CN107498565A - 一种电缆隧道巡检机器人 - Google Patents

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邵根顺
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Abstract

本发明公开了一种电缆隧道巡检机器人，包括支撑座和滑轨，所述支撑座的底部设有与滑轨对应的通道，所述支撑座的一侧固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端贯穿支撑座的外壁并与通道的内壁转动连接，所述第一伺服电机的输出端固定套接有齿轮，所述滑轨的顶部等距设有与齿轮相啮合的多个轮齿，所述支撑座的底部固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端通过转轴转动连接有对称设置的两个挂杆，所述挂杆远离转轴的一端和支撑座的底部通过花篮螺丝连接。本发明通过滑轨和悬空的设置，使装置不会受到隧道内地面环境的影响，从而扩展了机器人的活动空间。

Description

一种电缆隧道巡检机器人
技术领域
本发明涉及特种机器人技术领域，尤其涉及一种电缆隧道巡检机器人。
背景技术
目前，国内许多城市、大型电厂及工矿企业相继采用地下电缆隧道供应电能，在缓解了地面架设所形成的与道路交通以及建筑空间的矛盾的同时，也形成了新的安全隐患，电缆隧道中存在的危险因素包括设备损坏、火灾、水浸、有害气体以及人为破坏等。但是现有电缆隧道巡检机器人一般采用履带式或轮式机器人在地面上移动检测，容易受到地面复杂环境的影响，限制了机器人的活动空间，存在一定的使用局限性。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中电缆隧道巡检机器人一般采用履带式或轮式机器人在地面上移动检测，容易受到地面复杂环境的影响，限制了机器人活动空间的问题，而提出的一种电缆隧道巡检机器人。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种电缆隧道巡检机器人，包括支撑座和滑轨，所述支撑座的底部设有与滑轨对应的通道，所述支撑座的一侧固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端贯穿支撑座的外壁并与通道的内壁转动连接，所述第一伺服电机的输出端固定套接有齿轮，所述滑轨的顶部等距设有与齿轮相啮合的多个轮齿，所述支撑座的底部固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端通过转轴转动连接有对称设置的两个挂杆，所述挂杆远离转轴的一端和支撑座的底部通过花篮螺丝连接，所述花篮螺丝的两端分别与支撑座和第二伺服电机的输出端转动连接，所述挂杆靠近花篮螺丝的一端固定连接有摄像装置，所述支撑座的顶部固定连接有挡板，所述挡板远离支撑座的一端设有滑槽，所述滑槽内固定连接有滑杆，所述滑杆上滑动套接有吊杆，所述吊杆远离滑杆的一端贯穿滑槽的槽口并向外延伸，所述支撑座靠近吊杆的一端固定连接有承重杆，所述承重杆远离支撑座的一端滑动套接有固定套，所述固定套和支撑座之间通过多个伸缩杆连接，所述伸缩杆上套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与固定套和支撑座固定连接，所述吊杆远离滑杆的一端和固定套的顶部固定连接。
优选地，所述转轴上套设有扭力弹簧，所述扭力弹簧的两端分别与挂杆和第二伺服电机的输出轴固定连接。
优选地，所述通道的内底部滑动连接有多个滚珠，所述滚珠的边缘和滑轨相接触。
优选地，所述挡板和支撑座的顶部通过多个阻尼减震器连接。
优选地，所述承重杆位于固定套内的一端固定连接有限位块。
优选地，所述固定套远离承重杆的一侧固定连接有橡胶垫。
本发明中，使用者在使用时，先将滑轨与隧道内电缆线平行铺设，然后将支撑座套设在滑轨上，再根据隧道内电缆线与滑轨之间的角度，通过花篮螺丝调节挂杆的角度，从而调节摄像装置的角度，然后打开第一伺服电机带动齿轮转动，推动支撑座左右移动，同时可以打开第二伺服电机带动挂杆转动，从而使摄像装置可以多方向监控电缆线，同时挡板可以有效防止上方坠落物砸坏装置，同时固定套可以防止装置被前方尖锐物体损坏，弹簧可以起到一定缓冲作用。本发明通过滑轨和悬空的设置，使装置不会受到隧道内地面环境的影响，从而扩展了机器人的活动空间。
附图说明
图1为本发明提出的一种电缆隧道巡检机器人的正视结构示意图；
图2为本发明提出的一种电缆隧道巡检机器人通道处的侧视结构示意图。
图中：1支撑座、2滑轨、3第一伺服电机、4齿轮、5第二伺服电机、6转轴、7挂杆、8花篮螺丝、9摄像装置、10挡板、11滑杆、12吊杆、13承重杆、14固定套、15伸缩杆、16弹簧、17滚珠、18阻尼减震器、19限位块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
参照图1-2，一种电缆隧道巡检机器人，包括支撑座1和滑轨2，支撑座1的底部设有与滑轨2对应的通道，支撑座1的一侧固定连接有第一伺服电机3，用于带动齿轮4转动，第一伺服电机3的输出端贯穿支撑座1的外壁并与通道的内壁转动连接，第一伺服电机3的输出端固定套接有齿轮4，用于推动支撑座1移动，滑轨2的顶部等距设有与齿轮4相啮合的多个轮齿，支撑座1的底部固定连接有第二伺服电机5，用于带动挂杆7转动，第二伺服电机5的输出端通过转轴6转动连接有对称设置的两个挂杆7，用于设置摄像装置9，挂杆7远离转轴6的一端和支撑座1的底部通过花篮螺丝8连接，用于调节挂杆7的角度，花篮螺丝8的两端分别与支撑座1和第二伺服电机5的输出端转动连接，挂杆7靠近花篮螺丝8的一端固定连接有摄像装置9，用于监控电缆线，支撑座1的顶部固定连接有挡板10，防止隧道上方坠落物砸坏装置，挡板10远离支撑座1的一端设有滑槽，滑槽内固定连接有滑杆11，用于支撑吊杆12，滑杆11上滑动套接有吊杆12，用于支撑挡板10，吊杆12远离滑杆11的一端贯穿滑槽的槽口并向外延伸，支撑座1靠近吊杆12的一端固定连接有承重杆13，用于支撑固定套14，承重杆13远离支撑座1的一端滑动套接有固定套14，用于防止装置被前方尖锐物损坏，固定套14和支撑座1之间通过多个伸缩杆15连接，防止固定套14晃动，伸缩杆15上套设有弹簧16，对固定套14起到第一的弹性缓冲作用，弹簧16的两端分别与固定套14和支撑座1固定连接，吊杆12远离滑杆11的一端和固定套14的顶部固定连接。
本发明中，转轴6上套设有扭力弹簧，扭力弹簧的两端分别与挂杆7和第二伺服电机5的输出轴固定连接，为挂杆7提供一定的扭力支撑，通道的内底部滑动连接有多个滚珠17，滚珠17的边缘和滑轨2相接触，减小滑轨2和通道内壁之间的摩擦力，挡板10和支撑座1的顶部通过多个阻尼减震器18连接，对挡板10起到一定的减震缓冲作用，承重杆13位于固定套14内的一端固定连接有限位块19，防止固定套14从承重杆13上脱落，固定套14远离承重杆13的一侧固定连接有橡胶垫，对固定套14起到一定的缓冲作用。
本发明中，先将滑轨2与隧道内电缆线平行铺设，然后将支撑座1套设在滑轨2上，再根据隧道内电缆线与滑轨2之间的角度，通过花篮螺丝8调节挂杆7的角度，从而调节摄像装置9的角度，然后打开第一伺服电机3带动齿轮4转动，推动支撑座1左右移动，同时可以打开第二伺服电机5带动挂杆7转动，从而使摄像装置9可以多方向监控电缆线，同时挡板10可以有效防止上方坠落物砸坏装置，同时固定套14可以防止装置被前方尖锐物体损坏，弹簧16可以起到一定缓冲作用。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种电缆隧道巡检机器人，包括支撑座（1）和滑轨（2），其特征在于，所述支撑座（1）的底部设有与滑轨（2）对应的通道，所述支撑座（1）的一侧固定连接有第一伺服电机（3），所述第一伺服电机（3）的输出端贯穿支撑座（1）的外壁并与通道的内壁转动连接，所述第一伺服电机（3）的输出端固定套接有齿轮（4），所述滑轨（2）的顶部等距设有与齿轮（4）相啮合的多个轮齿，所述支撑座（1）的底部固定连接有第二伺服电机（5），所述第二伺服电机（5）的输出端通过转轴（6）转动连接有对称设置的两个挂杆（7），所述挂杆（7）远离转轴（6）的一端和支撑座（1）的底部通过花篮螺丝（8）连接，所述花篮螺丝（8）的两端分别与支撑座（1）和第二伺服电机（5）的输出端转动连接，所述挂杆（7）靠近花篮螺丝（8）的一端固定连接有摄像装置（9），所述支撑座（1）的顶部固定连接有挡板（10），所述挡板（10）远离支撑座（1）的一端设有滑槽，所述滑槽内固定连接有滑杆（11），所述滑杆（11）上滑动套接有吊杆（12），所述吊杆（12）远离滑杆（11）的一端贯穿滑槽的槽口并向外延伸，所述支撑座（1）靠近吊杆（12）的一端固定连接有承重杆（13），所述承重杆（13）远离支撑座（1）的一端滑动套接有固定套（14），所述固定套（14）和支撑座（1）之间通过多个伸缩杆（15）连接，所述伸缩杆（15）上套设有弹簧（16），所述弹簧（16）的两端分别与固定套（14）和支撑座（1）固定连接，所述吊杆（12）远离滑杆（11）的一端和固定套（14）的顶部固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种电缆隧道巡检机器人，其特征在于，所述转轴（6）上套设有扭力弹簧，所述扭力弹簧的两端分别与挂杆（7）和第二伺服电机（5）的输出轴固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种电缆隧道巡检机器人，其特征在于，所述通道的内底部滑动连接有多个滚珠（17），所述滚珠（17）的边缘和滑轨（2）相接触。
4.根据权利要求1所述的一种电缆隧道巡检机器人，其特征在于，所述挡板（10）和支撑座（1）的顶部通过多个阻尼减震器（18）连接。
5.根据权利要求1所述的一种电缆隧道巡检机器人，其特征在于，所述承重杆（13）位于固定套（14）内的一端固定连接有限位块（19）。
6.根据权利要求1所述的一种电缆隧道巡检机器人，其特征在于，所述固定套（14）远离承重杆（13）的一侧固定连接有橡胶垫。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110120578A (zh) * 2019-05-24 2019-08-13 彭伶铭 一种5g信号接收天线
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