CN107483810A - 一种防抖的方法、移动终端及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种防抖的方法、移动终端及计算机可读存储介质，涉及电子技术领域，解决现有技术中对摄像头的运动补偿偏差大的问题。该方法包括：根据第一运动传感器的第一线性速度、第二线性速度的第二线性速度以及第一运动传感器与第二运动传感器之间的相对距离，确定第一运动传感器与移动终端抖动时摄像头、第一运动传感器以及第二运动传感器旋转的旋转轴之间的相对距离；根据第一线性速度、第一运动传感器与旋转轴之间的相对距离以及第一运动传感器与摄像头之间的相对距离，确定摄像头的第三线性速度；根据第三线性速度，对摄像头进行位移补偿。本发明的方案避免了补偿偏差，提高了补偿效果和补偿精度，且提高了布局的灵活性。

Description

一种防抖的方法、移动终端及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及电子技术领域，并且更具体地，涉及一种防抖的方法、移动终端及计算机可读存储介质。
背景技术
在移动终端中，为了减少拍照系统抖动造成的照片模糊情况，采用光学防抖技术可以减少系统的抖动，提升拍照的成像效果。
目前在移动终端行业中采用的四轴光学防抖技术，将六轴运动传感器(accelerometer+gyroscope)置于主板端，UI(User Interface，用户界面)和OIS(OpticalImage Stabilization，光学防抖)共用一个六轴运动传感器，这样的做法会减少一个运动传感器的成本和摄像头模组的空间。
但是因为摄像头和六轴运动传感器的距离较远，摄像头和六轴运动传感器的运动特征存在一些差异，所以利用后者的数据信息对前者做运动补偿会造成补偿偏差大甚至带来反面的效果。最终导致线性运动补偿效果不好。
发明内容
本发明实施例提供一种防抖的方法、移动终端及计算机可读存储介质，以解决现有技术中将六轴运动传感器置于主板端时对摄像头的运动补偿偏差大甚至带来反面效果的问题。
第一方面，提供了一种防抖的方法，应用于包括摄像头、第一运动传感器以及第二运动传感器的移动终端，所述方法包括：
获取所述第一运动传感器的第一线性速度和所述第二运动传感器的第二线性速度；
根据所述第一线性速度、所述第二线性速度以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间的相对距离，确定所述第一运动传感器与所述移动终端抖动时所述摄像头、所述第一运动传感器以及所述第二运动传感器产生旋转的旋转轴之间的相对距离；其中，所述移动终端抖动时所述摄像头、所述第一运动传感器以及所述第二运动传感器均绕所述旋转轴旋转；
根据所述第一线性速度、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度；
根据所述第三线性速度，对所述摄像头进行位移补偿。
第二方面，提供了一种移动终端，包括摄像头、第一运动传感器以及第二运动传感器，还包括：
第一获取模块，用于获取所述第一运动传感器的第一线性速度和所述第二运动传感器的第二线性速度；
第一确定模块，用于根据所述第一线性速度、所述第二线性速度以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间的相对距离，确定所述第一运动传感器与所述移动终端抖动时所述摄像头、所述第一运动传感器以及所述第二运动传感器产生旋转的旋转轴之间的相对距离；其中，所述移动终端抖动时所述摄像头、所述第一运动传感器以及所述第二运动传感器均绕所述旋转轴旋转；
第二确定模块，用于根据所述第一线性速度、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度；
第一补偿模块，用于根据所述第三线性速度，对所述摄像头进行位移补偿。
第三方面，提供了一种移动终端，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的防抖的方法中的步骤。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上任一项所述的防抖的方法中的步骤。
这样，本发明实施例中，移动终端设置有第一运动传感器以及第二运动传感器，通过获取第一运动传感器的第一线性速度和第二运动传感器的第二线性速度，能够根据第一线性速度、第二线性速度以及第一运动传感器与第二运动传感器之间的相对距离，确定第一运动传感器与移动终端抖动时摄像头、第一运动传感器以及第二运动传感器产生旋转的旋转轴之间的相对距离，即确定出旋转轴的位置；其中，移动终端抖动时摄像头、第一运动传感器以及第二运动传感器均绕上述旋转轴旋转；然后根据第一线性速度、第一运动传感器与旋转轴之间的相对距离以及第一运动传感器与摄像头之间的相对距离，能够确定出摄像头的第三线性速度；最后根据摄像头的第三线性速度对摄像头进行位移补偿。此时抖动补偿的数据和摄像头的运动状态一致，避免了补偿偏差，提高了补偿效果和补偿精度，且对于运动传感器在主板的布局不会受到限制，提高了布局的灵活性。解决了现有技术中将六轴运动传感器置于主板端时对摄像头的运动补偿偏差大甚至带来反面效果的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明防抖的方法的流程图；
