CN107485864A - 一种穿戴式手势遥控方法及其穿戴式手势遥控装置 - Google Patents
一种穿戴式手势遥控方法及其穿戴式手势遥控装置 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种穿戴式手势遥控方法，包括以下步骤：（1）预制穿戴式手势遥控装置与遥控车；（2）预先将穿戴式手势遥控装置的动作信号与控制遥控车的动作指令一一对应编码成识别码，该动作信号通过识别码转换成遥控车执行指令；（3）遥控车运行模式判断：穿戴上手套本体，判断穿戴式手势遥控装置的手掌角度，第一无线通信模块将手掌角度动作信号传送至第二无线通信模块，遥控车根据获得的执行指令处于不同的模式；（4）遥控车转向控制：遥控车的转向动作通过穿戴式手势遥控装置的手掌翻转动作实现。本发明还公开了实施上述方法的穿戴式手势遥控装置。本发明采用手势遥控的方式，控制精确、灵活，新鲜感强，互动性强，游戏沉浸感强。
Description
技术领域
本发明涉及遥控技术领域，尤其涉及一种穿戴式手势遥控方法及其穿戴式手势遥控装置。
背景技术
本发明涉及遥控技术领域，尤其涉及一种穿戴式手势遥控方法及其穿戴式手势遥控装置。
发明内容
针对上述不足，本发明的目的在于提供一种穿戴式手势遥控方法及其穿戴式手势遥控装置，采用变换肢体手势来操控遥控车，实现对遥控车不同运行模式、转向、速度的控制，实现了360 度全方位操作，不但控制精确、灵活，而且采用手势遥控的方式，遥控效果多样化，新鲜感强，趣味性高，有效增强用户与遥控车的互动性，游戏沉浸感强。
本发明为达到上述目的所采用的技术方案是：
一种穿戴式手势遥控方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）预制一穿戴式手势遥控装置与一遥控车，该穿戴式手势遥控装置包括一手套本体、设置于手套本体背面上的一第一单片机控制器与一姿态传感器、及设置于手套本体上的一第一无线通信模块；该遥控车包括一车架、及分别设置于车架上的一第二单片机控制器、一第二无线通信模块、一主电机与一转向电机；
（2）预先将穿戴式手势遥控装置的动作信号与控制遥控车的动作指令一一对应编码成识别码，该动作信号通过识别码转换成遥控车执行指令；
（3）遥控车运行模式判断：穿戴上手套本体，判断穿戴式手势遥控装置的手掌角度，第一无线通信模块将手掌角度动作信号传送至第二无线通信模块，若手掌角度在-90°~ -30°范围内，则遥控车根据获得的执行指令处于空挡模式；否则，继续判断手掌角度，若手掌角度在45°~ 90°范围内，则遥控车根据获得的执行指令处于制动模式；否则，遥控车处于行进模式，若要进行转向控制，则执行步骤（4）；其中，手掌向下垂直于地面时，手掌角度为-90°，手掌平行于地面时，手掌角度为0°，手掌向上垂直于地面时，手掌角度为90°；
（4）遥控车转向控制：遥控车的转向动作通过穿戴式手势遥控装置的手掌翻转动作实现，若穿戴式手势遥控装置的手掌翻转角度在-10°~ +10°范围内，则遥控车转向角度为0°，即遥控车根据获得的执行指令而正常行驶；若穿戴式手势遥控装置的手掌翻转角度在-75°~ -10°范围内，则按比例缩放手掌翻转角度获得遥控车转向角度为0°~ -60°，即遥控车根据获得的执行指令以0°~ -60°的角度向左转；若穿戴式手势遥控装置的手掌翻转角度在-90°~ -75°范围内，则按比例缩放手掌翻转角度获得遥控车转向角度为 -60°，即遥控车根据获得的执行指令以 -60°的角度向左转；若穿戴式手势遥控装置的手掌翻转角度在10°~90°范围内，则按比例缩放手掌翻转角度获得遥控车转向角度为0°~ 60°，即遥控车根据获得的执行指令以0°~ 60°的角度向右转；其中，手掌掌心向下平行于地面时，手掌翻转角度为0°，手掌顺时针翻转时手掌翻转角度为+，手掌逆时针翻转时手掌翻转角度为-。
作为本发明的进一步改进，在所述步骤（1）中，所述穿戴式手势遥控装置还包括设置于手套本体正面上的一按钮型开关、及设置于手套本体中任一手指套正面上的一柔性传感器。
作为本发明的进一步改进，在所述步骤（3）中，当遥控车处于行进模式时，若要执行后退动作，则按住按钮型开关，则遥控车进入倒车模式，否则，遥控车默认为前进模式。
