可选的实施方式，所述机器人接收移动操作设备发送的控制信息,包括:
所述机器人接收移动操作设备的无线通信模块发送的控制信息。
作为一种可选的实施方式，所述机器人根据所述控制信息遥控所述机器人进行清扫工作，包括:
所述机器人的核心处理单元根据所述移动操作设备发送的控制信息，通过所述核心处理单元中的控制模块控制所述机器人进行清扫工作。
作为一种可选的实施方式，所述方法还包括:
所述机器人的所述核心单元中的存储模块预存储固定清扫流程；
所述机器人根据接收的固定清扫指令，调取所述存储模块中的所述固定清扫流程，控制所述机器人按照所述固定清扫流程进行固定清扫工作。
作为一种可选的实施方式，所述固定清扫流程包括设定所述机器人的行走路线流程或者工作模式流程或者工作时间流程。
第三方面，本发明提供一种适用于机器人清扫的清扫方法，适用于所述机器人匹配工作的移动操作设备，所述方法包括:
所述移动操作设备发送控制信息给所述机器人，以遥控所述机器人，使所述机器人根据所述控制信息控制所述机器人进行清扫工作。
作为一种可选的实施方式，所述移动操作设备发送控制信息给所述机器人，以遥控所述机器人，使所述机器人根据所述控制信息控制所述机器人进行清扫工作,包括:
所述移动操作设备的无线通信模块发送控制信息给所述机器人，以遥控所述机器人，使所述机器人根据所述控制信息控制所述机器人进行清扫工作。
作为一种可选的实施方式，所述移动操作设备的无线通信模块发送控制信息给所述机器人，以遥控所述机器人，使所述机器人根据所述控制信息控制所述机器人进行清扫工作，包括:
所述移动操作设备的无线通信模块发送控制信息给所述机器人，以遥控所述机器人，使所述机器人的核心处理单元中的控制模块根据所述控制信息控制所述机器人进行清扫工作。
作为一种可选的实施方式，所述方法还包括:
所述移动操作设备的第一选择按键接收控制所述机器人按照固定清扫流程进行工作的触发指令；
所述移动操作设备根据所述触发指令发送固定清扫指令给所述机器人，以使所述机器人根据接收的所述固定清扫指令，调取所述核心处理单元中的存储模块中预存储的所述固定清扫流程，以控制所述机器人按照所述固定清扫流程进行固定清扫工作。
作为一种可选的实施方式，所述固定清扫流程包括设定所述机器人的行走路线流程或者工作模式流程或者工作时间流程。
本发明提供一种适用于机器人清扫的清扫系统及方法，其中清扫系统包括机器人和移动操作设备，所述移动操作设备连接所述机器人，发送控制信息至所述机器人，遥控所述机器人进行清扫工作，则一方面针对复杂环境进行清扫时，操作人员利用移动操作设备进行远程控制，独立于复杂环境之外进行操控，不会给操作人员的操作技术带来任何的外在干扰，提高了清扫机器人的工作效率；另一方面通过移动操作设备实现了人机分离，在机器人进行工作的同时，操作人员可以同步、实时清楚的观察到细微处的清扫效果，提高工作效率的同时对清扫效果进行可控。
另外，所述机器人包括核心处理单元，所述核心处理单元包括控制模块，所述核心处理单元连接所述移动操作设备，根据所述移动操作设备发送的所述控制信息，通过所述控制模块控制所述机器人进行清扫工作。以及，所述核心处理单元还包括存储模块和接收单元，所述存储模块为用于预存储固定清扫流程的存储模块，所述控制模块连接所述接收单元和所述存储模块，所述控制模块根据所述接收单元接收的固定清扫指令，调取所述存储模块中的所述固定清扫流程，以及控制所述机器人按照所述固定清扫流程进行固定清扫工作，则再重复固定的清扫任务时，通过一键触发即可实现一次设定完成复杂、重复清扫任务的工作，极大减少操作步骤，提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种适用于机器人清扫的清扫系统的结构图；
图2为本发明实施例提供的另一种适用于机器人清扫的清扫系统的结构图；
图3为本发明实施例提供的另一种适用于机器人清扫的清扫系统的结构图；
图4为本发明实施例提供的另一种适用于机器人清扫的清扫系统的结构图；
图5为本发明实施例提供的另一种适用于机器人清扫的清扫系统的结构图
图6为本发明实施例提供的另一种适用于机器人清扫的清扫系统的结构图；
图7为本发明实施例提供的一种适用于机器人清扫的清扫方法的流程图；
图8为本发明实施例提供的另一种适用于机器人清扫的清扫方法的流程图。
具体实施方式
下面阐述的实施例代表允许本领域技术人员实践本发明的必要信息，并且示出实践本发明的最佳方式。一旦根据附图阅读了以下的描述，本领域技术人员就将理解本发明的构思并且将认识到此处未特别阐明的这些构思的应用。应当理解，这些构思和应用落入本公开和所附权利要求书的范围。下面结合实施例对本发明进一步说明。
请参见图1，图1为本发明实施例提供的一种适用于机器人清扫的清扫系统的结构图。如图1所示，本实施例提供的一种适用于机器人清扫的清扫系统100，包括机器人110和移动操作设备120，移动操作设备120连接机器人110，发送控制信息至机器人110，遥控机器人110进行清扫工作。
