CN107538474A - 转盘式机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本发明转盘式机械手装置包括安装基座、若干个抓取机械手、若干个压装机械手、转盘机构及伺服电机，所述转盘机构装设于安装基座，所述抓取机械手和压装机械手围绕所述转盘机构阵列设置，所述抓取机械手和压装机械手间隔设置，所述抓取机械手和压装机械手与所述转盘机构活动连接，所述伺服电机驱动抓取机械手和压装机械手带动上转盘与下转盘沿导向柱上下移动；本发明通过间隔设置多个抓取机械手和压装机械手，可在一个装置上实现多工位加工，取代机械手传带式操作，预留一个工位可以做微量调整，另外，抓取机械手的抓取结构与转盘结构活动连接，可只需要伺服电机驱动抓取机械手即可实现抓取机械手和转盘机构的同时运作。
Description
技术领域
本发明涉及自动化设备领域，特别是涉及转盘式机械手装置。
背景技术
随着智能时代的到来，各行各业都在进行着由蒸汽机、内燃机和计算机以来的第四次工业革命，由原来的人工生产流水线变成了人工加智能机械的模式，由于人力成本的提升，机器人在生产线的作用越来越重要，以至于已经出现了无人车间，流水线均通过机器人来进行操作。
由于流水线的工位比较多，每个工位需要一台机械手进行操作，传送带也需要提供动力进行驱动，占用较大的操作空间，为了提升工作效率，减少操作空间占用，降低能耗，急需一种高度集中、占用空间小的机械手综合装置。
发明内容
本发明的主要目的在于克服现有技术的以上缺点和不足，提供一种转盘式机械手装置。
转盘式机械手装置，包括：
安装基座，所述安装基座包括底座、顶盖和设置在底座与顶盖之间的固定柱；
若干个抓取机械手，所述抓取机械手包括安装座、滑块和抓取结构，该安装座装设固定在所述底座和顶盖之间，滑块活动装设在安装座上，抓取结构与滑块活动连接；
若干个压装机械手，所述压装机械手包括装配座、滑动块和活动连接杆，该装配座装设固定在所述底座和顶盖之间，滑动块可活动装设在装配座上，活动连接杆与滑动块之间活动连接；
转盘机构，所述转盘机构包括上转盘、下转盘及导向柱，所述上转盘和下转盘装设在所述导向柱上；及
伺服电机，所述伺服电机装设在顶盖上；
所述转盘机构装设于底座和顶盖之间，所述转盘机构设置在底座的中央，所述抓取机械手和压装机械手围绕所述转盘机构阵列设置，所述抓取机械手和压装机械手间隔设置，所述抓取机械手的抓取结构和压装机械手的活动连接杆与所述转盘机构活动连接，所述伺服电机驱动抓取机械手和压装机械手带动上转盘与下转盘沿导向柱上下移动。
在其中一个实施例中，所述底座和顶盖均为圆盘形，该底座上设置有环形定位槽，所述抓取机械手和压装机械手固定在所述环形定位槽上。
在其中一个实施例中，所述安装座包括下基座、上基座及装设在上基座与下基座之间的支撑导向杆，该下基座上设置有支撑台，所述上基座设置有固定部及支撑部，所述固定部与所述上转盘相固定；所述滑块穿射固定在所述支撑导向杆上并在竖直方向上沿着支撑导向杆滑动，所述滑块的两侧面上设置有第一卡块；所述抓取结构包括抓取主体、第一活动杆、第二活动杆、水平调节杆及伺服电机驱动接口，所述第一活动杆为曲杆，其包括第一轴向固定部、第一活动连接部及第一调节部，该第一轴向固定部可以转动地固定在所述上基座的支撑部，第一活动连接部与抓取主体活动连接固定，所述第一调节部可转动地装设于所述上转盘；所述水平调节杆一端穿过所述滑块与伺服电机驱动接口连接，水平调节杆的另一端与所述抓取主体连接；所述第二活动杆包括第二轴向固定部、第二活动连接部及第二调节部，所述第二轴向固定部可转动地固定在所述下基座的支撑台上，所述第二活动连接部上设置有第二卡块，所述第一卡块和第二卡块之间设置有弹簧，第二调节部可转动地装设于所述下转盘。
在其中一个实施例中，所述装配座包括上本体、下本体和导向杆，该导向杆装设在上本体与下本体之间，该下本体上设置有支撑块；所述滑动块穿射固定在所述导向杆上并在竖直方向上沿着导向杆滑动，所述滑动块的一面上设置有连接块，另一面上设置有伺服电机驱动接口；所述活动连接杆包括第三轴向固定部、第三活动连接部及第三调节部，所述第三轴向固定部可转动地固定在所述下本体的支撑块上，所述第三活动连接部可转动地固定在所述连接块上，第三调节部可转动地装设于所述上转盘。
在其中一个实施例中，所述第三活动连接部的末端设置有圆形凸轮，所述连接块上开设有收容槽，所述圆形凸轮装设在所述收容槽内。
在其中一个实施例中，所述第一调节部、第二调节部和第三调节部的末端均设置有滑轮状的凸轮，所述上转盘和下转盘的外缘上凹设有环形槽，所述第一调节部的凸轮和第三调节部的凸轮装设在上转盘的环形槽内，所述第二调节部的凸轮装设在下转盘的环形槽内。
在其中一个实施例中，所述环形定位槽上设置有八个定位工位，所述抓取机械手的工位为四个，所述抓取机械手的数量为四个，所述压装机械手的工位为三个，压装机械手的数量为三个，另外一个工位为待定工位。
在其中一个实施例中，所述装配座的上本体上设置有固定连接块，该固定连接块一端与所述顶盖锁紧固定。
在其中一个实施例中，所述伺服电机与伺服电机驱动接口之间设置有波纹控制管。
在其中一个实施例中，所述顶盖开设有若干通孔，该通孔与所述抓取机械手和压装机械手相对于设置。
本发明转盘式机械手装置包括安装基座、若干个抓取机械手、若干个压装机械手、转盘机构及伺服电机，所述转盘机构装设于安装基座，所述抓取机械手和压装机械手围绕所述转盘机构阵列设置，所述抓取机械手和压装机械手间隔设置，所述抓取机械手和压装机械手与所述转盘机构活动连接，所述伺服电机驱动抓取机械手和压装机械手带动上转盘与下转盘沿导向柱上下移动；本发明通过间隔设置多个抓取机械手和压装机械手，可以在一个装置上实现多工位加工，取代传统流水线式的人工操作和机械手传带式操作，预留一个工位可以做微量调整，另外，抓取机械手的抓取结构与转盘结构活动连接，可只需要伺服电机驱动抓取机械手即可实现抓取机械手和转盘机构的同时运作。
附图说明
图1为本发明转盘式机械手装置的结构示意图；
图2为本发明转盘式机械手装置的抓取机械手结构示意图；
图3为本发明转盘式机械手装置的压装机械手结构示意图；
图4为本发明转盘式机械手装置的另一角度部分结构示意图；
图5为本发明转盘式机械手装置的结构分布示意图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。
需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1至图5，本发明提供的转盘式机械手装置，包括安装基座100、若干个抓取机械手200、若干个压装机械手300、转盘机构400及伺服电机500。
所述安装基座100包括底座101、顶盖102和设置在底座101与顶盖102之间的固定柱103。所述顶盖102开设有若干通孔121，该通孔121与所述抓取机械手200和压装机械手300相对于设置。
所述抓取机械手2包括安装座201、滑块202和抓取结构203，该安装座201装设固定在所述底座101和顶盖102之间，滑块202活动装设在安装座201上，抓取结构203与滑块202活动连接。
所述压装机械手300包括装配座301、滑动块302和活动连接杆303，该装配座301装设固定在所述底座101和顶盖102之间，滑动块302可活动装设在装配座301上，活动连接杆303与滑动块302之间活动连接。
所述转盘机构400包括上转盘401、下转盘402及导向柱403，所述上转盘401和下转盘402装设在所述导向柱403上。
所述伺服电机500装设在顶盖102上。
所述转盘机构400装设于底座101和顶盖102之间，所述转盘机构400设置在底座101的中央，所述抓取机械手200和压装机械手300围绕所述转盘机构400阵列设置，所述抓取机械手200和压装机械手300间隔设置，所述抓取机械手200的抓取结构203和压装机械手300的活动连接杆303与所述转盘机构400活动连接，所述伺服电机500驱动抓取机械手200和压装机械手300带动上转盘401与下转盘402沿导向柱403上下移动。
其中，所述底座101和顶盖102均为圆盘形，该底座101上设置有环形定位槽104，所述抓取机械手200和压装机械手300固定在所述环形定位槽104上。