作为本发明的进一步改进，还包括以下步骤：
（5）遥控车电机转速控制：
（5.1）向下弯曲设置有柔性传感器的手指，柔性传感器读取模拟信号，并将模拟信号按比例缩放至脉冲宽度调制值0至255；
（5.2）若手指向上反向弯曲，则脉冲宽度调制值定义为0，则遥控车电机转速控制为0；若手指向下正向弯曲，脉冲宽度调制值大于0且小于自定义的最大允许脉冲宽度调制值，则输出脉冲宽度调制值定义为该次程序循环所计算出的输出脉冲宽度调制值，则手指向下弯曲幅度越大，遥控车电机转速越大；若手指向下正向弯曲到最大设计幅度，计算得出的脉冲宽度调制值大于自定义的最大允许脉冲宽度调制值，则输出脉冲宽度调制值为最大允许脉冲宽度调制值，遥控车电机转速为最大设计值。
作为本发明的进一步改进，在所述步骤（1）中，所述姿态传感器包括一加速度计与一陀螺仪。
实施上述方法的穿戴式手势遥控装置，其特征在于，包括手套本体、设置于手套本体背面上的第一单片机控制器与姿态传感器、及设置于手套本体上的第一无线通信模块。
作为本发明的进一步改进，还包括设置于手套本体正面上的按钮型开关、及设置于手套本体中任一手指套内下方的柔性传感器。
作为本发明的进一步改进，所述姿态传感器包括加速度计与陀螺仪。
作为本发明的进一步改进，所述柔性传感器设置于手套本体中指套内下方。
本发明的有益效果为：采用穿戴式手势遥控装置用以控制遥控车的动作，即通过变换肢体手势即可操控遥控车，实现对遥控车不同运行模式、转向、速度的控制，实现了360度全方位操作，不但控制精确、灵活，而且采用手势遥控的方式，遥控效果多样化，新鲜感强，趣味性高，有效增强用户与遥控车的互动性，游戏沉浸感强。
上述是发明技术方案的概述，以下结合附图与具体实施方式，对本发明做进一步说明。
附图说明
图1为本发明穿戴式手势遥控装置的一结构示意图；
图2为本发明穿戴式手势遥控装置的另一结构示意图；
图3为本发明穿戴式手势遥控装置的原理图；
图4为本发明遥控车的原理图；
图5为本发明遥控车运行模式判断的流程图；
图6为本发明遥控车运行模式判断的角度示意图；
图7为本发明遥控车转向控制的流程图；
图8为本发明遥控车转向控制的角度转换示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为达到预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本发明的具体实施方式详细说明。
实施例一：
请参照图1至图8，本实施例提供一种穿戴式手势遥控方法，包括以下步骤：
（1）预制一穿戴式手势遥控装置1与一遥控车，如图1至图4所示，该穿戴式手势遥控装置1包括一手套本体11、设置于手套本体11背面上的一第一单片机控制器12与一姿态传感器13、及设置于手套本体11上的一第一无线通信模块14，其中，该述姿态传感器13包括一加速度计与一陀螺仪；该遥控车包括一车架、及分别设置于车架上的一第二单片机控制器、一第二无线通信模块、一主电机与一转向电机；
（2）预先将穿戴式手势遥控装置1的动作信号与控制遥控车的动作指令一一对应编码成识别码，该动作信号通过识别码转换成遥控车执行指令；
（3）遥控车运行模式判断：穿戴上手套本体11，判断穿戴式手势遥控装置1的手掌角度A，第一无线通信模块14将手掌角度动作信号传送至第二无线通信模块，如图5与图6所示，若手掌角度A在-90°~ -30°范围内，则遥控车根据获得的执行指令处于空挡模式，如图6中a区间即为空挡模式；否则，继续判断手掌角度A，若手掌角度A在45°~ 90°范围内，则遥控车根据获得的执行指令处于制动模式，如图6中b区间即为制动模式；否则，遥控车处于行进模式，如图6中c区间即为行进模式，若要进行转向控制，则执行步骤（4）；其中，手掌向下垂直于地面时，手掌角度A为-90°，手掌平行于地面时，手掌角度A为0°，手掌向上垂直于地面时，手掌角度A为90°；
