CN107525652A - 镜头畸变测试方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种镜头畸变测试方法、装置及系统，该方法包括：获取标定板的图像，从标定板的图像中识别出至少两个识别点的成像位置，标定板上设置至少两个识别点；计算识别出的其中两个识别点的成像位置间的计算距离；将在标定板上测得的与识别出的其中两个识别点的成像位置对应的识别点间的测量距离和这两个识别点的成像位置间的计算距离进行比较，根据比较结果确定镜头是否为畸变合格产品。通过成像位置间计算距离与对应的识别点间测量距离的比较进行镜头是否为畸变合格产品的测试，由于上述测量距离、计算距离可以通过简单地测量、计算获得，使得测试简单方便，从而实现了简单方便地对镜头是否畸变合格进行准确测试。

Description

镜头畸变测试方法、装置及系统

技术领域

本发明实施例涉及光学测试技术领域，尤其涉及一种镜头畸变测试方法、装置及系统。

背景技术

光学镜头设计过程中普遍存在球差、色差、象散、畸变等光学像差，影响图像传感器上采集到的图像的质量。在这些光学像差中，畸变表征了实际拍摄后物和像几何尺寸的变形程度，也就是说畸变并不影响成像的清晰度，只影响采集的图像的形状。随着电子信息和算法校正技术的发展，光学镜头的畸变可以通过电路或者软件进行校正。

为了所有光学镜头的畸变都得到较好的校正，需要光学镜头出品过程中，在产线上进行镜头畸变测试，保证满足畸变要求的镜头出品。其中，满足畸变要求的镜头在实际使用过程中，通过预先设定的一套畸变参数能够使得拍得图像的畸变得到很好的校正。

目前的畸变测试方法为：对光学镜头的畸变值进行测量，再将测量值和参考值进行比较，以确定被测试的镜头是否为畸变合格产品。在对镜头进行畸变值测量的过程中，为保证测量结果的准确可靠，一般对测试环境的要求很高，待测镜头的固定角度、待测镜头与标定板的距离等参数的波动都会对畸变值的测量产生不利影响。因此，对测试环境的过高依存度，既导致测试结果的准确性较差，也导致测试过程复杂不便。

发明内容

本发明实施例提供一种镜头畸变测试方法、装置及系统，用以方便地实现对镜头畸变的准确测试。

本发明实施例提供一种镜头畸变测试方法，包括：

获取通过所述镜头拍得的标定板的图像，并从所述标定板的图像中识别出至少两个识别点的成像位置，所述标定板上设置有所述至少两个识别点；

计算识别出的其中两个识别点的成像位置间的计算距离；

将在所述标定板上测得的与所述识别出的其中两个识别点的成像位置对应的识别点间的测量距离和所述计算距离进行比较，根据比较结果，确定所述镜头是否为畸变合格产品。

本发明实施例提供一种镜头畸变测试装置，包括：

获取识别模块，用于获取通过所述镜头拍得的标定板的图像，并从所述标定板的图像中识别出至少两个识别点的成像位置，所述标定板上设置有所述至少两个识别点；

计算模块，用于计算识别出的其中两个识别点的成像位置间的计算距离；

比较模块，用于将在所述标定板上测得的与所述识别出的其中两个识别点的成像位置对应的识别点间的测量距离和所述计算距离进行比较，根据比较结果，确定所述镜头是否为畸变合格产品。

本发明实施例提供一种镜头畸变测试系统，包括：

标定板、镜头、图像采集器和上述镜头畸变测试装置。

本发明实施例提供的镜头畸变测试方法、装置及系统，在从拍得的标定板图像中识别出比如第一识别点的成像位置和第二识别点的成像位置之后，计算出两个识别点的成像位置间的计算距离，通过两个识别点的成像位置在标定板中对应的两个识别点间的测量距离和计算得到的该计算距离的比较结果，即可以确定镜头是否为畸变合格产品。通过成像位置间计算距离与对应的物理识别点间测量距离的比较进行镜头是否为畸变产品的测试，由于上述测量距离可以方便通过测量获得，计算距离可以通过简单地计算成像位置间的距离获得，使得测试简单方便，对测量环境的依存度很低，从而实现了简单方便地对镜头是否为畸变合格产品进行准确测试。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的镜头畸变测试系统实施例一的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的镜头畸变测试方法实施例一的流程图；