图2为移动终端绕一旋转轴旋转的示意图；
图3为移动终端绕另一旋转轴旋转的示意图；
图4为本发明防抖的方法中摄像头、第一运动传感器、第二运动传感器以及旋转轴在x轴和y轴构成的平面坐标系的投影示意图；
图5本发明防抖的方法中摄像头、第一运动传感器、第二运动传感器以及旋转轴在x轴和y轴构成的平面坐标系的投影另一示意图；
图6为本发明移动终端的结构示意图；
图7为本发明移动终端的另一结构示意图；
图8为本发明移动终端的另一结构示意图；
图9为本发明移动终端的另一结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例的防抖的方法，应用于包括摄像头、第一运动传感器以及第二运动传感器的移动终端。所述第一运动传感器和所述第二运动传感器可设置于所述移动终端的主板的不同位置。
其中，第一运动传感器可以是六轴运动传感器，包括加速度模块(三轴)和陀螺仪(三轴)。第二运动传感器可以是加速度传感器。
其中，参照图2、3所示，在移动终端绕旋转轴m抖动旋转时，摄像头c的角速度ωc与运动传感器s的角速度ωs相同，摄像头c的线性速度vc与运动传感器s的线性速度vs不同(vc:vs＝lc:ls)，因此，直接利用运动传感器s的线性速度对摄像头c的运动进行补偿存在偏差。
本发明实施例通过在主板设置两个运动传感器，能够利用两组位置不一样的线性运动，推算出旋转轴的位置，进而推算出摄像头的线性速度，避免补偿偏差。
参照图1所示，所述方法包括：
步骤101，获取所述第一运动传感器的第一线性速度vs1和所述第二运动传感器的第二线性速度vs2。
这里，通过获取第一运动传感器的第一线性速度vs1和第二运动传感器的第二线性速度vs2，为后续确定旋转轴以及摄像头的线性速度提供了支持。
其中，可首先获取第一运动传感器采集的第一加速度，然后根据第一加速度确定第一线性速度。例如可对第一加速度二次积分，求得第一线性速度。
其中，可首先获取第二运动传感器采集的第二加速度，然后根据第二加速度确定第二线性速度。例如可对第二加速度二次积分，求得第二线性速度。
步骤102，根据所述第一线性速度vs1、所述第二线性速度vs2以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间的相对距离k，确定所述第一运动传感器与所述移动终端抖动时所述摄像头、所述第一运动传感器以及所述第二运动传感器产生旋转的旋转轴之间的相对距离j；其中，所述移动终端抖动时所述摄像头、所述第一运动传感器以及所述第二运动传感器均绕所述旋转轴旋转。
这里，根据第一线性速度vs1、第二线性速度vs2、第一运动传感器与第二运动传感器之间的相对距离k，能够准确确定第一运动传感器与旋转轴之间的相对距离j，即确定出旋转轴的位置。
其中，可首先确定vs1、vs2、k和j之间满足的几何关系，然后根据vs1、vs2、k的值，以及vs1、vs2、k和j的几何关系，准确推算出j。
步骤103，根据所述第一线性速度vs1、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间的相对距离j以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间的相对距离l，确定所述摄像头的第三线性速度vc。
这里，根据第一线性速度vs1、第一运动传感器与旋转轴之间的相对距离j以及第一运动传感器与摄像头之间的相对距离l，能够准确确定摄像头的第三线性速度vc。
其中，可首先确定vs1、j、l和vc之间满足的几何关系，然后根据vs1、j、l的值，以及vs1、j、l和vc的几何关系，准确推算出vc。
步骤104，根据所述第三线性速度，对所述摄像头进行位移补偿。
这里，利用摄像头的线性速度对摄像头进行位移补偿，避免了补偿偏差，提高了补偿效果和补偿精度，从而达到了合理的光学防抖的目的。
本发明实施例的防抖的方法，避免了补偿偏差，提高了补偿效果和补偿精度，且对于运动传感器在主板的布局不会受到限制，提高了布局的灵活性。解决了现有技术中将六轴运动传感器置于主板端时对摄像头的运动补偿偏差大甚至带来反面效果的问题。
可选的，上述步骤101包括：
步骤1011，获取所述第一运动传感器的第一线性速度vs1在预设坐标系的x轴方向的第一分量以及在所述预设坐标系的y轴方向的第二分量。
这里，通过将第一运动传感器的第一线性速度vs1分解到x轴和y轴，便于对第一运动传感器的线性运动进行几何分析，从而求得摄像头的线性速度。
其中，预设坐标系的x轴可以为沿移动终端长度的方向，y轴可以为沿移动终端宽度的方向，坐标原点可以为移动终端屏幕的中心点。或者预设坐标系的x轴和y轴构成的可以是移动终端屏幕所在平面上的任意一个平面坐标系。
预设坐标系还可以包括z轴，z轴可以是垂直于移动终端屏幕所在平面的方向。由于VCM(Voice Coil Motor，音圈电动机)型OIS只会用到x、y轴的信息，所以这里对于z轴的数据不做分析，减少了运算量。
其中，可通过偏导函数获得vs1在x轴的第一分量和在y轴的第二分量，如下公式所示：
其中，为第一分量，为第二分量。
步骤1012，获取所述第二运动传感器的第二线性速度在所述x轴的第三分量以及在所述y轴的第四分量。
这里，通过将第二运动传感器的第二线性速度vs2分解到x轴和y轴，便于对第二运动传感器的线性运动进行几何分析，从而求得摄像头的线性速度。
其中，可通过偏导函数获得vs2在x轴的第三分量和在y轴的第四分量，如下公式所示：
其中，为第三分量，为第四分量。这里对于z轴的数据不做分析，减少了运算量。
另外，由于第一运动传感器和第二运动传感器设置于移动终端的主板的不同位置，因此第一运动传感器和第二运动传感器在x轴和y轴构成的平面坐标系内不重合。
此时，通过将线性速度分解到x轴和y轴，便于几何分析，优化了处理方式，提高了处理效率。
可选的，上述步骤102包括：
步骤1021，根据所述第一线性速度vs1的第二分量、所述第二线性速度vs2的第四分量以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间在所述x轴方向的相对距离kx，确定所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离jx。
这里，将线性速度分解到x轴和y轴之后，根据vs1的第二分量、vs2的第四分量以及第一运动传感器与第二运动传感器之间在x轴方向的相对距离kx，能够准确确定第一运动传感器与旋转轴之间在x轴方向的相对距离jx。
其中，可首先确定vs1的第二分量vs2的第四分量k和jx之间满足的几何关系，然后根据k的值，以及k和jx的几何关系，准确推算出jx。
其中，k和jx的几何关系与旋转轴的位置有关系。假设摄像头c、第一运动传感器s1、第二运动传感器s2以及旋转轴m在x轴和y轴构成的平面坐标系的投影如图4所示，沿x轴方向依次为旋转轴m、摄像头c、第一运动传感器s1和第二运动传感器s2，则k和jx之间满足的几何关系为：由于k均为已知量，因此可以推算出：
假设摄像头c、第一运动传感器s1、第二运动传感器s2以及旋转轴m在x轴和y轴构成的平面坐标系的投影如图5所示，沿x轴方向依次为摄像头c、第一运动传感器s1、旋转轴m和第二运动传感器s2，则k和jx之间满足的几何关系为：由于k均为已知量，因此可以推算出：
步骤1022，根据所述第一线性速度的第一分量、所述第二线性速度的第三分量以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间在所述y轴方向的相对距离，确定所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离。
这里，将线性速度分解到x轴和y轴之后，根据vs1的第一分量、vs2的第三分量以及第一运动传感器与第二运动传感器之间在y轴方向的相对距离ky，能够准确确定第一运动传感器与旋转轴之间在y轴方向的相对距离jy。
其中，可首先确定vs1的第一分量vs2的第三分量k和jy之间满足的几何关系，然后根据k的值，以及k和jy的几何关系，准确推算出jy。
其中，k和jy的几何关系与旋转轴的位置有关系。可参照上述获得jx的方式推算出jy。
至此，通过上述方式准确获得了第一运动传感器与旋转轴之间的相对距离jx和jy，即确定出了旋转轴的位置，下面分别介绍如何根据jx和jy进一步获得摄像头的线性速度在x轴和y轴的分量。
对于摄像头的线性速度在x轴的分量，可选的，上述步骤103包括：
步骤1031，根据所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间在所述x轴方向的相对距离，确定所述摄像头与旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离。
这里，由于第一运动传感器和摄像头之间的位置相对固定，因此确定出旋转轴的位置后，根据第一运动传感器与旋转轴之间在x轴方向的相对距离jx以及第一运动传感器与摄像头之间在x轴方向的相对距离lx，能够准确确定摄像头与旋转轴之间在x轴方向的相对距离ix。通过确定ix，为后面确定摄像头的线性速度提供了支持。
其中，可首先确定旋转轴与第一运动传感器和摄像头之间的相对位置关系，然后根据jx以及lx，确定ix。假设摄像头c、第一运动传感器s1、第二运动传感器s2以及旋转轴m在x轴和y轴构成的平面坐标系的投影如图4所示，沿x轴方向依次为旋转轴m、摄像头c、第一运动传感器s1和第二运动传感器s2，则可以确定：ix＝jx-lx。