（4）遥控车转向控制：遥控车的转向动作通过穿戴式手势遥控装置1的手掌翻转动作实现，如图7与图8所示，若穿戴式手势遥控装置1的手掌翻转角度B在-10°~ +10°范围内，则遥控车转向角度B'为0°，即遥控车根据获得的执行指令而正常行驶；若穿戴式手势遥控装置1的手掌翻转角度B在-75°~ -10°范围内，则按比例缩放手掌翻转角度获得遥控车转向角度B'为0°~ -60°，即遥控车根据获得的执行指令以0°~ -60°的角度向左转；若穿戴式手势遥控装置1的手掌翻转角度B在-90°~ -75°范围内，则按比例缩放手掌翻转角度获得遥控车转向角度B'为 -60°，即遥控车根据获得的执行指令以 -60°的角度向左转；若穿戴式手势遥控装置1的手掌翻转角度B在10°~ 90°范围内，则按比例缩放手掌翻转角度获得遥控车转向角度B'为0°~ 60°，即遥控车根据获得的执行指令以0°~ 60°的角度向右转；其中，手掌掌心向下平行于地面时，手掌翻转角度B为0°，手掌顺时针翻转时手掌翻转角度为+，手掌逆时针翻转时手掌翻转角度为-。
本实施例提供的穿戴式手势遥控装置1特别适用于佩戴于右手上，右手戴上穿戴式手势遥控装置1后，通过右手的动作即可实现对遥控车的操控。通过上述步骤（3），实现通过穿戴式手势遥控装置1对遥控车的运行模式进行控制，使遥控车在空挡模式、制动模式与行进模式之间切换；通过上述步骤（4），实现通过穿戴式手势遥控装置1对遥控车的转向控制，使遥控车可进行准确的左转、右转动作。穿戴式手势遥控装置1对遥控车的控制精确，遥控车动作准确无误。
实施例二：
本实施例与实施例一的主要区别在于：
在所述步骤（1）中，所述穿戴式手势遥控装置1还包括设置于手套本体11正面上的一按钮型开关15、及设置于手套本体11中任一手指套正面上的一柔性传感器16。
在所述步骤（3）中，当遥控车处于行进模式时，若要执行后退动作，则按住按钮型开关15上的切换按钮，则遥控车进入倒车模式，否则，遥控车进入前进模式。
本实施例通过按钮型开关15上的切换按钮，可对遥控器进行前进与后退之间切换。
实施例三：
本实施例与实施例一或实施例二的主要区别在于：
还包括以下步骤：
（5）遥控车电机转速控制：
（5.1）向下弯曲设置有柔性传感器的手指，柔性传感器读取模拟信号，并将模拟信号按比例缩放至脉冲宽度调制值0至255；
（5.2）若手指向上反向弯曲，则脉冲宽度调制值定义为0，则遥控车电机转速控制为0；若手指向下正向弯曲，脉冲宽度调制值大于0且小于自定义的最大允许脉冲宽度调制值，则输出脉冲宽度调制值定义为该次程序循环所计算出的输出脉冲宽度调制值，则手指向下弯曲幅度越大，遥控车电机转速越大；若手指向下正向弯曲到最大设计幅度，计算得出的脉冲宽度调制值大于自定义的最大允许脉冲宽度调制值，则输出脉冲宽度调制值为最大允许脉冲宽度调制值，遥控车电机转速为最大设计值。
本实施例通过弯曲带有柔性传感器的手指，优选的，将柔性传感器设置于手套本体11中指套上，中指曲度越大，对应的遥控车电机动力就越大，从而实现由输出脉冲宽度调制值决定电机转速大小。
请参照图1与图2，本发明实施例还提供了实施上述方法的穿戴式手势遥控装置1，包括手套本体11、设置于手套本体背面上的第一单片机控制器12与姿态传感器13、及设置于手套本体11上的第一无线通信模块14，其中，该姿态传感器13包括加速度计与陀螺仪。
在本实施例中，还包括设置于手套本体11正面上的按钮型开关15、及设置于手套本体11中任一手指套内下方的柔性传感器16，优选的，该柔性传感器16设置于手套本体11中指套内下方。
本发明的重点主要在于，采用穿戴式手势遥控装置用以控制遥控车的动作，即通过变换肢体手势即可操控遥控车，实现对遥控车不同运行模式、转向、速度的控制，实现了360 度全方位操作，不但控制精确、灵活，而且采用手势遥控的方式，遥控效果多样化，新鲜感强，趣味性高，有效增强用户与遥控车的互动性，游戏沉浸感强。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的技术范围作任何限制，故采用与本发明上述实施例相同或近似的技术特征，而得到的其他结构，均在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种穿戴式手势遥控方法，其特征在于，包括以下步骤：
