CN107538501A - 一种智能移动喂靶机器人 - Google Patents
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Abstract
一种智能移动喂靶机器人，属于智能机器人领域，包括躯体、底座、左机械臂和右机械臂。左机械臂包括左第一电机、左第二电机、左第三电机和左拳靶。右机械臂包括右第一电机、右第二电机、右第三电机和右拳靶。躯体包括定位装置、控制器和存储器。底座包括电池、轮子和电机。本发明的一种智能移动喂靶机器人，能检测拳手的位置，自动调节距离；同时根据程序控制自动喂靶，而且通过多电机控制工作，喂靶准确，动作迅速，持续工作时间长，能充分训练拳手的反应能力、击打速度和准确度。
Description
技术领域
一种智能移动喂靶机器人，属于智能机器人领域，尤其涉及一种智能移动喂靶机器人。
背景技术
拳靶作为散打、泰拳等武术格斗最常用的训练工具之一，能训练拳手的发力、动作路线、动作速度、准确度和反应能力，但是拳靶训练往往需要陪练持靶、喂靶，这就对陪练的技术和身体素质提出了较高的要求。如果陪练的水平不够，拳手的训练也将受到限制；如果陪练的身体素质不够好，将很难承受拳手的重击，从而容易受伤；如果喂靶不及时，动作不到位，也会导致训练效率低下，甚至达不到训练的目的。而不需要陪练的沙袋训练，多用于训练速度和力量，对反应训练不到位。
发明内容
本发明方案是为了针对上述训练方案存在的不足，发明一种智能移动喂靶机器人。
一种智能移动喂靶机器人，包括躯体、底座、左机械臂和右机械臂。左机械臂包括左第一电机、左第二电机、左第三电机和左拳靶。右机械臂包括右第一电机、右第二电机、右第三电机和右拳靶。躯体包括定位装置、控制器和存储器。底座包括电池、轮子和电机。
所述躯体固定于底座上，控制器置于躯体内部，与存储器相连；存储器置于躯体内，用于存储外部输入的控制程序。定位装置置于躯体上方，与控制器相连；用于检测拳手的位置。
所述左机械臂置于躯体左侧，一端与第一电机相连。左第一电机置于躯体内，与控制器相连；左第二电机置于左机械臂另一端，与左第三电机相连，还与控制器相连；左第三电机还与左拳靶相连，且与控制器相连。右机械臂置于躯体右侧，一端与右第一电机相连。右第一电机置于躯体内，与控制器相连。右第二电机置于右机械臂另一端，与右第三电机相连，还与控制器相连；右第三电机还与右拳靶相连，且与控制器相连。
所述底座下方装有轮子，轮子与电机相连；电机与控制器相连。底座用于实现该智能移动喂靶机器人的移动以及承重。
所述智能移动喂靶机器人工作方法：定位装置检测拳手的位置，控制器控制底座移动，使机器人向拳手靠近，在设定的距离值内停止移动；如果拳手和机器人的距离过近，控制器控制底座使机器人朝远离拳手的方向运动，直到设定的距离值内停止移动。同时，存储器中存储有控制程序，控制器读取控制程序，控制左第一电机、左第二电机、左第三电机、右第一电机、右第二电机和右第三电机工作；左第一电机和右第一电机分别控制左机械臂、右机械臂以一端为支点，绕Y轴运动；左第二电机和右第二电机分别控制左拳靶、右拳靶绕X轴方向做旋转运动；左第三电机和右第三电机分别控制左拳靶、右拳靶绕Y轴方向调整角度。通过这一些列动作，使左机械臂和右机械臂喂靶，拳手能根据所喂的靶做出相应的动作击打拳靶，训练击打的力量、速度、准确度以及反应。
优选地，所述定位装置为激光测距仪。
优选地，所述电机、控制器、左第一电机、左第二电机、左第三电机、右第一电机、右第二电机和右第三电机的供电均来自外部电源供电。
所述存储器设有USB接口，能输入程序，控制自动喂靶机器人喂不同类型的靶。
所述轮子在电机不工作的时候，能自动刹车，具有较大摩擦力，保证在训练过程中不转动；当电机工作时，刹车松开。
本发明的一种智能移动喂靶机器人，能检测拳手的位置，自动调节距离；同时根据程序控制自动喂靶，而且通过多电机控制工作，喂靶准确，动作迅速，持续工作时间长，能充分训练拳手的反应能力、击打速度和准确度。
附图说明
图1是智能移动喂靶机器人东南等轴测示意图；图2是智能移动喂靶机器人西南等轴测示意图；图3是智能移动喂靶机器人示意图。
图中，1-躯体，11-定位装置，12-控制器，13存储器，2-左机械臂，21-左第一电机，22-左第二电机，23-左第三电机，24-左拳靶，3-右机械臂，31-右第一电机，32-右第二电机，33-右第三电机，34-右拳靶，4-底座，41-轮子，42-电机，43-电池。