作为一种可选的实施方式，请参见图2，图2为本发明实施例提供的另一种适用于机器人清扫的清扫系统的结构图，如图2所示，基于图1所示的清扫系统100，本实施例提供的清扫系统200中，移动操作设备120包括无线通信模块210，移动操作设备120通过无线通信模块210与机器人110连接，移动操作设备120通过无线通信模块210发送控制信息至机器人110，以遥控机器人110进行清扫工作。
作为一种可选的实施方式，请参见图3，图3为本发明实施例提供的另一种适用于机器人清扫的清扫系统的结构图，如图3所示，基于图2所示的清扫系统100，本实施例提供的清扫系统300中，机器人110包括核心处理单元310，核心处理单元310包括控制模块311，核心处理单元310连接移动操作设备120，根据移动操作设备120发送的控制信息，通过控制模块311控制机器人110进行清扫工作。
作为一种可选的实施方式，请参见图4，图4为本发明实施例提供的另一种适用于机器人清扫的清扫系统的结构图，如图4所示，基于图3所示的清扫系统100，本实施例提供的清扫系统400中，核心处理单元310还包括存储模块312和接收单元313，存储模块312为用于预存储固定清扫流程的存储模块312，控制模块311连接接收单元313和存储模块312，控制模块311根据接收单元313接收的固定清扫指令，调取存储模块312中的固定清扫流程，以及控制机器人110按照固定清扫流程进行固定清扫工作。
另一方面，作为一种可选的实施方式，请参见图5，图5为本发明实施例提供的另一种适用于机器人清扫的清扫系统的结构图，如图5所示，基于图4所示的清扫系统100，本实施例提供的清扫系统500中，移动操作设备120还包括与固定清扫流程对应的用以遥控和直接触发机器人110按照固定清扫流程进行固定清扫工作的第一选择按键510。
另一方面，作为一种可选的实施方式，请参见图6，图6为本发明实施例提供的另一种适用于机器人清扫的清扫系统的结构图，如图6所示，基于图5所示的清扫系统100，本实施例提供的清扫系统100中，机器人110还包括与固定清扫流程对应的用以直接触发机器人110按照固定清扫流程进行固定清扫工作的第二选择按键610。
作为一种可选的实施方式，第一选择按键510为物理按键或者触摸按键。
作为一种可选的实施方式，第二选择按键610为物理按键或者触摸按键。
又一方面，请参见图7，图7为本发明实施例提供的一种适用于机器人清扫的清扫方法的流程图，如图7所示，本实施例提供的清扫方法，包括:
710、机器人接收移动操作设备发送的控制信息；
720、机器人根据控制信息控制机器人进行清扫工作。
作为一种可选的实施方式，基于图7所示的步骤710具体的实现方法是：机器人接收移动操作设备发送的控制信息,包括:
机器人接收移动操作设备的无线通信模块发送的控制信息。
作为一种可选的实施方式，基于图7所示的步骤720具体的实现方法是：，机器人根据控制信息遥控机器人进行清扫工作，包括:
机器人的核心处理单元根据移动操作设备发送的控制信息，通过核心处理单元中的控制模块控制机器人进行清扫工作。
作为一种可选的实施方式，请参见图8，图8为本发明实施例提供的另一种适用于机器人清扫的清扫方法的流程图，基于图7所示的清扫方法，本实施例提供的清扫方法还包括如下步骤:
810、机器人的核心单元中的存储模块预存储固定清扫流程；
820、机器人根据接收的固定清扫指令，调取存储模块中的固定清扫流程，控制机器人按照固定清扫流程进行固定清扫工作。
在本实施方式和其他实施方式中，步骤810的实现顺序一定在步骤820之前，在步骤720之前还是步骤710之前不受图8所示的实施例的限制。
作为一种可选的实施方式，固定清扫流程包括设定机器人的行走路线流程或者工作模式流程或者工作时间流程。
再一方面，本发明实施例提供的另一种适用于机器人清扫的清扫方法，该方法适用于与该机器人匹配工作的移动操作设备，该方法包括:
移动操作设备发送控制信息给机器人，以遥控机器人，使机器人根据控制信息控制机器人进行清扫工作。
作为一种可选的实施方式，移动操作设备发送控制信息给机器人，以遥控机器人，使机器人根据控制信息控制机器人进行清扫工作,包括:
移动操作设备的无线通信模块发送控制信息给机器人，以遥控机器人，使机器人根据控制信息控制机器人进行清扫工作。
作为一种可选的实施方式，移动操作设备的无线通信模块发送控制信息给机器人，以遥控机器人，使机器人根据控制信息控制机器人进行清扫工作，包括:
移动操作设备的无线通信模块发送控制信息给机器人，以遥控机器人，使机器人的核心处理单元中的控制模块根据控制信息控制机器人进行清扫工作。
作为一种可选的实施方式，该方法还包括:
移动操作设备的第一选择按键接收控制机器人按照固定清扫流程进行工作的触发指令；