预制一穿戴式手势遥控装置与一遥控车，该穿戴式手势遥控装置包括一手套本体、设置于手套本体背面上的一第一单片机控制器与一姿态传感器、及设置于手套本体上的一第一无线通信模块；该遥控车包括一车架、及分别设置于车架上的一第二单片机控制器、一第二无线通信模块、一主电机与一转向电机；
预先将穿戴式手势遥控装置的动作信号与控制遥控车的动作指令一一对应编码成识别码，该动作信号通过识别码转换成遥控车执行指令；
遥控车运行模式判断：穿戴上手套本体，判断穿戴式手势遥控装置的手掌角度，第一无线通信模块将手掌角度动作信号传送至第二无线通信模块，若手掌角度在-90°~ -30°范围内，则遥控车根据获得的执行指令处于空挡模式；否则，继续判断手掌角度，若手掌角度在45°~ 90°范围内，则遥控车根据获得的执行指令处于制动模式；否则，遥控车处于行进模式，若要进行转向控制，则执行步骤（4）；其中，手掌向下垂直于地面时，手掌角度为-90°，手掌平行于地面时，手掌角度为0°，手掌向上垂直于地面时，手掌角度为90°；
遥控车转向控制：遥控车的转向动作通过穿戴式手势遥控装置的手掌翻转动作实现，若穿戴式手势遥控装置的手掌翻转角度在-10°~ +10°范围内，则遥控车转向角度为0°，即遥控车根据获得的执行指令而正常行驶；若穿戴式手势遥控装置的手掌翻转角度在-75°~-10°范围内，则按比例缩放手掌翻转角度获得遥控车转向角度为0°~ -60°，即遥控车根据获得的执行指令以0°~ -60°的角度向左转；若穿戴式手势遥控装置的手掌翻转角度在-90°~ -75°范围内，则按比例缩放手掌翻转角度获得遥控车转向角度为 -60°，即遥控车根据获得的执行指令以 -60°的角度向左转；若穿戴式手势遥控装置的手掌翻转角度在10°~ 90°范围内，则按比例缩放手掌翻转角度获得遥控车转向角度为0°~ 60°，即遥控车根据获得的执行指令以0°~ 60°的角度向右转；其中，手掌掌心向下平行于地面时，手掌翻转角度为0°，手掌顺时针翻转时手掌翻转角度为+，手掌逆时针翻转时手掌翻转角度为-。
2.根据权利要求1所述的穿戴式手势遥控方法，其特征在于，在所述步骤（1）中，所述穿戴式手势遥控装置还包括设置于手套本体正面上的一按钮型开关、及设置于手套本体中任一手指套正面上的一柔性传感器。
3.根据权利要求2所述的穿戴式手势遥控方法，其特征在于，在所述步骤（3）中，当遥控车处于行进模式时，若要执行后退动作，则按住按钮型开关，则遥控车进入倒车模式，否则，遥控车默认为前进模式。
4.根据权利要求2所述的穿戴式手势遥控方法，其特征在于，还包括以下步骤：
（5）遥控车电机转速控制：
（5.1）向下弯曲设置有柔性传感器的手指，柔性传感器读取模拟信号，并将模拟信号按比例缩放至脉冲宽度调制值0至255；
（5.2）若手指向上反向弯曲，则脉冲宽度调制值定义为0，则遥控车电机转速控制为0；若手指向下正向弯曲，脉冲宽度调制值大于0且小于自定义的最大允许脉冲宽度调制值，则输出脉冲宽度调制值定义为该次程序循环所计算出的输出脉冲宽度调制值，则手指向下弯曲幅度越大，遥控车电机转速越大；若手指向下正向弯曲到最大设计幅度，计算得出的脉冲宽度调制值大于自定义的最大允许脉冲宽度调制值，则输出脉冲宽度调制值为最大允许脉冲宽度调制值，遥控车电机转速为最大设计值。
5.根据权利要求1所述的穿戴式手势遥控方法，其特征在于，在所述步骤（1）中，所述姿态传感器包括一加速度计与一陀螺仪。
6.实施上述权利要求1-5中任一所述方法的穿戴式手势遥控装置，其特征在于，包括手套本体、设置于手套本体背面上的第一单片机控制器与姿态传感器、及设置于手套本体上的第一无线通信模块。
7.根据权利要求6所述的穿戴式手势遥控装置，其特征在于，还包括设置于手套本体正面上的按钮型开关、及设置于手套本体中任一手指套内下方的柔性传感器。
8.根据权利要求6所述的穿戴式手势遥控装置，其特征在于，所述姿态传感器包括加速度计与陀螺仪。
9.根据权利要求7所述的穿戴式手势遥控装置，其特征在于，所述柔性传感器设置于手套本体中指套内下方。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20171219 |
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |