CN107486610B - 为焊接提供一致的电极状态的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开为焊接提供一致的电极状态的方法和装置。示例焊接型系统包括：第一焊丝驱动器，其穿过焊炬进给电极焊丝；双向辅助焊丝驱动器，其将电极焊丝从焊丝供应源推进到第一焊丝驱动器；拉伸‑压缩检测器，其检测电极焊丝的第一拉伸‑压缩状态；以及一个或多个马达控制器，其通过以下步骤控制第一焊丝驱动器和辅助焊丝驱动器，以相对于焊炬将电极焊丝置于预定位置中：控制第一焊丝驱动器以保持电极焊丝；以及基于第一拉伸‑压缩状态控制辅助焊丝驱动器来推进或缩回电极焊丝，以将电极焊丝置于第二拉伸‑压缩状态中。

Description

为焊接提供一致的电极状态的方法和装置
技术领域
本发明涉及为焊接提供一致的电极状态的方法和装置。
背景技术
在涉及进给到焊炬的焊丝的一些类型的焊接操作中，焊丝由多个焊丝驱动器驱动。在进行多次焊接时，无论是自动焊接还是手动焊接，均期望在焊炬处的起弧条件一致，以进行快速和可靠的焊接。
发明内容
如大致由附图中的至少一个图示出的和结合附图中的至少一个图所描述的、如在权利要求书中更全面地阐述的，本发明提供了用于为焊接提供一致的电极状态的方法和系统。
附图简述
图1为具有耦接到机器人臂的焊炬的机器人焊接系统的实施例的立体图。
图2为可用于实现图1的机器人焊接系统以提供焊丝的一致拉伸-压缩状态的示例焊接系统的框图。
图3A和图3B示出包括可用于实现图2的焊接系统的拉伸-压缩检测器的示例焊丝衬套。
图4A、图4B和图4C示出使用图3的拉伸压缩检测器检测电极焊丝的拉伸-压缩状态的示例。
图5为表示示例机器可读指令的流程图，该机器可读指令可被执行来实现图2的示例机器人焊接系统，以提供焊丝的一致拉伸-压缩状态。
图6为可用于实现图1的机器人焊接系统以提供焊丝的一致拉伸-压缩状态的示例焊接系统的框图。
图7为表示示例机器可读指令的流程图，该机器可读指令可被执行来实现图6的示例机器人焊接系统，以提供焊丝的一致拉伸-压缩状态。
图8为表示示例机器可读指令的流程图，该机器可读指令可被执行来实现图2和/或图6的示例机器人焊接系统，以设定电极焊丝的目标拉伸-压缩状态。
具体实施方式
受控的短路焊接过程包括以快速改变的方向进给和缩回焊丝电极。为确保焊接电极(在本文也被简称为“焊丝”)可在起弧时迅速地向前和向后移动，应当减少或消除焊丝中的机械拉伸和/或压缩。所公开的示例利用同轴气体递送系统和焊炬衬套之间的过量容积来确保焊丝能够进行短持续时间精确移动，这是允许每次高质量的起弧所必需的。
所公开的示例管理焊接电极在未焊接时的拉伸和/或压缩，以帮助确保焊接电极在下一次起弧时可在两个方向上均容易地移动。一些示例在电弧结束序列完成之后、在下一次起弧之前移动焊丝，和/或在不进行焊接时基本上恒定地移动焊丝。
在一些示例中，通过将焊炬马达驱动器(例如，伺服马达或步进马达)置于保持位置模式中，焊接电极在电弧结束时保持在适当位置中。在保持位置模式中，焊丝驱动器试图将转子保持在当前位置中，这从效果上导致在焊炬处的电极零移动。当焊丝被保持在适当位置中时，辅助马达用于推进或缩回焊接电极，以将焊丝放置在焊丝可沿两个方向均自由移动的位置中。一旦电极处于适当位置中，系统就准备开始下一个电弧。
一些示例使用来自两个焊丝驱动器的转矩、速度和/或位置反馈来使用关于焊丝位置的数据。缓冲传感器硬件可位于焊炬端部处或焊炬衬套的辅助马达端部处。在一些示例中，在本文公开的缓冲器调整方法可允许作为现场诊断来帮助排除进给问题或系统层面故障。
所公开的示例焊接型系统包括第一焊丝驱动器、双向辅助焊丝驱动器、拉伸-压缩检测器和一个或多个马达控制器。第一焊丝驱动器穿过焊炬进给电极焊丝。双向辅助焊丝驱动器将电极焊丝从焊丝供应源推进到第一焊丝驱动器。拉伸-压缩检测器检测电极焊丝的第一拉伸-压缩状态。马达控制器通过以下步骤控制第一焊丝驱动器和辅助焊丝驱动器以相对于焊炬将电极焊丝置于预定位置中：控制第一焊丝驱动器以保持电极焊丝，以及基于第一拉伸-压缩状态控制辅助焊丝驱动器来推进或缩回电极焊丝，以将电极焊丝置于第二拉伸-压缩状态中。
一些示例焊接型系统进一步包括马达转矩监测器，用于监测在第一焊丝驱动器或辅助焊丝驱动器中的一个或多个处的马达转矩，其中一个或多个马达控制器基于马达转矩识别第二拉伸-压缩状态。一些示例焊接型系统进一步包括耦接到拉伸-压缩检测器的拉伸-压缩传感器。拉伸-压缩传感器包括：标记物，其物理耦接到电极焊丝的焊丝衬套；一个或多个第一传感器，其在所述一个或多个第一传感器检测到标记物时检测电极焊丝中的对应压缩量；以及一个或多个第二传感器，其在所述一个或多个第二传感器检测到标记物时检测电极焊丝中的对应拉伸量。拉伸-压缩状态基于一个或多个第一传感器和一个或多个第二传感器的输出值。在一些此类示例中，一个或多个第一传感器和一个或多个第二传感器包括霍尔效应传感器、光耦合器、电位计、线性可变差动变压器、感应式接近传感器、旋转编码器或增量编码器中的至少一个。
一些示例焊接型系统进一步包括机器人控制器，以控制焊炬的移动并且向一个或多个马达控制器指示焊炬在焊接之间的移动完成。响应于来自机器人控制器的指示，一个或多个马达控制器控制第一焊丝驱动器和辅助焊丝驱动器以将电极焊丝置于预定位置中。一些示例焊接型系统进一步包括机器人控制器，以控制焊炬的移动。一个或多个马达控制器控制第一焊丝驱动器和辅助焊丝驱动器以将电极焊丝置于预定位置中，并且在焊炬移动期间将电极焊丝维持在预定位置中。