图2a为图2所示实施例中标定板图像的示意图；

图2b为图2所示实施例中步骤102的一种具体实现方式的流程图；

图2c为图2所示实施例中计算实际空间距离的原理示意图；

图3为本发明实施例提供的镜头畸变测试方法实施例二的流程图；

图4为本发明实施例提供的镜头畸变测试装置实施例一的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的镜头畸变测试装置实施例二的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述XXX，但这些XXX不应限于这些术语。这些术语仅用来将XXX彼此区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一XXX也可以被称为第二XXX，类似地，第二XXX也可以被称为第一XXX。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

图1为本发明实施例提供的镜头畸变测试系统实施例一的结构示意图，如图1所示，该测试系统中包括标定板1、待测试的镜头2、图像采集器3和将在以下实施例中介绍的镜头畸变测试装置4。为了提高测试结果的准确性，实际应用中可选的，可以设置该镜头2的光轴通过标定板1的中心，并垂直标定板1。如图1所示，举例来说，标定板1中可以标记有一条直线A’B’,通过拍照该标定板1，获得标定板图像，图像采集器3采集到拍得的该标定板图像，进而通过镜头畸变测试装置4进行镜头2是否为畸变合格产品的测试处理。

下面将结合两个方法实施例对镜头畸变测试装置的具体测试处理过程进行说明。

图2为本发明实施例提供的镜头畸变测试方法实施例一的流程图，该实施例提供的镜头畸变测试方法可以由一镜头畸变测试装置执行，该镜头畸变测试装置可以设置在图1所示的图像采集器中，也可以与该图像采集器相连，以获取通过该镜头拍得的标定板图像，并进行后续的处理。实际应用中，该镜头畸变测试装置可以实现为软件程序，或者实现为软件和硬件的组合。如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤101、获取通过镜头拍得的标定板的图像，并从标定板的图像中识别出至少两个识别点的成像位置。

本实施例中，假设识别出的至少两个识别点的成像位置包括第一识别点的成像位置和第二识别点的成像位置。其中，第一识别点的成像位置和第二识别点的成像位置分别是标定板上的第一识别点和第二识别点在标定板图像中对应的成像位置。

可以理解的是，标定板上设置的任一识别点在标定板的图像中对应的成像位置是一个像素位置点。因此，本发明实施例中所述的至少两个识别点的成像位置应该理解为标定板上的至少两个识别点分别在标定板图像中对应的像素点。

对应于上述举例，标定板1中的第一识别点和第二识别点分别为A’和B’，如果标定板中还标记有线段A’B’，相应的，拍得的标定板图像中包含A’和B’的影像，也包含线段A’B’的影像。如图2a所示，标定板图像中的成像位置A和成像位置B分别与A’和B’对应，线段A’B’在标定板图像中对应为A与B之间的连线AB，图2a中，原点O为图像的中心点。

实际应用中，可选的，标定板可以包括如下任一种：棋盘格、圆点阵列、结构光。

以棋盘格标定板为例，该棋盘格标定板上由多个黑白格组成，第一识别点和第二识别点可以从多个黑白格的角点中选择。相应的，此时从标定板图像中识别出第一识别点的成像位置和第二识别点的成像位置，可以是采用求取角点的方法从标定板图像中识别出第一识别点的成像位置和第二识别点的成像位置。

相应的，当采用圆点阵列、结构光作为标定板时，可以通过求取中心点或解包络的方法从标定板图像中识别出第一识别点的成像位置和第二识别点的成像位置。

上述标定板的类型和识别点对应的的成像位置的识别方法可以采用现有技术实现，在此不赘述。

步骤102、计算识别出的其中两个识别点的成像位置间的计算距离。

本实施例中，可选的，假设识别出的两个识别点的成像位置即为上述第一识别点的成像位置和第二识别点的成像位置，则对于这两个识别点的成像位置之间计算距离的计算可以通过确定第一识别点的成像位置和第二识别点的成像位置分别对应的坐标位置，进而根据两个坐标位置计算两者之间的计算距离实现。

值得说明的是，上述计算第一识别点的成像位置和第二识别点的成像位置之间计算距离的方式，是计算两者之间未经校正前的计算距离。也就是说，如果当前的镜头存在畸变问题，那么拍得的标定板的图像也是存在畸变现象的，基于近光轴理论，越是远离光轴的识别点，其在标定板的图像中存在的畸变越明显。因此，上述计算距离的计算时，实际上是计算第一识别点的成像位置和第二识别点的成像位置间的计算距离。