请参阅图5，所述环形定位槽104上设置有八个定位工位，所述抓取机械手200的工位为四个，所述抓取机械手200的数量为四个，所述压装机械手300的工位为三个，压装机械手300的数量为三个，另外一个工位为待定工位。
请参阅图2，所述安装座201包括下基座211、上基座212及装设在上基座211与下基座212之间的支撑导向杆213，该下基座212上设置有支撑台214，所述上基座211设置有固定部215及支撑部216，所述固定部215与所述上转盘401相固定；所述滑块202穿射固定在所述支撑导向杆213上并在竖直方向上沿着支撑导向杆213滑动，所述滑块202的两侧面上设置有第一卡块221；所述抓取结构203包括抓取主体231、第一活动杆232、第二活动杆233、水平调节杆234及伺服电机驱动接口235，所述第一活动杆232为曲杆，其包括第一轴向固定部2321、第一活动连接部2322及第一调节部2323，该第一轴向固定部2321可以转动地固定在所述上基座212的支撑部216，第一活动连接部2322与抓取主体231活动连接固定，所述第一调节部2323可转动地装设于所述上转盘401；所述水平调节杆234一端穿过所述滑块202与伺服电机驱动接口235连接，水平调节杆234的另一端与所述抓取主体231连接；所述第二活动杆233包括第二轴向固定部2331、第二活动连接部2332及第二调节部2333，所述第二轴向固定部2331可转动地固定在所述下基座211的支撑台214上，所述第二活动连接部2332上设置有第二卡块2335，所述第一卡块221和第二卡块2335之间设置有弹簧204，第二调节部2333可转动地装设于所述下转盘402。
请参阅图3，所述装配座301包括上本体311、下本体312和导向杆313，该导向杆313装设在上本体311与下本体312之间，该下本体312上设置有支撑块314；所述滑动块302穿射固定在所述导向杆313上并在竖直方向上沿着导向杆313滑动，所述滑动块302的一面上设置有连接块321，另一面上设置有伺服电机驱动接口322；所述活动连接杆303包括第三轴向固定部331、第三活动连接部332及第三调节部333，所述第三轴向固定部331可转动地固定在所述下本体312的支撑块314上，所述第三活动连接部332可转动地固定在所述连接块321上，第三调节部333可转动地装设于所述上转盘401。
其中，所述第三活动连接部332的末端设置有圆形凸轮334，所述连接块321上开设有收容槽323，所述圆形凸轮334装设在所述收容槽323内。
其中，所述第一调节部2323、第二调节部2333和第三调节部333的末端均设置有滑轮状的凸轮（2324，2334，335），所述上转盘401和下转盘402的外缘上凹设有环形槽（411，421），所述第一调节部2323的凸轮2324和第三调节部333的凸轮335装设在上转盘401的环形槽411内，所述第二调节部2333的凸轮2334装设在下转盘402的环形槽421内。
其中，所述装配座301的上本体311上设置有固定连接块315，该固定连接块315一端与所述顶盖102锁紧固定。
其中，所述伺服电机500与伺服电机驱动接口（235，322）之间设置有波纹控制管600。
本发明转盘式机械手装置包括安装基座、若干个抓取机械手、若干个压装机械手、转盘机构及伺服电机，所述转盘机构装设于安装基座，所述抓取机械手和压装机械手围绕所述转盘机构阵列设置，所述抓取机械手和压装机械手间隔设置，所述抓取机械手和压装机械手与所述转盘机构活动连接，所述伺服电机驱动抓取机械手和压装机械手带动上转盘与下转盘沿导向柱上下移动；本发明通过间隔设置多个抓取机械手和压装机械手，可以在一个装置上实现多工位加工，取代传统流水线式的人工操作和机械手传带式操作，预留一个工位可以做微量调整，另外，抓取机械手的抓取结构与转盘结构活动连接，可只需要伺服电机驱动抓取机械手即可实现抓取机械手和转盘机构的同时运作。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种转盘式机械手装置，其特征在于：包括：
安装基座，所述安装基座包括底座、顶盖和设置在底座与顶盖之间的固定柱；
若干个抓取机械手，所述抓取机械手包括安装座、滑块和抓取结构，该安装座装设固定在所述底座和顶盖之间，滑块活动装设在安装座上，抓取结构与滑块活动连接；
若干个压装机械手，所述压装机械手包括装配座、滑动块和活动连接杆，该装配座装设固定在所述底座和顶盖之间，滑动块可活动装设在装配座上，活动连接杆与滑动块之间活动连接；
转盘机构，所述转盘机构包括上转盘、下转盘及导向柱，所述上转盘和下转盘装设在所述导向柱上；及
伺服电机，所述伺服电机装设在顶盖上；
所述转盘机构装设于底座和顶盖之间，所述转盘机构设置在底座的中央，所述抓取机械手和压装机械手围绕所述转盘机构阵列设置，所述抓取机械手和压装机械手间隔设置，所述抓取机械手的抓取结构和压装机械手的活动连接杆与所述转盘机构活动连接，所述伺服电机驱动抓取机械手和压装机械手带动上转盘与下转盘沿导向柱上下移动。
2.根据权利要求1所述的转盘式机械手装置，其特征在于：所述底座和顶盖均为圆盘形，该底座上设置有环形定位槽，所述抓取机械手和压装机械手固定在所述环形定位槽上。
3.根据权利要求1所述的转盘式机械手装置，其特征在于：所述安装座包括下基座、上基座及装设在上基座与下基座之间的支撑导向杆，该下基座上设置有支撑台，所述上基座设置有固定部及支撑部，所述固定部与所述上转盘相固定；所述滑块穿射固定在所述支撑导向杆上并在竖直方向上沿着支撑导向杆滑动，所述滑块的两侧面上设置有第一卡块；所述抓取结构包括抓取主体、第一活动杆、第二活动杆、水平调节杆及伺服电机驱动接口，所述第一活动杆为曲杆，其包括第一轴向固定部、第一活动连接部及第一调节部，该第一轴向固定部可以转动地固定在所述上基座的支撑部，第一活动连接部与抓取主体活动连接固定，所述第一调节部可转动地装设于所述上转盘；所述水平调节杆一端穿过所述滑块与伺服电机驱动接口连接，水平调节杆的另一端与所述抓取主体连接；所述第二活动杆包括第二轴向固定部、第二活动连接部及第二调节部，所述第二轴向固定部可转动地固定在所述下基座的支撑台上，所述第二活动连接部上设置有第二卡块，所述第一卡块和第二卡块之间设置有弹簧，第二调节部可转动地装设于所述下转盘。
4.根据权利要求1所述的转盘式机械手装置，其特征在于：所述装配座包括上本体、下本体和导向杆，该导向杆装设在上本体与下本体之间，该下本体上设置有支撑块；所述滑动块穿射固定在所述导向杆上并在竖直方向上沿着导向杆滑动，所述滑动块的一面上设置有连接块，另一面上设置有伺服电机驱动接口；所述活动连接杆包括第三轴向固定部、第三活动连接部及第三调节部，所述第三轴向固定部可转动地固定在所述下本体的支撑块上，所述第三活动连接部可转动地固定在所述连接块上，第三调节部可转动地装设于所述上转盘。
5.根据权利要求4所述的转盘式机械手装置，其特征在于：所述第三活动连接部的末端设置有圆形凸轮，所述连接块上开设有收容槽，所述圆形凸轮装设在所述收容槽内。
6.根据权利要求1-5所述的转盘式机械手装置，其特征在于：所述第一调节部、第二调节部和第三调节部的末端均设置有滑轮状的凸轮，所述上转盘和下转盘的外缘上凹设有环形槽，所述第一调节部的凸轮和第三调节部的凸轮装设在上转盘的环形槽内，所述第二调节部的凸轮装设在下转盘的环形槽内。
7.根据权利要求1所述的转盘式机械手装置，其特征在于：所述环形定位槽上设置有八个定位工位，所述抓取机械手的工位为四个，所述抓取机械手的数量为四个，所述压装机械手的工位为三个，压装机械手的数量为三个，另外一个工位为待定工位。
8.根据权利要求1所述的转盘式机械手装置，其特征在于：所述装配座的上本体上设置有固定连接块，该固定连接块一端与所述顶盖锁紧固定。
9.根据权利要求3或4所述的转盘式机械手装置，其特征在于：所述伺服电机与伺服电机驱动接口之间设置有波纹控制管。
10.根据权利要求1所述的转盘式机械手装置，其特征在于：所述顶盖开设有若干通孔，该通孔与所述抓取机械手和压装机械手相对于设置。
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