CN107526330A - 一种用于轨道巡检机器人穿越的地下管廊自动平移窗装置 - Google Patents

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殷力鹏
赵建波
郭永涛
马静雅
刘东梅
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Abstract

本发明提供了一种用于轨道巡检机器人穿越的地下管廊自动平移窗装置，该装置由轨道1、防火窗2、电动执行机构3、巡检机器人4、入口RFID定位卡5、出口RFID定位卡6、防火门7、通讯基站8和PLC控制箱9组成。该装置用于轨道巡检机器人穿越防火门的场合，在防火门上方的墙体上开一个小窗口，安装自动平移窗，在机器人到达和离开自动平移窗时，由PLC控制箱控制平移窗的开闭。该装置采用轨道RFID卡的方式，进行高精度位置检测，PLC输出信号稳定，抗干扰强，是一款实用性强、使用方便的用于轨道巡检机器人穿越地下综合管廊防火门的自动平移窗。

Description

一种用于轨道巡检机器人穿越的地下管廊自动平移窗装置
技术领域
本发明属于城市地下综合管廊领域，具体说是一种用于轨道巡检机器人穿越的地下管廊自动平移窗装置。
背景技术
目前，城市地下综合管廊在各大城市正逐渐建设，为监测城市地下综合管廊的运行情况，轨道式综合管廊巡检机器人应运而生。由于地下综合管廊在建设时，每隔200米会设置一道常闭式防火门，常用的综合管廊巡检机器人一般采用工字钢轨道式，而轨道不允许直接穿过防火门。如何让轨道式巡检机器人在城市地下综合管廊中正常使用，既不影响防火门主体防火性能，又不使防火门成为巡检机器人的障碍，使轨道巡检机器人顺利地在主体防火门通过，成为地下综合管廊巡检机器人需要解决的一个技术问题。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种用于轨道巡检机器人穿越的地下管廊自动平移窗装置，其特征是在防火门上方的墙体上开一个小窗口，安装平移式自动防火窗，由PLC控制箱进行控制。在机器人到达自动窗前，检测轨道上的定位卡，利用位置识别，通过网络触发PLC控制箱来控制自动平移窗。
本发明采用的技术方案是：一种用于轨道巡检机器人穿越的地下管廊自动平移窗装置，由轨道1、防火窗2、电动执行机构3、巡检机器人4、入口RFID定位卡5、出口RFID定位卡6、防火门7、 通讯基站8和 PLC控制箱9组成。防火窗2包括固定窗一11、固定窗二12、活动窗一13和活动窗二14。
防火窗2安装在防火门7上方的墙体上，电动执行机构3安装在活动窗一13和活动窗二14的上方，用于控制活动窗一13和活动窗二14的打开和关闭；在靠近防火窗2两侧的轨道上与防火窗2相距5米的位置，分别安装入口RFID定位卡5和出口RFID定位卡6。巡检机器人4与通讯基站8通过无线通信方式进行连接，通讯基站8和 PLC控制箱9通过以太网连接，并安装在防火门7附近合适的位置，PLC控制箱9与电动执行机构3有线连接。
巡检机器人4到达防火窗2前5米距离时，巡检机器人4检测到入口RFID定位卡5的信号，通过通讯基站8，发出到位信号给PLC控制箱9，随后控制电动执行机构3，防火窗2自动打开，当巡检机器人4离开防火窗2达到5米远的距离时，检测到出口RFID定位卡6的信号，再通过通讯基站8和PLC控制箱9发出控制信号，控制电动执行机构3将防火窗2关闭。
本发明的有益效果是：采用轨道RFID卡的方式，进行高精度的位置检测，PLC输出信号稳定，抗干扰强，是一款实用性强、使用方便的用于轨道巡检机器人穿越地下综合管廊防火门的自动平移窗。
附图说明
图1为本发明自动平移窗装置安装示意图。
图2为本发明自动平移窗装置安装位置主视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明。
如图1和图2所示，一种用于轨道巡检机器人穿越的地下管廊自动平移窗装置，由轨道1、防火窗2、电动执行机构3、巡检机器人4、入口RFID定位卡5、出口RFID定位卡6、防火门7、 通讯基站8和 PLC控制箱9组成。防火窗2包括固定窗一11、固定窗二12、活动窗一13和活动窗二14。
防火窗2安装在防火门7上方的墙体上，电动执行机构3安装在活动窗一13和活动窗二14的上方，用于控制活动窗一13和活动窗二14的打开和关闭；在靠近防火窗2两侧的轨道上距离防火窗2五米的位置，分别安装入口RFID定位卡5和出口RFID定位卡6。巡检机器人4与通讯基站8通过无线通信方式进行连接，通讯基站8和 PLC控制箱9通过以太网连接，并安装在防火门7附近合适的位置，PLC控制箱9与电动执行机构3有线连接。
本发明的工作原理为：当巡检机器人4行驶到入口RFID定位卡5的位置时，巡检机器人4检测到入口RFID定位卡5的信号后发出指令，通过无线信号传送到通讯基站8，然后利用以太网给PLC控制箱9发出开窗信号，PLC控制箱9发出控制信号控制防火窗2的电动执行机构3打开活动窗一13和活动窗二14。当巡检机器人4行驶出防火窗2后，到达出口RFID定位卡6位置时，巡检机器人4检测到出口RFID定位卡6的信号后，发出指令，通过无线信号传送到通讯基站8，再通过通讯基站8利用以太网给PLC控制箱9发出关窗信号，PLC控制箱9发出控制信号控制防火窗2的电动执行机构3关闭活动窗一13和活动窗二14。巡检机器人4反方向运行时，入口RFID定位卡5和出口RFID定位卡6的作用相反。
本发明尤其适用于轨道式地下综合管廊机器人通过地下管廊中的防火门，比常规的激光遮挡传感器稳定性高，提高了系统的安全型。

Claims (1)

1. 一种用于轨道巡检机器人穿越的地下管廊自动平移窗装置，其特征在于：该装置由轨道（1）、防火窗（2）、电动执行机构（3）、巡检机器人（4）、入口RFID定位卡（5）、出口RFID定位卡（6）、防火门（7）、 通讯基站（8）和 PLC控制箱（9）组成；防火窗（2）包括固定窗一（11）、固定窗二（12）、活动窗一（13）和活动窗二（14）；防火窗（2）安装在防火门（7）上方的墙体上，电动执行机构（3）安装在活动窗一（13）和活动窗二（14）的上方，用于控制活动窗一（13）和活动窗二（14）的打开和关闭；在靠近防火窗（2）两侧的轨道上与防火窗（2）相距5米的位置，分别安装入口RFID定位卡（5）和出口RFID定位卡（6）；巡检机器人（4）与通讯基站（8）通过无线通信方式进行连接，通讯基站（8）和 PLC控制箱（9）通过以太网连接，并安装在防火门（7）附近合适的位置，PLC控制箱（9）与电动执行机构（3）有线连接。
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