可选的，本实施例还提供一种另外的计算第一识别点的成像位置和第二识别点的成像位置间计算距离的方式，该方式中，计算的是经过畸变校正后的第一识别点的成像位置和第二识别点的成像位置间的计算距离，具体如图2b所示：

步骤1021、根据预先建立的成像位置和视场角之间的参考对应关系，确定识别出的其中两个识别点的成像位置分别对应的第一视场角和第二视场角。

在识别出的其中两个识别点的成像位置分别为上述第一识别点的成像位置和第二识别点的成像位置的举例中，即为根据预先建立的成像位置和视场角的对应关系，确定第一识别点的成像位置对应的第一视场角和第二识别点的成像位置对应的第二视场角。

本实施例中，上述成像位置和视场角的对应关系作为参考的畸变参数或者说标定用的畸变参数，其作用是用于校正镜头的畸变。实际中，该对应关系可以通过设计理论值的方式获得，也可以是通过对样品测试取平均值的方法获得。

具体来说，可以采用多个样品镜头，即不存在畸变或者说已经得到校正的镜头分别对标定板进行拍照，以棋盘格标定板为例，可以在棋盘格中标记多种识别点，测量每个识别点的视场角，并在拍得的标定板图像中识别出该识别点对应的成像位置。那么针对每个样品镜头，都会获得该成像位置与该视场角的对应关系。针对该识别点来说，将每个样品镜头对应的视场角取加权平均或者取统计分布中值，将各对应的成像位置取加权平均或者取统计分布中值，则获得了该识别点对应的成像位置与视场角的对应关系。

实际应用中，为提高上述对应关系的建立效率和准确性，可以在标定板中标记一定数量的识别点，进而针对每个识别点进行上述处理，得到其对应的成像位置与视场角的对应关系。进而，在获得了多个对应关系之后，可以采用数值的方法用于畸变校正的各成像位置和各视场角的对应关系。

实际应用中，成像位置与视场角的对应关系也可以描述为像高与视场角的对应关系，所谓像高，就是成像位置相对于图像中心点的距离。

由于上述对应关系的建立是通过对样品镜头的测试获得的，或者是设计理论设定的，因此该对应关系反映出了理想图像中成像位置与视场角的对应关系，该关系可以作为镜头校正计算的依据。

基于该对应关系，对待测试镜头的畸变测试的主要思想是：首先对通过该待测试镜头拍得的标定板图像中的第一识别点的成像位置和第二识别点的成像位置基于该对应关系进行校正，进而基于校正后的结果进行两者间计算距离的计算，将计算距离与这两个成像位置在标定板中对应的识别点间的测量距离进行比较，以确定待测试镜头是否为畸变合格产品。

为此，首先，当识别出标定板图像中的第一识别点的成像位置A和第二识别点的成像位置B之后，根据预先建立的成像位置和视场角的对应关系，确定第一识别点的成像位置A对应的第一视场角和第二识别点的成像位置B对应的第二视场角，如图2a中所示。也就是说，可以通过查表的方式，在体现上述对应关系的表中查询与第一识别点的成像位置A的坐标对应的视场角，以及与第二识别点的成像位置B的坐标对应的视场角。

可以理解的是，当上述对应关系描述为像高与视场角的对应关系是，是分别计算第一识别点的成像位置A和第二识别点的成像位置B相对于图像中心点的像高，进而查询对应的像高所对应的视场角。

此时，由于第一视场角和第二视场角都是通过上述对应关系而获得的，并非直接对识别点A’和识别点B’进行视场角测量获得的，同时上述对应关系是标定用的参考畸变参数，因此，相当于已经对第一识别点的成像位置A和第二识别点的成像位置B进行了参考畸变校正。

步骤1022、计算识别出的其中两个识别点的成像位置分别与标定板的图像的中心点形成的第一连线和第二连线之间的夹角。

也就是：计算第一识别点的成像位置和标定板图像的图像中心点的第一连线，与第二识别点的成像位置和标定板图像的图像中心点的第二连线之间形成的夹角。

当识别出第一识别点的成像位置A和第二识别点的成像位置B，即获得第一识别点的成像位置A的坐标和第二识别点的成像位置B的坐标之后，可以计算得到第一识别点的成像位置A和第二识别点的成像位置B分别相对图像中心O的距离，从而在由A、B、O组成的三角形中，可以计算获得AO与BO的夹角θ，如图2a所示。

步骤1023、根据第一视场角、第二视场角、夹角和预先设定的物距，计算识别出的其中两个识别点的成像位置间的计算距离。

其中，物距即为标定板相距镜头的距离，可以预先测量获得。对于该计算距离的计算原理可以参见图2c所示进行理解：从图中所示坐标系的原点发出两条空间光线，z轴代表镜头光轴，这两条空间光线与z轴的夹角分别为于第一视场角和第二视场角，且两条空间光线与坐标原点的夹角为θ，在相距坐标原点垂直距离为d处有一个平面，这两条空间光线与该平面相交于两点，这两点即为A和B，计算AB的长度即为上述计算距离。其中，d为上述物距。

根据三角形余弦定理可知，以L表示计算距离，则有：

步骤103、将在标定板上测得的与识别出的其中两个识别点的成像位置对应的识别点间的测量距离和两个识别点的成像位置间的计算距离进行比较，根据比较结果，确定镜头是否为畸变合格产品。

仍以第一识别点的成像位置和第二识别点的成像位置来说，在标定板上对应的识别点分别为第一识别点和第二识别点。其中，如图2a所示，第一识别点A’和第二识别点B’间的测量距离L’，可以通过在标定板上测量两者的间距获得。在实际使用过程中，如果两个识别点A’和B’之间的距离为L’远小于镜头距离标定板之间的距离d的时候，畸变测试对环境的敏感度会更低。因此可选的，实际应用中，上述物距d可以设置为大于测量距离L’的两倍。

本实施例中，在从拍得的标定板图像中识别出比如第一识别点的成像位置和第二识别点的成像位置之后，计算出两个识别点的成像位置间的计算距离，通过两个识别点的成像位置在标定板中对应的两个识别点间的测量距离和计算得到的该计算距离的比较结果，即可以确定镜头是否为畸变合格产品。通过成像位置间计算距离与对应的物理识别点间测量距离的比较进行镜头是否为畸变产品的测试，由于上述测量距离可以方便通过测量获得，计算距离可以通过简单地计算成像位置间的距离获得，使得测试简单方便，对测量环境的依存度很低，从而实现了简单方便地对镜头是否为畸变合格产品进行准确测试。

当根据反映标定后的成像位置和视场角的对应关系，对识别出的第一和第二识别点的成像位置进行校正后进行两者间计算距离的计算时，通过上述对应关系对实际拍得的标定板图像中的成像位置进行畸变校正，以基于校正结果进行计算距离的计算、判定，一方面无需进行实际畸变值的测量，对测量环境的依存度很低，另一方面上述对应关系准确可信，从而使得测试方便且结果准确可靠。

图3为本发明实施例提供的镜头畸变测试方法实施例二的流程图，在图2c所示实施例基础上，如图3所示，上述步骤1021之后，可选的，还可以包括如下步骤：

步骤201、判断第一视场角和第二视场角是否满足：第一视场角和第二视场角中至少有一个视场角大于镜头的镜头视场角的一半，若满足，则执行步骤1022，否则，若不满足，则执行步骤202。

步骤202、重新设置至少两个识别点。

步骤202之后，再次执行步骤101，直到识别出的识别点的成像位置满足上述条件。

值得说明的是，如果一直找不到合适位置的两个识别点，则更换标定板或者是转动镜头方向。另外，实际测试过程中，还可以使用所有满足上述条件的识别点，两两一组进行判定，以提高测试准确率。

以标定板采用棋盘格标定板为例，假设标定板中总共存在16个角点，在对镜头进行畸变测试的过程中，既可以是在标定板中预先标记几个固定的识别点，比如上述第一识别点和第二识别点，而且标记的这两个识别点满足上述条件，这样在后续的测试过程中，上述步骤201的判断过程是可选的步骤。

但是，为了保证测试结果的准确可靠，可以在标定板中选择多组不同的识别点，针对每组识别点进行测试。此时，以每组识别点都为两个识别点为例，可以每次随机从这16个角点中选择两个作为识别点。此时，有可能会存在选择出的两个识别点不满足上述条件的情况，因此，需要进行步骤201的判断。如果判断满足上述条件，进行后续的处理，否则，重新选择识别点。