具体实施方式
现结合附图对本发明加以具体说明，一种智能移动喂靶机器人，包括躯体1、底座4、左机械臂2和右机械臂3。左机械臂2包括左第一电机21、左第二电机22、左第三电机23和左拳靶24。右机械臂3包括右第一电机31、右第二电机32、右第三电机33和右拳靶34。躯体1包括定位装置11、控制器12和存储器13。底座4包括电池43、轮子41和电机42。
所述躯体1固定于底座4上，控制器12置于躯体1内部，与存储器13相连；存储器13置于躯体1内，用于存储外部输入的控制程序。定位装置11置于躯体1上方，与控制器12相连；定位装置11为激光测距仪，用于检测拳手的位置。
所述左机械臂2置于躯体1左侧，一端与第一电机42相连。左第一电机21置于躯体1内，与控制器12相连；左第二电机22置于左机械臂2另一端，与左第三电机23相连，还与控制器12相连；左第三电机23还与左拳靶24相连，且与控制器12相连。右机械臂3置于躯体1右侧，一端与右第一电机31相连。右第一电机31置于躯体1内，与控制器12相连。右第二电机32置于右机械臂3另一端，与右第三电机33相连，还与控制器12相连；右第三电机33还与右拳靶34相连，且与控制器12相连。
所述底座4下方装有四个轮子41，四个轮子41与四个电机42相连；四个轮子41与四个轮子41左右上下对称，功能相同；电机42与控制器12相连。底座4用于实现该智能移动喂靶机器人的移动以及承重。
所述智能移动喂靶机器人工作方法：定位装置11检测拳手的位置，控制器12控制底座4移动，使机器人向拳手靠近，在设定的距离值内停止移动；如果拳手和机器人的距离过近，控制器11控制底座2使机器人朝远离拳手的方向运动，直到设定的距离值内停止移动。同时，存储器13中存储有控制程序，控制器12读取控制程序，控制左第一电机21、左第二电机22、左第三电机23、右第一电机31、右第二电机32和右第三电机33工作；左第一电机21和右第一电机31分别控制左机械臂2、右机械臂3以一端为支点，绕Y轴运动；左第二电机22和右第二电机32分别控制左拳靶24、右拳靶34绕X轴方向做旋转运动；左第三电机23和右第三电机33分别控制左拳靶24、右拳靶34绕Y轴方向调整角度。通过这一些列动作，使左机械臂2和右机械臂3喂靶，拳手能根据所喂的靶做出相应的动作击打拳靶，训练击打的力量、速度、准确度以及反应。
所述电机42、控制器12、左第一电机21、左第二电机22、左第三电机23、右第一电机31、右第二电机32和右第三电机33的供电均来自外部电源供电。
所述存储器13设有USB接口，能输入程序，控制自动喂靶机器人喂不同类型的靶。
所述轮子41在电机42不工作的时候，能自动刹车，具有较大摩擦力，保证在训练过程中不转动；当电机42工作时，刹车松开。
Claims (7)
1.一种智能移动喂靶机器人，其特征在于：包括躯体（1）、底座（4）、左机械臂（2）和右机械臂（3）；左机械臂（2）包括左第一电机（21）、左第二电机（22）、左第三电机（23）和左拳靶（24）；右机械臂（3）包括右第一电机（31）、右第二电机（32）、右第三电机（33）和右拳靶（34）；躯体（1）包括定位装置（11）、控制器（12）和存储器（13）；底座（4）包括电池（43）、轮子（41）和电机（42）；所述躯体（1）固定于底座（4）上，控制器（12）置于躯体（1）内部，与存储器（13）相连；存储器（13）置于躯体（1）内；定位装置（11）置于躯体（1）上方，与控制器（12）相连；所述左机械臂（2）置于躯体（1）左侧，一端与第一电机相连；左第一电机（21）置于躯体（1）内，与控制器（12）相连；左第二电机（22）置于左机械臂（2）另一端，与左第三电机（23）相连，还与控制器（12）相连；左第三电机（23）还与左拳靶（24）相连，且与控制器（12）相连；右机械臂（3）置于躯体（1）右侧，一端与右第一电机（31）相连；右第一电机（31）置于躯体（1）内，与控制器（12）相连；右第二电机（32）置于右机械臂（3）另一端，与右第三电机（33）相连，还与控制器（12）相连；右第三电机（33）还与右拳靶（34）相连，且与控制器（12）相连；所述底座（4）下方装有轮子（41），轮子（41）与电机（42）相连；电机（42）与控制器（12）相连。
2.根据权利要求1所述的一种智能移动喂靶机器人，其特征在于：它的工作方式是：定位装置（11）检测拳手的位置，控制器（12）控制底座（4）移动，使机器人向拳手靠近，在设定的距离值内停止移动；如果拳手和机器人的距离过近，控制器（12）控制底座（4）使机器人朝远离拳手的方向运动，直到设定的距离值内停止移动；同时，存储器（13）中存储有控制程序，控制器（12）读取控制程序，控制左第一电机（21）、左第二电机（22）、左第三电机（23）、右第一电机（31）、右第二电机（32）和右第三电机（33）工作；左第一电机（21）和右第一电机（31）分别控制左机械臂（2）、右机械臂（3）以一端为支点，绕Y轴运动；左第二电机（22）和右第二电机（32）分别控制左拳靶（24）、右拳靶（34）绕X轴方向做旋转运动；左第三电机（23）和右第三电机（33）分别控制左拳靶（24）、右拳靶（34）绕Y轴方向调整角度；通过这一些列动作，使左机械臂（2）和右机械臂（3）喂靶，拳手能根据所喂的靶做出相应的动作击打拳靶，训练击打的力量、速度、准确度以及反应。
3.根据权利要求1或2所述的一种智能移动喂靶机器人，其特征在于：所述定位装置（11）为激光测距仪。
4.根据权利要求1或2所述的一种智能移动喂靶机器人，其特征在于：所述电机（42）、控制器（12）、左第一电机（21）、左第二电机（22）、左第三电机（23）、右第一电机（31）、右第二电机（32）和右第三电机（33）的供电均来自外部电源供电。
5.根据权利要求1或2所述的一种智能移动喂靶机器人，其特征在于：所述存储器（13）设有USB接口，能输入程序，控制自动喂靶机器人喂不同类型的靶。
6.根据权利要求1或2所述的一种智能移动喂靶机器人，其特征在于：所述轮子（41）在电机（42）不工作的时候，能自动刹车，具有较大摩擦力，保证在训练过程中不转动；当电机（42）工作时，刹车松开。
7.根据权利要求1或2所述的一种智能移动喂靶机器人，其特征在于：所述智能移动喂靶机器人的移动及承重通过底座（4）实现。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710755861.4A CN107538501A (zh) | 2017-08-29 | 2017-08-29 | 一种智能移动喂靶机器人 |
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Publications (1)
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| CN107538501A true CN107538501A (zh) | 2018-01-05 |
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ID=60959213
Family Applications (1)
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| CN201710755861.4A Pending CN107538501A (zh) | 2017-08-29 | 2017-08-29 | 一种智能移动喂靶机器人 |
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|---|---|
| CN (1) | CN107538501A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN108939485A (zh) * | 2018-07-16 | 2018-12-07 | 重庆文理学院 | 武术用模拟训练系统 |
| CN115253243A (zh) * | 2022-08-10 | 2022-11-01 | 广西科技大学 | 一种用于击剑训练的带视觉监控的训练设备 |
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2017
- 2017-08-29 CN CN201710755861.4A patent/CN107538501A/zh active Pending
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