移动操作设备根据触发指令发送固定清扫指令给机器人，以使机器人根据接收的固定清扫指令，调取核心处理单元中的存储模块中预存储的固定清扫流程，以控制机器人按照固定清扫流程进行固定清扫工作。
作为一种可选的实施方式，固定清扫流程包括设定机器人的行走路线流程或者工作模式流程或者工作时间流程。
综上描述，本发明提供一种适用于机器人清扫的清扫系统，其中清扫系统包括机器人和移动操作设备，移动操作设备连接机器人，发送控制信息至机器人，遥控机器人进行清扫工作，则一方面针对复杂环境进行清扫时，操作人员利用移动操作设备进行远程控制，独立于复杂环境之外进行操控，不会给操作人员的操作技术带来任何的外在干扰，提高了清扫机器人的工作效率；另一方面通过移动操作设备实现了人机分离，在机器人进行工作的同时，操作人员可以同步、实时清楚的观察到细微处的清扫效果，提高工作效率的同时对清扫效果进行可控。
另外，机器人包括核心处理单元，核心处理单元包括控制模块，核心处理单元连接移动操作设备，根据移动操作设备发送的控制信息，通过控制模块控制机器人进行清扫工作。以及，核心处理单元还包括存储模块和接收单元，存储模块为用于预存储固定清扫流程的存储模块，控制模块连接接收单元和存储模块，控制模块根据接收单元接收的固定清扫指令，调取存储模块中的固定清扫流程，以及控制机器人按照固定清扫流程进行固定清扫工作，则再重复固定的清扫任务时，通过一键触发即可实现一次设定完成复杂、重复清扫任务的工作，极大减少操作步骤，提高了工作效率。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而这些属于本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。
Claims (10)
1.一种适用于机器人清扫的清扫系统，其特征在于，包括机器人和移动操作设备，所述移动操作设备连接所述机器人，所述移动操作设备发送控制信息至所述机器人，并遥控所述机器人进行清扫工作；所述移动操作设备包括无线通信模块，所述移动操作设备通过所述无线通信模块与所述机器人连接，所述移动操作设备通过所述无线通信模块发送所述控制信息至所述机器人，以遥控所述机器人进行清扫工作。
2.如权利要求1所述的清扫系统，其特征在于，所述机器人包括核心处理单元，所述核心处理单元包括控制模块，所述核心处理单元连接所述移动操作设备，根据所述移动操作设备发送的所述控制信息，通过所述控制模块控制所述机器人进行清扫工作。
3.如权利要求2所述的清扫系统，其特征在于，所述核心处理单元还包括存储模块和接收单元，所述存储模块为用于预存储固定清扫流程的存储模块，所述控制模块连接所述接收单元和所述存储模块，所述控制模块根据所述接收单元接收的固定清扫指令，调取所述存储模块中的所述固定清扫流程，以及控制所述机器人按照所述固定清扫流程进行固定清扫工作。
4.如权利要求1所述的清扫系统，其特征在于，所述移动操作设备还包括与所述固定清扫流程对应的用以遥控和直接触发所述机器人按照所述固定清扫流程进行固定清扫工作的第一选择按键。
5.如权利要求1所述的清扫系统，其特征在于，所述机器人还包括与所述固定清扫流程对应的用以直接触发所述机器人按照所述固定清扫流程进行固定清扫工作的第二选择按键。
6.一种适用于机器人清扫的清扫方法，其特征在于，包括:
所述机器人接收移动操作设备发送的控制信息；
所述机器人根据所述控制信息控制所述机器人进行清扫工作。
7.如权利要求6所述的清扫方法，其特征在于，所述机器人接收移动操作设备发送的控制信息,包括:
所述机器人接收移动操作设备的无线通信模块发送的控制信息。
8.如权利要求6或7所述的清扫方法，其特征在于，所述机器人根据所述控制信息遥控所述机器人进行清扫工作，包括:
所述机器人包括核心处理单元，所述核心处理单元根据所述移动操作设备发送的控制信息，通过所述核心处理单元中的控制模块控制所述机器人进行清扫工作。
9.如权利要求8所述的清扫方法，其特征在于，还包括:
所述机器人的所述核心单元中的存储模块预存储固定清扫流程；
所述机器人根据接收的固定清扫指令，调取所述存储模块中的所述固定清扫流程，控制所述机器人按照所述固定清扫流程进行固定清扫工作。
10.如权利要求9所述的清扫方法，其特征在于，所述固定清扫流程包括设定所述机器人的行走路线流程或者工作模式流程或者工作时间流程。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201610482376.XA CN107544486A (zh) | 2016-06-24 | 2016-06-24 | 适用于机器人清扫的清扫系统及方法 |
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