在一些示例中，一个或多个马达控制器通过以下步骤识别第二拉伸-压缩状态：基于拉伸-压缩检测器控制第一焊丝驱动器和辅助焊丝驱动器，以将电极焊丝置于第三拉伸-压缩状态中。第三拉伸-压缩状态包括拉伸-压缩检测器的压缩检测上限。一个或多个马达控制器进一步通过以下步骤识别第二拉伸-压缩状态：控制第一焊丝驱动器以保持电极焊丝；控制辅助焊丝驱动器以缩回电极焊丝以及推进电极焊丝；以及在缩回和推进电极焊丝期间，监测辅助焊丝驱动器的焊丝驱动器转矩，以确定焊丝驱动器转矩是否满足焊丝驱动器转矩阈值。一个或多个马达控制器进一步通过以下步骤识别第二拉伸-压缩状态：通过在焊丝驱动器转矩满足焊丝驱动器转矩阈值时识别拉伸-压缩状态，以识别对应于电极焊丝中的拉伸和电极焊丝中的压缩的拉伸-压缩状态；以及将第二拉伸-压缩状态设定在与焊丝驱动器转矩关联的拉伸-压缩状态之间，所述焊丝驱动器转矩满足焊丝驱动器转矩阈值。
在一些示例中，一个或多个马达控制器在电极焊丝处于第二拉伸-压缩状态中时控制第一焊丝驱动器和辅助焊丝驱动器来推进或缩回电极焊丝，以在焊炬处将电极焊丝设定到第一伸出距离并且使电极焊丝具有第二拉伸-压缩状态。在一些示例中，一个或多个马达控制器基于检测到第一拉伸-压缩状态变化而辅助焊丝驱动器的焊丝驱动转矩的特性无变化来检测电极焊丝供给的结束。在一些示例中，拉伸-压缩检测器邻近辅助焊丝驱动器或第一焊丝驱动器耦接到焊丝衬套。
一些公开的示例焊接型系统包括第一焊丝驱动器、辅助焊丝驱动器、焊丝驱动器监测器和一个或多个马达控制器。第一焊丝驱动器将电极焊丝进给到焊炬。辅助焊丝驱动器将电极焊丝从焊丝供应源推进到第一焊丝驱动器。焊丝驱动器监测器监测第一焊丝驱动器或辅助焊丝驱动器中的至少一个的特性。一个或多个马达控制器通过以下步骤控制第一焊丝驱动器和辅助焊丝驱动器，以相对于焊炬将电极焊丝置于预定位置中：控制第一焊丝驱动器以保持电极焊丝；以及基于辅助焊丝驱动器的特性控制辅助焊丝驱动器来推进或缩回电极焊丝，以将电极焊丝置于已知的拉伸-压缩状态中。
在一些示例中，焊丝驱动器监测器包括马达转矩监测器，以监测辅助焊丝驱动器处的马达转矩，其中一个或多个马达控制器基于马达转矩识别已知的拉伸-压缩状态。在一些此类示例中，马达转矩监测器通过测量在辅助焊丝驱动器处的马达电流监测马达转矩。一些示例进一步包括机器人控制器，以控制焊炬的移动并且向一个或多个马达控制器指示焊炬在焊接之间的移动完成。响应于来自机器人控制器的指示，一个或多个马达控制器控制第一焊丝驱动器和辅助焊丝驱动器，以将电极焊丝置于预定位置中。
一些公开的示例焊接型系统进一步包括机器人控制器，以控制焊炬的移动，其中一个或多个马达控制器控制第一焊丝驱动器和辅助焊丝驱动器，以将电极焊丝置于预定位置中，并且在焊炬移动期间将电极焊丝维持在预定位置中。在一些示例中，一个或多个马达控制器在电极焊丝处于已知的拉伸-压缩状态中时控制第一焊丝驱动器和辅助焊丝驱动器来推进或缩回电极焊丝，以在焊炬处将电极焊丝设定到第一伸出距离并且使电极焊丝具有第二拉伸-压缩状态。
在一些示例中，一个或多个马达控制器基于检测到第一拉伸-压缩状态变化而辅助焊丝驱动器的命令速度无变化来检测电极焊丝供应的结束。在一些示例中，特性包括转矩、驱动电流、马达速度、马达位置或马达速度误差中的至少一个。
所公开的控制焊接型系统的示例方法包括：使用焊炬进行电弧焊接操作；在电弧焊接操作结束时，检测进给到焊炬的电极焊丝的第一拉伸-压缩状态；控制第一焊丝驱动器以保持电极焊丝，以及基于辅助焊丝驱动器的特性控制辅助焊丝驱动器来推进或缩回电极焊丝，以将电极焊丝置于已知的拉伸-压缩状态中。一些示例方法进一步包括监测在第一焊丝驱动器或辅助焊丝驱动器中的一个或多个处的马达转矩，其中已知拉伸-压缩状态的识别基于所述马达转矩。一些示例方法进一步包括控制第一焊丝驱动器和辅助焊丝驱动器来推进或缩回电极焊丝，以在焊炬处将电极焊丝设定第一伸出距离并且使电极焊丝具有已知的拉伸-压缩状态。
如本文所使用的，焊丝驱动器包括一个或多个马达，诸如伺服马达或步进马达，一个或多个马达协作以在一个或多个方向上推动和/或牵拉焊丝。
如本文所使用的，推进焊丝是指在从焊丝供应源到焊炬的方向上驱动焊丝。如本文所使用的，保持焊丝是指既不推进焊丝也不缩回焊丝。在一些示例中，通过不主动推进或缩回焊丝被动地进行保持焊丝。在一些其他示例中，通过向马达施加电流以抵抗焊丝的移动来主动地抵抗使焊丝在一个方向上偏移的焊丝上的压缩和/或拉伸来保持焊丝。
如本文所使用的，拉伸-压缩状态是指电极焊丝的状态，其中所述状态处于拉伸、压缩或平衡中。平衡是指既没有显著的拉伸(例如，可测量的拉伸)也没有显著的压缩(例如，可测量的压缩)。
如本文所使用的，电弧焊接操作的结束是指电弧的结束和/或焊接功率的停止。
图1为具有耦接到机器人臂104的焊炬102的机器人焊接系统100的实施例的立体图。可以理解，焊炬102可以为金属惰性气体(MIG)焊炬或另外的焊丝进给焊炬。此外，机器人臂104可耦接到控制系统，诸如用于装配生产线的自动化控制系统。所示系统100还包括耦接到焊炬102的供应缆线106。供应缆线106可共同运载来自焊接电力供应器的焊接电流、来自耦接到送丝器的焊丝盒(例如，卷轴)的焊丝、来自供气罐(例如，气瓶)的保护气体等。供应缆线106还可将控制信号运载到焊炬102。焊炬102被配置为以受控的方式使焊丝弯曲，以在焊炬102内提供一致的接触和能量传递。焊炬102可包括耦接到主体或手柄的头部，头部包括喷嘴、扩散器和/或接触末端。
特别地，在机器人焊接操作中，可期望一致的起弧以实现可靠的焊接。为此，用于机器人MIG焊接中的电极焊丝可被配置为在每次焊接操作开始时具有相同的伸出距离和/或具有已知的拉伸-压缩状态，以便在焊接开始时可靠地控制电极焊丝的移动。当机器人臂104在焊接操作之间(例如，从第一焊接结束到第二焊接开始)移动时，电极焊丝可保持在适当位置中。
图2为可用于实现图1的机器人焊接系统100的示例焊接系统200的框图。示例焊接系统200被配置为将电极焊丝202从焊丝供应源204进给到工件208处的焊接电弧位置206。
与工件208移动而焊炬102保持静止的静止焊工情形相反，示例焊接系统200可实现机器人焊接系统100和/或手动焊接系统，在机器人焊接系统100和/或手动焊接系统中，焊接电弧位置206相对于焊丝供应源204改变。例如，机器人焊工和/或人类焊工可在进行完全焊接操作之前在工件208上的各个位置施加多个点焊。
焊接系统200执行受控短路(CSC)焊接过程。在CSC焊接中，通过使用导引焊丝驱动器210和辅助焊丝驱动器212控制电极焊丝202的向前进给和缩回，电极焊丝202进行往复运动。在所示示例中，导引焊丝驱动器210更接近焊接电弧位置206并且使用高转矩马达214提供对焊丝进给和/或缩回的高响应控制。辅助焊丝驱动器212更靠近焊丝供应源204并且具有驱动马达216。电极焊丝202在导引焊丝驱动器210与辅助焊丝驱动器212之间穿过焊丝衬套218。高转矩马达214受马达控制器220控制，并且驱动器马达216受马达控制器222控制。导引焊丝驱动器210和/或辅助焊丝驱动器212是双向的，因为导引焊丝驱动器210和/或辅助焊丝驱动器212能够向前进给电极焊丝202和/或缩回电极焊丝202。
机器人控制器224经由机器人臂控制焊炬102从一个位置到另一位置的移动。机器人控制器224还控制焊接/功率控制电路系统226以启用和/或禁用焊接功率从电源228到焊炬102的流动。焊接功率/控制电路系统226闭合和/或断开焊接电路，焊接电路包括电源228、电极焊丝202、工件208和电连接到工件的焊接夹具。
为确保一致的起弧和起弧后的焊丝动作，系统200将电极焊丝202设定到距焊炬102指定的伸出距离处并且设定到指定的拉伸-压缩状态(例如，在指定的伸出距离和/或指定的拉伸-压缩状态的某一公差水平之内)。例如，在焊炬102在一个焊接操作位置和下一个焊接操作位置之间移动时，当焊炬102已移动到下一个焊接位置206时，和/或响应于指定的命令，系统200可在焊接操作结束时执行电极焊丝复位操作。电极焊丝202在焊炬102处的状态被设定在指定公差之内，这使得焊炬102能够通过遵循建立的程序来起动随后的电弧，所述建立的程序可被编程到机器人控制器224中。
为提供一致的起弧，示例系统200包括拉伸-压缩传感器230、拉伸-压缩检测器232和马达转矩监测器234。拉伸-压缩传感器230机械地、电气地和/或磁性地耦接到焊丝衬套218，以检测电极焊丝202的第一拉伸-压缩状态。电极焊丝202与焊丝衬套218具有摩擦关系，该摩擦关系被拉伸-压缩传感器230用来确定电极焊丝202的拉伸-压缩状态。焊丝衬套218被固定在与拉伸-压缩传感器230相对的端部上。当电极焊丝202通过焊丝驱动器210、212置于逐渐增加的拉伸下时，焊丝衬套218的长度由于电极焊丝与焊丝衬套218之间的摩擦而伸长。相反，当电极焊丝202通过焊丝驱动器210、212置于逐渐增加的压缩下时，焊丝衬套218的长度由于电极焊丝与焊丝衬套218之间的摩擦而缩短。
示例拉伸-压缩传感器230包括：物理耦接到电极焊丝202的焊丝衬套218的标记物；一个或多个第一传感器，其在一个或多个传感器检测到标记物时检测电极焊丝202中的对应压缩量；以及一个或多个第二传感器，其在一个或多个传感器检测到标记物时检测电极焊丝202中的对应拉伸量。第一传感器和第二传感器可以为例如霍尔效应传感器、光耦合器、电位计、线性可变差分变压器、感应式接近传感器、旋转编码器和/或增量式编码器。以下更详细地描述拉伸-压缩传感器230。
拉伸-压缩检测器232从拉伸-压缩传感器230的第一传感器和第二传感器读取输出值，并且基于传感器的输出值确定电极焊丝的拉伸-压缩状态。在一些示例中，拉伸-压缩检测器232确定和/或存储电极焊丝202的目标拉伸-压缩状态，用于与在焊接之间测量的电极焊丝202的拉伸-压缩状态进行比较。
马达转矩监测器234使用传感器236、238监测在辅助焊丝驱动器212处的马达转矩。在一些示例中，马达转矩监测器234基于马达214、216中的电流测量马达转矩，所述马达转矩通过感测马达214、216中的电流来测量。所示控制器12被配置为从焊丝驱动器210、212的各个部分接收来自传感器236、238的反馈。例如，来自传感器236、238的反馈可包括马达转速、马达电流、马达电压和/或马达位置的任何组合。此外，来自传感器236、238的反馈可被输入到拉伸-压缩检测器232和/或马达控制器220、222中。如果来自传感器236、238的反馈指示焊丝驱动器210、212之间的不同步状态，则来自传感器236、238的反馈启用自动控制。例如，如果来自传感器236的反馈指示导引焊丝驱动器210的第一焊丝进给速度明显大于如由来自传感器238的反馈所指示的辅助焊丝驱动器212的第二焊丝进给速度。马达控制器220可自动降低第一焊丝进给速度，和/或马达控制器222可自动增加第二焊丝进给速度。类似地，如果来自传感器236的反馈指示焊丝驱动器210的第一焊丝进给速度明显小于如由来自传感器238的反馈所指示的辅助焊丝驱动器212的第二焊丝进给速度，则马达控制器220可自动增加第一焊丝进给速度，和/或马达控制器222可自动降低第二焊丝进给速度。拉伸-压缩检测器232基于马达转矩来识别目标拉伸-压缩状态。
此外，保护气体240耦接到焊接系统200以将保护气体供应到焊接电弧位置206。在所示实施例中，保护气体240耦接到第一焊丝驱动器210，从而将保护气体240供应到焊炬102，在焊炬102那里，保护气体在焊接电弧位置206处喷射出，围绕在电极焊丝202与工件208之间形成的焊接电弧周围。以这种方式，保护气体240使得熔融焊接点免受不期望的污染。
图3A示出包括可用于实现图2的焊接系统200的拉伸-压缩传感器302的示例焊丝衬套300。图3A的示例拉伸-压缩传感器302包括标记物304和一组传感器306至318。尽管图3A中示出了七个传感器306至318，但可基于可由拉伸-压缩传感器302单独检测到的拉伸-压缩状态的数量使用任何数量的传感器。
标记物304物理地耦接到焊丝衬套300。焊丝衬套300与标记物304相对的端部固定在适当位置中，并且允许焊丝衬套300耦接到标志的端部延伸和/或缩回。如上所提及，当电极焊丝被拉伸和/或压缩时，焊丝衬套318延伸和/或缩回，从而导致标记物304移动。
示例传感器306至318包括光耦合器和一个或多个光源320至332。传感器306至318输出信号，该信号指示标记物304是阻止传感器306至318接收来自光源320至332的光，还是不阻止传感器306至318接收光。通过确定传感器306至318中的哪个正在接收光以及传感器306至318中的哪个不接收光，拉伸-压缩传感器302和/或图2的拉伸-压缩检测器232可确定焊丝衬套300的延伸和/或缩回，这指示电极焊丝上的拉伸和/或压缩。例如，如果传感器306至318中的较少传感器被标记物304遮挡，则相比于传感器306至318中的较多传感器被遮挡的情况，电极焊丝被确定为受到较多的压缩和/或较少的拉伸。
在图3A的布置中，标记物304遮挡对应于焊丝的拉伸-压缩状态的传感器306至318以及对应于更受压缩的状态的传感器306至318。例如，如图4A所示，如果拉伸-压缩对应于传感器312，则标记物遮挡传感器312至318，但不遮挡其他传感器306至310。如图4B所示，如果拉伸-压缩对应于传感器308，则标记物遮挡传感器308至318，但不遮挡传感器306。在图3B中所示的另一示例中，传感器306至318与焊丝衬套300的延伸和/或缩回方向错开。如图4C所示，如果拉伸-压缩状态对应于传感器318，则标记物304仅遮挡传感器318而不遮挡其他传感器306至316。
在图3B的示例中，标记物304被配置为遮挡对应于拉伸-压缩状态的传感器306至318中一个(或两个)。图3A和/或图3B的示例标记物304是不透明的标志，诸如刚性的塑料件。然而，基于所使用的传感器的类型，标记物304可以为其他形状和/或材料。
在图3A或图3B中，可分配或选择传感器306至318中的一个以对应于目标拉伸-压缩状态(例如，中性的拉伸-压缩状态)。基于确定传感器306至318中的一个对应于目标拉伸-压缩状态，传感器306至318中的对应于焊丝衬套300从目标拉伸-压缩状态的进一步延伸的那些传感器确定拉伸状态。相反，传感器306至318中的对应于焊丝衬套300从目标拉伸-压缩状态的较少延伸的那些传感器确定压缩状态。如果选择传感器312以识别目标拉伸-压缩状态(例如，如果传感器312、314、316和318被标记物304遮挡，但传感器306、308和310未被遮挡)，则传感器306至310对应于电极焊丝上的拉伸，并且传感器314至318对应于电极焊丝的压缩。传感器306至318可分为拉伸传感器、压缩传感器和/或中性传感器。在一些示例中，图2的拉伸-压缩检测器232确定将传感器306至318分配为一个或多个第一传感器和/或一个或多个第二传感器，其中一个或多个第一传感器在一个或多个第一传感器306至318检测到标记物304时检测电极焊丝中的对应压缩量，一个或多个第二传感器在一个或多个第一传感器306至318检测到标记物304时检测电极焊丝中的对应拉伸量。
尽管图3A和图3B的示例使用光耦合器，但拉伸-压缩传感器302可使用其他类型的传感器和/或其他类型的标记物进行构造。例如，传感器306至318可使用霍尔效应传感器、光耦合器、电位计、线性可变差分变压器、感应式接近传感器、旋转编码器和/或增量编码器来实现。尽管在图3A和图3B中示出了七个传感器306至318，但可基于可由拉伸-压缩传感器302单独检测到的拉伸-压缩状态的数量使用任何数量的传感器。
图5为表示示例机器可读指令500的流程图，机器可读指令500可被执行来实现图2的示例机器人焊接系统200，以提供焊丝(诸如图2的电极焊丝202)的一致拉伸-压缩状态。
在框502中，拉伸-压缩检测器232确定目标拉伸-压缩状态。例如，拉伸-压缩检测器232可确定图3A的传感器306至318中的哪个对应于中性拉伸-压缩状态。目标拉伸-压缩状态可不时改变，诸如当更换焊丝衬套218时。实现框502的示例指令参考图8来描述。
在框504中，机器人控制器224确定是否移动焊炬102。例如，机器人控制器224可在焊接操作之间移动焊炬102。在一些其他示例中，通过经由拉伸-压缩传感器230监测拉伸-压缩状态的变化，拉伸-压缩检测器232可识别焊炬102在未发生焊接时正在被手动移动。如果焊炬102未移动(框504)，则控制循环到框504。
当焊炬102移动(框504)时，在框506处，马达控制器220控制导引焊丝驱动器210将电极焊丝202保持在适当位置中。在框508处，机器人控制器224将焊炬102移动到下一焊接位置(同时导引焊丝驱动器210将电极焊丝202保持在适当位置中)。在框510处，拉伸-压缩传感器230和/或拉伸-压缩检测器232检测电极焊丝202的拉伸-压缩状态。例如，拉伸-压缩检测器232可确定传感器306至318中的哪个被图3A的标记物304遮挡。
在框512处，拉伸-压缩检测器232确定拉伸-压缩状态是否在目标拉伸-压缩状态的范围内。如果拉伸-压缩状态在目标拉伸-压缩状态的范围内(框512)，则在框514处，马达控制器220控制导引焊丝驱动器210(例如，马达214)恢复正常操作并且控制返回到框504。
当拉伸-压缩状态在目标拉伸-压缩状态的范围内时(框512)，在框516处，拉伸-压缩检测器232确定拉伸-压缩状态是否指示超过阈值拉伸。如果拉伸-压缩状态指示超过阈值拉伸(框516)，则在框518处，马达控制器222控制辅助焊丝驱动器212(例如，控制马达216)以推进或缩回电极焊丝202(同时导引焊丝驱动器210保持电极焊丝202)，以减少电极焊丝202中的拉伸。在图2的示例中，辅助焊丝驱动器212推进电极焊丝202。
如果拉伸-压缩状态不指示超过阈值拉伸(框516)，则在框520处，拉伸-压缩检测器232确定拉伸-压缩状态是否指示超过阈值压缩。如果拉伸-压缩状态指示超过阈值压缩(框520)，则在框522处，马达控制器222控制辅助焊丝驱动器212(例如，控制马达216)以缩回或推进电极焊丝202(同时导引焊丝驱动器210保持电极焊丝202)，以减少电极焊丝202中的压缩。在图2的示例中，辅助焊丝驱动器212缩回电极焊丝202以减少压缩。
在控制辅助焊丝驱动器212以推进或缩回电极焊丝202(框518或框522)之后，或者在拉伸-压缩状态不指示超过阈值压缩(框520)的情况下，控制返回到框512以检查拉伸-压缩状态。
如上所述，可执行指令500来重复地监测和/或调整电极焊丝202的拉伸-压缩状态，以确保针对多次焊接的一致起弧。
尽管示例指令500在焊接操作结束时进行调整。可替代地，电极调整过程可在起弧之前(例如，在焊接的预流程阶段期间)完成。然而，由于定位操作可需要很短但潜在地可察觉的时间来完成，所以该过程可对整个焊接周期时间产生不期望的影响。
值得注意的是，当操作者(或机器人)将焊炬从一个焊接接头移动到另一焊接接头时，该操作可以并且可能将连续地执行以帮助将焊丝始终保持在“低力状态”中，从而帮助管理装载效果。由于焊接顺序通常包括执行焊接，然后将焊炬移动到下一位置，因此，可优选的是将由于焊接的结束状态导致的焊丝重新定位以及由于焊炬重新定位而导致的任何变化组合成单个过程。
图6为可用于实现图1的机器人焊接系统100以提供焊丝202的一致拉伸-压缩状态的另一示例焊接系统600的框图。示例焊接系统600类似于图2的焊接系统200。然而，示例焊接系统600省略了拉伸-压缩传感器230和拉伸-压缩检测器232。代替地，示例焊接系统600使用焊丝驱动器监测器602监测马达214、216的特性。
类似于图2的示例系统200，当焊炬102在焊接之间移动时，焊接系统600将电极焊丝202设定到目标伸出距离和/或目标拉伸-压缩状态。导引焊丝驱动器210将电极焊丝进给到焊炬，并且辅助焊丝驱动器212将电极焊丝202从焊丝供应源204推进到导引焊丝驱动器210。
焊丝驱动器监测器602监测导引焊丝驱动器210和/或辅助焊丝驱动器212的特性。可由焊丝驱动器监测器602监测的示例特性为转矩、驱动器电流、马达速度、马达位置和/或马达速度误差。马达速度误差是指导引焊丝驱动器210或辅助焊丝驱动器212的命令速度与导引焊丝驱动器210或辅助焊丝驱动器212的实际速度(例如，测量速度)之间的差。
示例焊丝驱动器监测器602包括马达转矩监测器604，以监测辅助焊丝驱动器212处的马达转矩。马达转矩监测器604可通过例如经由传感器238测量辅助焊丝驱动器212处的马达电流来监测马达转矩。
马达控制器220、222控制第一焊丝驱动器和辅助焊丝驱动器，以将电极焊丝202相对于焊炬102置于预定位置和/或拉伸-压缩状态中。在一些示例中，马达控制器220控制第一焊丝驱动器以保持电极焊丝202。然后，马达控制器222基于辅助焊丝驱动器212的特性来控制辅助焊丝驱动器212推进或缩回电极焊丝202，以将电极焊丝202置于已知的拉伸-压缩状态中。在一些示例中，焊丝驱动器监测器602和/或马达控制器220、222基于由马达转矩监测器604测量的马达转矩来识别已知的拉伸-压缩状态。
在一些示例中，马达控制器220、222基于检测到第一拉伸-压缩状态变化而辅助焊丝驱动器212的命令速度无变化来检测电极焊丝供应204的结束(例如，当焊丝供应源204的电极焊丝202用完时)。例如，如果焊丝驱动器监测器602检测到辅助焊丝驱动器212的转矩减小而进给速度无变化，则示例马达控制器222确定在辅助焊丝驱动器212处已到达电极焊丝202的结束位置。
图7为表示示例机器可读指令700的流程图，机器可读指令700可被执行来实现图6的示例机器人焊接系统600，以提供焊丝202的一致拉伸-压缩状态。
在框702中，机器人控制器224确定是否移动焊炬102。例如，机器人控制器224可在焊接操作之间移动焊炬102。在一些其他示例中，通过经由拉伸-压缩传感器230监测拉伸-压缩状态的变化，焊丝驱动器监测器602可识别焊炬102在未发生焊接的情况下正在被手动移动。如果焊炬102未移动(框702)，则控制循环到框702。
当焊炬102移动时(框702)，在框704处，马达控制器220控制导引焊丝驱动器210将电极焊丝202保持在适当的位置中。在框706处，机器人控制器224将焊炬102移动到下一焊接位置(同时导引焊丝驱动器210将电极焊丝202保持在适当位置中)。在框708处，焊丝驱动器监测器602检测焊丝驱动器210、212的特性。例如，焊丝驱动器监测器602可监测马达转矩、马达电流、马达位置和/或马达速度。
在框710处，焊丝驱动器监测器602确定特性是否指示电极焊丝202的拉伸-压缩状态在目标拉伸-压缩状态的范围内。如果特性指示电极焊丝202的拉伸-压缩状态在目标拉伸-压缩状态的范围内(框710)，则在框712处，马达控制器220控制导引焊丝驱动器210(例如，马达214)恢复正常操作并且控制返回到框702。
当特性指示电极焊丝202的拉伸-压缩状态在目标拉伸-压缩状态的范围内时(框710)，在框714处，焊丝驱动器监测器602确定特性是否指示超过阈值拉伸。如果焊丝驱动器监测器602确定特性指示超过阈值拉伸(框714)，则在框716处，马达控制器222控制辅助焊丝驱动器212(例如，控制马达216)推进或缩回电极焊丝202(同时导引焊丝驱动器210保持电极焊丝202)，以减少电极焊丝202中的拉伸。在图2的示例中，辅助焊丝驱动器212推进电极焊丝202。
如果焊丝驱动器监测器602确定特性不指示超过阈值拉伸(框714)，则在框718处，焊丝驱动器监测器602确定特性是否指示超过阈值压缩。如果特性指示超过阈值压缩(框718)，则在框720处，马达控制器222控制辅助焊丝驱动器212(例如，控制马达216)缩回或推进电极焊丝202(同时导引焊丝驱动器210保持电极焊丝202)，以减少电极焊丝202中的压缩。在图2的示例中，辅助焊丝驱动器212缩回电极焊丝202以减少压缩。
在控制辅助焊丝驱动器212推进或缩回电极焊丝202(框716或框720)之后，或者在特性不指示超过阈值压缩(框718)的情况下，控制返回到框710以检查拉伸-压缩状态。
如上所述，可以执行指令700来重复地监测和/或调整电极焊丝202的拉伸-压缩状态，以确保多次焊接的一致起弧。
图8为表示示例机器可读指令800的流程图，机器可读指令800可被执行来实现图2的示例机器人焊接系统200，以设定电极焊丝202的目标拉伸-压缩状态。可以执行示例指令800以实现图5的框502。
在框802处，马达控制器220、222控制导引焊丝驱动器210和辅助焊丝驱动器212推进和/或缩回电极焊丝202，以增加电极焊丝202上的拉伸。例如，辅助焊丝驱动器212可以缩回焊丝，并且导引焊丝驱动器210可以向前进给焊丝，从而增加电极焊丝202上的拉伸。在框804处，马达转矩监测器234监测导引焊丝驱动器210的转矩和辅助焊丝驱动器212的转矩。例如，马达转矩监测器234可监测焊丝驱动器210、212中的马达电流。
在框806处，马达转矩监测器234确定导引焊丝驱动转矩和辅助焊丝驱动器转矩是否指示电极焊丝202上的上限阈值拉伸。如果导引焊丝驱动器转矩和辅助焊丝驱动器转矩不指示电极焊丝202上的至少上限阈值拉伸(框806)，则控制返回到框802。另一方面，当导引焊丝驱动器转矩和辅助焊丝驱动器转矩指示电极焊丝202上的至少上限阈值拉伸时(框806)，在框808处，拉伸-压缩检测器232识别电极焊丝202的第一拉伸-压缩状态。例如，拉伸-压缩检测器232可确定图3A的传感器306至318中被标记物304遮挡的那些传感器指示第一拉伸-压缩状态。
在框810处，马达控制器220、222控制导引焊丝驱动器210和辅助焊丝驱动器212推进和/或缩回电极焊丝202，以增加焊丝上的压缩(和/或减少焊丝202上的拉伸)。在框812处，马达转矩监测器234监测导引焊丝驱动器210的转矩和辅助焊丝驱动器212的转矩。框812可以以类似于框804的方式执行。
在框814处，马达转矩监测器234确定导引焊丝驱动器转矩和辅助焊丝驱动器转矩是否指示电极焊丝202上的上限阈值压缩。如果导引焊丝驱动器转矩和辅助焊丝驱动器转矩不指示电极焊丝202上的至少上限阈值压缩(框814)，则控制返回到框810。当导引焊丝驱动器转矩和辅助焊丝驱动器转矩指示电极焊丝202上的至少上限阈值压缩时(框814)，在框816处，拉伸-压缩检测器232识别电极焊丝202的第二拉伸-压缩状态。例如，拉伸-压缩检测器232可确定图3A的传感器306至318中被标记物304遮挡的那些传感器指示第二拉伸压缩状态。
在框818处，拉伸-压缩检测器232将目标拉伸-压缩状态设定在第一拉伸-压缩状态和第二拉伸-压缩状态之间。例如，拉伸-压缩检测器232可确定传感器306至318中的一个传感器对应于目标拉伸-压缩状态，诸如基本上中性的拉伸-压缩状态。在一些示例中，拉伸-压缩检测器232使用第一拉伸-压缩状态和第二拉伸-压缩状态的平均值或加权平均值来确定目标拉伸-压缩状态。
在设定目标拉伸-压缩状态之后，示例指令800结束并使控制返回到调用函数，诸如图5的框502。
本方法和系统可以在硬件、软件和/或硬件和软件的组合中实现。本方法和/或系统可以以集中的方式在至少一个计算系统中实现，或者以其中不同的元素分散在若干个互连的计算系统中的分布式方式实现。适用于实行本文描述的方法的任何类型的计算系统或其他装置是合适的。硬件和软件的典型组合可包括具有程序或其他代码的通用计算系统，当被加载和执行时，所述程序或其他代码控制计算系统使得其实行本文描述的方法。另一典型的实现方式可包括一个或多个专用集成电路或芯片。一些实现方式可包括在其上存储可由机器执行的一行或多行代码的非暂时性机器可读(例如，计算机可读)介质(例如，闪速存储器、光盘、磁存储盘等)，从而使机器执行如本文所描述的过程。如本文所使用的，术语“非暂时性机器可读介质”被定义为包括所有类型的机器可读存储介质并且排除传播信号。
如本文所使用的，术语“电路”和“电路系统”是指物理电子组件(即，硬件)以及可配置硬件、由硬件执行，和/或以其他方式与硬件关联的任何软件和/或固件(“代码”)。如本文所使用的，例如，特定处理器和存储器在执行第一一行或多行代码时可包括第一“电路”，并且在执行第二一行或多行代码时可包括第二“电路”。如本文所使用的，“和/或”意为列表中的项目中由“和/或”连接的任何一个或多个项目。作为示例，“x和/或y”意为三元素集合{(x)，(y)，(x，y)}中的任何元素。换句话说，“x和/或y”意为“x和y中的一个或两个”。作为另一示例，“x，y和/或z”意为七元素集合{(x)，(y)，(z)，(x，y)，(x，z)，(y，z)，(x，y，z)}中的任何元素。换句话说，“x，y和/或z”意为“x，y和z中的一个或多个”。如本文所使用的，术语“示例性”意为用作非限制性示例、实例或说明。如本文所使用的，术语“举例来说”和“例如”列出一个或多个非限制性示例、实例或说明的列表。如本文所使用的，每当电路包括执行功能的必要的硬件和代码(如果需要的话)时，电路“可操作”以执行功能，而不管功能的执行被禁用还是未被启用(例如，通过用户可配置的设置、工厂定制等)。
本方法和/或系统可以在硬件、软件或硬件和软件的组合中实现。本方法和/或系统可以以集中的方式在至少一个计算系统中实现，或者以其中不同的元素分散在若干个互连的计算系统中的分布式方式实现。适用于实行本文描述的方法的任何类型的计算系统或其他装置是合适的。硬件和软件的典型组合可以为具有程序或其他代码的通用计算系统，当被加载和执行时，所述程序或其他代码控制计算系统使得其实行本文描述的方法。另一典型的实现方式可包括专用集成电路或芯片。一些实现方式可包括在其上存储有可由机器执行的一行或多行代码的非暂时性机器可读(例如，计算机可读)介质(例如，闪存驱动器、光盘、磁存储盘等)，从而使机器执行如本文所描述的过程。
尽管已经参考某些实现方式描述了本方法和/或系统，但是本领域技术人员应当理解，在不脱离本方法和/或系统的范围的情况下可进行各种改变并且可用等同物进行替换。此外，可进行许多修改以使特定情况或材料适应本公开的教导而不脱离本公开的范围。因此，本方法和/或系统不限于所公开的特定实现方式。相反，本方法和/或系统将包括在字面上和等同原则下均落入所附权利要求的范围内的所有实现方式。

Claims (20)

1.一种焊接型系统，所述焊接型系统包括：
第一焊丝驱动器，所述第一焊丝驱动器被配置为穿过焊炬进给电极焊丝；
双向辅助焊丝驱动器，所述双向辅助焊丝驱动器被配置为将所述电极焊丝从焊丝供应源推进到所述第一焊丝驱动器；
拉伸-压缩检测器，所述拉伸-压缩检测器被配置为检测所述电极焊丝的在所述第一焊丝驱动器和所述辅助焊丝驱动器之间的这部分的状态，所述拉伸-压缩检测器被配置为从以下各项中选择所检测的状态：拉伸状态，压缩状态和中性的拉伸-压缩状态；以及
一个或多个马达控制器，所述一个或多个马达控制器被配置为通过以下步骤控制所述第一焊丝驱动器和所述辅助焊丝驱动器，以相对于所述焊炬将所述电极焊丝置于预定位置中：
控制所述第一焊丝驱动器以将所述电极焊丝保持在静止位置；以及
在所述第一焊丝驱动器保持所述电极焊丝的同时，基于检测到的所述拉伸状态，所述压缩状态或所述中性的拉伸-压缩状态中的一者控制所述辅助焊丝驱动器来推进或缩回所述电极焊丝，以将所述电极焊丝置于预定拉伸-压缩状态中。
2.根据权利要求1所述的焊接型系统，所述焊接型系统进一步包括马达转矩监测器，所述马达转矩监测器被配置为监测在所述第一焊丝驱动器或所述辅助焊丝驱动器中的一个或多个处的马达转矩，所述一个或多个马达控制器被配置为基于所述马达转矩识别所述预定拉伸-压缩状态。
3.根据权利要求1所述的焊接型系统，所述焊接型系统进一步包括机器人控制器，所述机器人控制器被配置为控制所述焊炬的移动并且向所述一个或多个马达控制器指示所述焊炬在焊接之间的移动结束，所述一个或多个马达控制器被配置为响应于来自所述机器人控制器的所述指示来控制所述第一焊丝驱动器和所述辅助焊丝驱动器，以将所述电极焊丝置于所述预定位置中。
4.根据权利要求1所述的焊接型系统，所述焊接型系统进一步包括机器人控制器，所述机器人控制器被配置为控制所述焊炬的移动，所述一个或多个马达控制器被配置为控制所述第一焊丝驱动器和所述辅助焊丝驱动器，以将所述电极焊丝置于所述预定位置中，并且在所述焊炬移动期间将所述电极焊丝维持在所述预定位置中。
5.根据权利要求1所述的焊接型系统，其中所述一个或多个马达控制器被配置为在所述电极焊丝处于所述预定拉伸-压缩状态中时控制所述第一焊丝驱动器和所述辅助焊丝驱动器来推进或缩回所述电极焊丝，以在所述焊炬处将所述电极焊丝设定到第一伸出距离并且使所述电极焊丝具有所述预定拉伸-压缩状态。
6.根据权利要求1所述的焊接型系统，其中所述一个或多个马达控制器被配置为基于检测到所述电极焊丝的在所述第一焊丝驱动器和所述辅助焊丝驱动器之间的这部分的所述状态变化而所述辅助焊丝驱动器的焊丝驱动转矩的特性无变化来检测电极焊丝供给的结束。
7.根据权利要求1所述的焊接型系统，其中所述拉伸-压缩检测器邻近所述辅助焊丝驱动器或所述第一焊丝驱动器耦接到焊丝衬套。
8.根据权利要求2所述的焊接型系统，进一步包括焊丝驱动器监测器以监测所述第一焊丝驱动器或所述辅助焊丝驱动器中至少一个的特性，其中所述特性包括转矩、驱动电流、马达速度、马达位置或马达速度误差中的至少一个。
9.根据权利要求8所述的焊接型系统，其中所述焊丝驱动器监测器包括所述马达转矩监测器以监测所述辅助焊丝驱动器处的所述马达转矩，所述一个或多个马达控制器基于所述马达转矩识别所述预定拉伸-压缩状态，其中所述马达转矩监测器通过测量在所述辅助焊丝驱动器处的马达电流来监测所述马达转矩。
10.一种焊接型系统，所述焊接型系统包括：
第一焊丝驱动器，所述第一焊丝驱动器被配置为穿过焊炬进给电极焊丝；
双向辅助焊丝驱动器，所述双向辅助焊丝驱动器被配置为将所述电极焊丝从焊丝供应源推进到所述第一焊丝驱动器；
拉伸-压缩检测器，所述拉伸-压缩检测器被配置为检测所述电极焊丝的第一拉伸-压缩状态；
耦接到所述拉伸-压缩检测器的拉伸-压缩传感器，所述拉伸-压缩传感器包括：
标记物，所述标记物物理耦接到所述电极焊丝的焊丝衬套；
一个或多个第一传感器，所述一个或多个第一传感器被配置为在所述一个或多个第一传感器检测到所述标记物时检测所述电极焊丝中的对应压缩量；以及
一个或多个第二传感器，所述一个或多个第二传感器被配置为在所述一个或多个第二传感器检测到所述标记物时检测所述电极焊丝中的对应拉伸量，所述拉伸-压缩状态基于所述一个或多个第一传感器和所述一个或多个第二传感器的输出值，以及
一个或多个马达控制器，所述一个或多个马达控制器被配置为通过以下步骤控制所述第一焊丝驱动器和所述辅助焊丝驱动器，以相对于所述焊炬将所述电极焊丝置于预定位置中：
控制所述第一焊丝驱动器以保持所述电极焊丝；以及
基于所述第一拉伸-压缩状态控制所述辅助焊丝驱动器来推进或缩回所述电极焊丝，以将所述电极焊丝置于第二拉伸-压缩状态中。
11.根据权利要求10所述的焊接型系统，其中所述一个或多个第一传感器和所述一个或多个第二传感器包括霍尔效应传感器、光耦合器、电位计、线性可变差动变压器、感应式接近传感器、旋转编码器或增量编码器中的至少一个。
12.一种焊接型系统，所述焊接型系统包括：
第一焊丝驱动器，所述第一焊丝驱动器被配置为穿过焊炬进给电极焊丝；
双向辅助焊丝驱动器，所述双向辅助焊丝驱动器被配置为将所述电极焊丝从焊丝供应源推进到所述第一焊丝驱动器；
拉伸-压缩检测器，所述拉伸-压缩检测器被配置为检测所述电极焊丝的第一拉伸-压缩状态；以及
一个或多个马达控制器，所述一个或多个马达控制器被配置为通过以下步骤控制所述第一焊丝驱动器和所述辅助焊丝驱动器，以相对于所述焊炬将所述电极焊丝置于预定位置中：
控制所述第一焊丝驱动器以保持所述电极焊丝；以及
基于所述第一拉伸-压缩状态控制所述辅助焊丝驱动器来推进或缩回所述电极焊丝，以将所述电极焊丝置于第二拉伸-压缩状态中，其中所述一个或多个马达控制器通过以下步骤识别所述第二拉伸-压缩状态：
基于所述拉伸-压缩检测器控制所述第一焊丝驱动器和所述辅助焊丝驱动器，以将所述电极焊丝置于第三拉伸-压缩状态中，所述第三拉伸-压缩状态包括所述拉伸-压缩检测器的压缩检测上限；
控制所述第一焊丝驱动器以保持所述电极焊丝；
控制所述辅助焊丝驱动器以缩回所述电极焊丝以及推进所述电极焊丝；
在缩回和推进所述电极焊丝期间，监测所述辅助焊丝驱动器的焊丝驱动器转矩，以确定所述焊丝驱动器转矩是否满足焊丝驱动器转矩阈值；
通过在所述焊丝驱动器转矩满足所述焊丝驱动器转矩阈值时识别所述拉伸-压缩状态，识别对应于所述电极焊丝中的拉伸和所述电极焊丝中的压缩的拉伸-压缩状态；以及
将所述第二拉伸-压缩状态设定在与满足所述焊丝驱动器转矩阈值的所述焊丝驱动器转矩关联的所述拉伸-压缩状态之间。
13.一种焊接型系统，所述焊接型系统包括：
第一焊丝驱动器，所述第一焊丝驱动器被配置为将电极焊丝进给到焊炬；
辅助焊丝驱动器，所述辅助焊丝驱动器被配置为将所述电极焊丝从焊丝供应源推进到所述第一焊丝驱动器；
焊丝驱动器监测器，所述焊丝驱动器监测器被配置为监测所述第一焊丝驱动器或所述辅助焊丝驱动器中的至少一个的特性；以及
一个或多个马达控制器，所述一个或多个马达控制器被配置为通过以下步骤控制所述第一焊丝驱动器和所述辅助焊丝驱动器，所述第一焊丝驱动器和所述辅助焊丝驱动器被配置为相对于所述焊炬将所述电极焊丝置于预定位置中：
控制所述第一焊丝驱动器以将所述电极焊丝保持在静止位置；以及
在控制所述第一焊丝驱动器以将所述电极焊丝保持在静止位置的同时，基于所述辅助焊丝驱动器的所述特性控制所述辅助焊丝驱动器来推进或缩回所述电极焊丝，以将所述电极焊丝置于已知的拉伸-压缩状态中。
14.根据权利要求13所述的焊接型系统，其中所述焊丝驱动器监测器包括马达转矩监测器，所述马达转矩监测器被配置为监测所述辅助焊丝驱动器处的马达转矩，所述一个或多个马达控制器被配置为基于所述马达转矩识别所述已知的拉伸-压缩状态。
15.根据权利要求14所述的焊接型系统，其中所述马达转矩监测器被配置为通过测量在所述辅助焊丝驱动器处的马达电流监测所述马达转矩。
16.根据权利要求13所述的焊接型系统，所述焊接型系统进一步包括机器人控制器，所述机器人控制器被配置为控制所述焊炬的移动并且向所述一个或多个马达控制器指示所述焊炬在焊接之间的移动结束，所述一个或多个马达控制器被配置为响应于来自所述机器人控制器的所述指示来控制所述第一焊丝驱动器和所述辅助焊丝驱动器，以将所述电极焊丝置于所述预定位置中。
17.根据权利要求13所述的焊接型系统，所述焊接型系统进一步包括机器人控制器，所述机器人控制器被配置为控制所述焊炬的移动，所述一个或多个马达控制器被配置为控制所述第一焊丝驱动器和所述辅助焊丝驱动器，以将所述电极焊丝置于所述预定位置中，并且在所述焊炬移动期间将所述电极焊丝维持在所述预定位置中。
18.根据权利要求13所述的焊接型系统，其中所述一个或多个马达控制器被配置为在所述电极焊丝处于所述已知的拉伸-压缩状态中时控制所述第一焊丝驱动器和所述辅助焊丝驱动器来推进或缩回所述电极焊丝，以在所述焊炬处将所述电极焊丝设定到第一伸出距离并且使所述电极焊丝具有所述已知的拉伸-压缩状态。
19.根据权利要求13所述的焊接型系统，其中所述一个或多个马达控制器被配置为基于检测到第一拉伸-压缩状态的变化而所述辅助焊丝驱动器的命令速度无变化来检测电极焊丝供应的结束。
20.根据权利要求13所述的焊接型系统，其中所述特性包括转矩、驱动电流、马达速度、马达位置或马达速度误差中的至少一个。
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