本实施例中，通过设置上述识别点的约束条件，使得测试用的识别点具有明显的距离，有利于对相应的成像位置的识别。

可选的，上述步骤103具体实现时，可以通过如下步骤实现：

步骤203、计算畸变误差量，畸变误差量为L1/L2，或者为，(L1-L2)/L2，其中，L1为测量距离，L2为计算距离。

步骤204、若畸变误差量不大于预设误差值，则确定镜头为畸变合格产品；若畸变误差量大于预设误差值，则确定镜头为畸变不合格产品。

本实施例中，对于测得的第一识别点和第二识别点间的测量距离与计算得到的第一识别点的成像位置和第二识别点的成像位置间的计算距离的比较方式，可以采用上述两种误差量的度量方式实现，上述预设误差值可以根据产品出货误差的允许范围设定。其中，畸变合格产品意味着采用上述对应关系即采用预先确定的畸变参数能够将拍得的畸变图像校正为正常图像的镜头产品。

本实施例中，获得的镜头畸变验证判据——畸变误差量，对于镜头的角度、镜头距离标定板的距离的导数值很小，对于环境的敏感度低，从而对测试环境搭建的要求不高，便于实现测试。

本实施例中，在从拍得的标定板图像中识别出比如第一识别点的成像位置和第二识别点的成像位置之后，根据反映标定后的成像位置和视场角的对应关系，确定第一识别点的成像位置对应的第一视场角和第二识别点的成像位置对应的第二视场角，从而相当于对图像中的成像位置进行了畸变校正。进而，根据第一视场角、第二视场角、两个识别点的成像位置与图像中心形成的夹角和预先设定的物距，便可以计算出两个识别点的成像位置间的计算距离，通过两个识别点的成像位置在标定板中对应的两个识别点间的测量距离和计算得到的该计算距离的比较结果，即可以确定镜头是否为畸变合格产品。通过上述对应关系对实际拍得的标定板图像中的成像位置进行畸变校正，以基于校正结果进行计算距离的计算、判定，一方面无需进行实际畸变值的测量，对测量环境的依存度很低，另一方面上述对应关系准确可信，从而使得测试方便且结果准确可靠。

图4为本发明实施例提供的镜头畸变测试装置实施例一的结构示意图，如图4所示，该镜头畸变测试装置4包括：获取识别模块41、计算模块42、比较模块43。

获取识别模块41，用于获取通过所述镜头拍得的标定板的图像，并从所述标定板的图像中识别出至少两个识别点的成像位置，所述标定板上设置有所述至少两个识别点。

计算模块42，用于计算识别出的其中两个识别点的成像位置间的计算距离。

比较模块43，用于将在所述标定板上测得的与所述识别出的其中两个识别点的成像位置对应的识别点间的测量距离和所述计算距离进行比较，根据比较结果，确定所述镜头是否为畸变合格产品。

可选的，所述计算模块42包括：第一确定单元421、第一计算单元422、第二计算单元423。

第一确定单元421，用于根据预先建立的成像位置和视场角之间的参考对应关系，确定所述识别出的其中两个识别点的成像位置分别对应的第一视场角和第二视场角。

第一计算单元422，用于计算所述识别出的其中两个识别点的成像位置分别与所述标定板的图像的中心点形成的第一连线和第二连线之间的夹角。

第二计算单元423，用于根据所述第一视场角、所述第二视场角、所述夹角和预先设定的物距，计算所述识别出的其中两个识别点的成像位置间的计算距离。

其中，所述物距大于所述测量距离的两倍。

可选的，所述标定板包括如下任一种：棋盘格、圆点阵列、结构光；相应的，所述获取识别模块41具体用于：采用求取角点、求取中心点或解包络的方法从所述标定板图像中识别出识别点的成像位置。

图4所示装置可以执行图2、图2c所示实施例的方法，实现原理和技术效果参考图2、图2c所示实施例，不再赘述。

图5为本发明实施例提供的镜头畸变测试装置实施例二的结构示意图，如图5所示，在图4所示实施例基础上，还包括：判断模块44、设置模块45。

判断模块44，用于判断所述第一视场角和所述第二视场角是否满足如下条件：所述第一视场角和所述第二视场角中至少有一个视场角大于所述镜头的镜头视场角的一半。

设置模块45，用于若所述判断模块44判定所述第一视场角和所述第二视场角不满足所述条件，则重新设置所述至少两个识别点。

具体的，所述比较模块43包括：第三计算单元431、第二确定单元432。

第三计算单元431，用于计算畸变误差量，所述畸变误差量为L1/L2，或者为，(L1-L2)/L2，其中，L1为所述测量距离，L2为所述计算距离。

第二确定单元432，用于若所述畸变误差量不大于预设误差值，则确定所述镜头为畸变合格产品；若所述畸变误差量大于预设误差值，则确定所述镜头为畸变不合格产品。

图5所示装置可以执行图3所示实施例的方法，实现原理和技术效果参考图3所示实施例，不再赘述。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种镜头畸变测试方法，其特征在于，包括：

获取通过所述镜头拍得的标定板的图像，并从所述标定板的图像中识别出至少两个识别点的成像位置，所述标定板上设置有所述至少两个识别点；

计算识别出的其中两个识别点的成像位置间的计算距离；

将在所述标定板上测得的与所述识别出的其中两个识别点的成像位置对应的识别点间的测量距离和所述计算距离进行比较，根据比较结果，确定所述镜头是否为畸变合格产品。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算识别出的其中两个识别点的成像位置间的计算距离，包括：

根据预先建立的成像位置和视场角之间的参考对应关系，确定所述识别出的其中两个识别点的成像位置分别对应的第一视场角和第二视场角；

计算所述识别出的其中两个识别点的成像位置分别与所述标定板的图像的中心点形成的第一连线和第二连线之间的夹角；

根据所述第一视场角、所述第二视场角、所述夹角和预先设定的物距，计算所述识别出的其中两个识别点的成像位置间的计算距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述识别出的其中两个识别点像素点分别对应的第一视场角和第二视场角之后，所述计算所述识别出的其中两个识别点的成像位置分别与所述标定板的图像的中心点形成的第一连线和第二连线之间的夹角之前，所述方法还包括：

判断所述第一视场角和所述第二视场角是否满足如下条件：所述第一视场角和所述第二视场角中至少有一个视场角大于所述镜头的镜头视场角的一半；

若不满足，则重新设置所述至少两个识别点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物距大于所述测量距离的两倍。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述将在所述标定板上测得的与所述识别出的其中两个识别点的成像位置对应的识别点间的测量距离和所述计算距离进行比较，根据比较结果，确定所述镜头是否为畸变合格产品，包括：

计算畸变误差量，所述畸变误差量为L1/L2，或者为，(L1-L2)/L2，其中，L1为所述测量距离，L2为所述计算距离；

若所述畸变误差量不大于预设误差值，则确定所述镜头为畸变合格产品；

若所述畸变误差量大于预设误差值，则确定所述镜头为畸变不合格产品。

6.一种镜头畸变测试装置，其特征在于，包括：

获取识别模块，用于获取通过所述镜头拍得的标定板的图像，并从所述标定板的图像中识别出至少两个识别点的成像位置，所述标定板上设置有所述至少两个识别点；

计算模块，用于计算识别出的其中两个识别点的成像位置间的计算距离；

比较模块，用于将在所述标定板上测得的与所述识别出的其中两个识别点的成像位置对应的识别点间的测量距离和所述计算距离进行比较，根据比较结果，确定所述镜头是否为畸变合格产品。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：

第一确定单元，用于根据预先建立的成像位置和视场角之间的参考对应关系，确定所述识别出的其中两个识别点的成像位置分别对应的第一视场角和第二视场角；

第一计算单元，用于计算所述识别出的其中两个识别点的成像位置分别与所述标定板的图像的中心点形成的第一连线和第二连线之间的夹角；

第二计算单元，用于根据所述第一视场角、所述第二视场角、所述夹角和预先设定的物距，计算所述识别出的其中两个识别点的成像位置间的计算距离。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

判断模块，用于判断所述第一视场角和所述第二视场角是否满足如下条件：所述第一视场角和所述第二视场角中至少有一个视场角大于所述镜头的镜头视场角的一半；

设置模块，用于若所述判断模块判定所述第一视场角和所述第二视场角不满足所述条件，则重新设置所述至少两个识别点。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述比较模块包括：

第三计算单元，用于计算畸变误差量，所述畸变误差量为L1/L2，或者为，(L1-L2)/L2，其中，L1为所述测量距离，L2为所述计算距离；

第二确定单元，用于若所述畸变误差量不大于预设误差值，则确定所述镜头为畸变合格产品；若所述畸变误差量大于预设误差值，则确定所述镜头为畸变不合格产品。

10.一种镜头畸变测试系统，其特征在于，包括：

标定板、镜头、图像采集器和如权利要求6至9中任一项所述的镜头畸变测试装置。