步骤1032，根据所述第一线性速度的第二分量、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离以及所述摄像头与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度在所述y轴方向的第五分量。
这里，根据第一线性速度vs1的第二分量、第一运动传感器与旋转轴之间在x轴方向的相对距离jx以及摄像头与旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离ix，能够准确确定摄像头的第三线性速度vc在y轴方向的第五分量。
其中，摄像头的第三线性速度vc分解为：其中，为第五分量。这里对于z轴的数据不做分析，减少了运算量。
其中，可首先确定vs1的第二分量jx、ix和vc的第五分量之间满足的几何关系，然后根据jx、ix的值，以及jx、ix和的几何关系，准确推算出
其中，若将预设坐标系转换成以旋转轴为坐标原点，则jx、ix和之间满足的几何关系为：由于jx、ix均为已知量，因此可以推算出：
对于摄像头的线性速度在y轴的分量，可选的，上述步骤103包括：
步骤1033，根据所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间在所述y轴方向的相对距离，确定所述摄像头与旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离。
这里，由于第一运动传感器和摄像头之间的位置相对固定，因此确定出旋转轴的位置后，根据第一运动传感器与旋转轴之间在y轴方向的相对距离jy以及第一运动传感器与摄像头之间在y轴方向的相对距离ly，能够准确确定摄像头与旋转轴之间在y轴方向的相对距离iy。通过确定iy，为后面确定摄像头的线性速度提供了支持。
其中，可首先确定旋转轴与第一运动传感器和摄像头之间的相对位置关系，然后根据jy以及ly，确定iy。可参照上述获得ix的方式推算出iy。
步骤1034，根据所述第一线性速度的第一分量、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离以及所述摄像头与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度在所述x轴方向的第六分量。
这里，根据第一线性速度vs1的第一分量、第一运动传感器与旋转轴之间在y轴方向的相对距离jy以及摄像头与旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离iy，能够准确确定摄像头的第三线性速度vc在x轴方向的第六分量。
其中，摄像头的第三线性速度vc分解为：其中，为第六分量。这里对于z轴的数据不做分析，减少了运算量。
其中，可首先确定vs1的第一分量jx、ix和vc的第六分量之间满足的几何关系，然后根据jx、ix的值，以及jx、ix和的几何关系，准确推算出可参照上述获得的方式推算出
此时，通过上述方式准确获得了光学防抖所需要的摄像头的线性运动信息利用摄像头的线性速度对摄像头进行位移补偿，避免了补偿偏差，提高了补偿效果和补偿精度，从而达到了合理的光学防抖的目的。
可选的，还包括：
获取所述第一运动传感器的角速度，并根据所述角速度，对所述摄像头进行位移补偿。
此时，摄像头的角速度与第一运动传感器的角速度相同：因此直接利用第一运动传感器的角速度对摄像头进行位移补偿即可。
其中，可根据摄像头的线性速度和角速度计算出摄像头的位移补偿量，然后驱动摄像头移动，并实时获取摄像头的位置信息，直至摄像头的位置满足要求。
本发明实施例的防抖的方法，避免了补偿偏差，提高了补偿效果和补偿精度，且对于运动传感器在主板的布局不会受到限制，提高了布局的灵活性。解决了现有技术中将六轴运动传感器置于主板端时对摄像头的运动补偿偏差大甚至带来反面效果的问题。
在本发明的一些实施例中，参照图6所示，还提供了一种移动终端600，包括摄像头、第一运动传感器以及第二运动传感器，第一运动传感器和第二运动传感器可设置于移动终端的主板的不同位置，还包括：
第一获取模块601，用于获取所述第一运动传感器的第一线性速度和所述第二运动传感器的第二线性速度；
第一确定模块602，用于根据所述第一线性速度、所述第二线性速度以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间的相对距离，确定所述第一运动传感器与所述移动终端抖动时所述摄像头、所述第一运动传感器以及所述第二运动传感器产生旋转的旋转轴之间的相对距离；其中，所述移动终端抖动时所述摄像头、所述第一运动传感器以及所述第二运动传感器均绕所述旋转轴旋转；
第二确定模块603，用于根据所述第一线性速度、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度；
第一补偿模块604，用于根据所述第三线性速度，对所述摄像头进行位移补偿。
本发明实施例的移动终端600，避免了补偿偏差，提高了补偿效果和补偿精度，且对于运动传感器在主板的布局不会受到限制，提高了布局的灵活性。解决了现有技术中将六轴运动传感器置于主板端时对摄像头的运动补偿偏差大甚至带来反面效果的问题。
可选的，参照图7所示，所述第一获取模块601包括：
第一获取单元6011，用于获取所述第一运动传感器的第一线性速度在预设坐标系的x轴方向的第一分量以及在所述预设坐标系的y轴方向的第二分量；
第二获取单元6012，用于获取所述第二运动传感器的第二线性速度在所述x轴的第三分量以及在所述y轴的第四分量。
可选的，所述第一确定模块602包括：
第一确定单元6021，用于根据所述第一线性速度的第二分量、所述第二线性速度的第四分量以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间在所述x轴方向的相对距离，确定所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离；
第二确定单元6022，用于根据所述第一线性速度的第一分量、所述第二线性速度的第三分量以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间在所述y轴方向的相对距离，确定所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离。
可选的，所述第二确定模块603包括：
第三确定单元6031，用于根据所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间在所述x轴方向的相对距离，确定所述摄像头与旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离；
第四确定单元6032，用于根据所述第一线性速度的第二分量、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离以及所述摄像头与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度在所述y轴方向的第五分量。
可选的，所述第二确定模块603还包括：
第五确定单元6033，用于根据所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间在所述y轴方向的相对距离，确定所述摄像头与旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离；
第六确定单元6034，用于根据所述第一线性速度的第一分量、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离以及所述摄像头与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度在所述x轴方向的第六分量。
可选的，还包括：
第二补偿模块605，用于获取所述第一运动传感器的角速度，并根据所述角速度，对所述摄像头进行位移补偿。
可选的，所述第一运动传感器为六轴运动传感器，所述第二运动传感器为加速度传感器。
本发明实施例的移动终端600，避免了补偿偏差，提高了补偿效果和补偿精度，且对于运动传感器在主板的布局不会受到限制，提高了布局的灵活性。解决了现有技术中将六轴运动传感器置于主板端时对摄像头的运动补偿偏差大甚至带来反面效果的问题。
在本发明的一些实施例中，还提供了一种移动终端，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的防抖的方法中的步骤。
图8是本发明一个实施例的移动终端的框图。图8所示的移动终端800包括：至少一个处理器801、存储器802、至少一个网络接口804和其他用户接口803。移动终端800还包括摄像头、第一运动传感器以及第二运动传感器，第一运动传感器和第二运动传感器可设置于移动终端的主板的不同位置。移动终端800中的各个组件通过总线系统805耦合在一起。可理解，总线系统805用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统805除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图8中将各种总线都标为总线系统805。
其中，用户接口803可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。
可以理解，本发明实施例中的存储器802可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本文描述的系统和方法的存储器802旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在一些实施方式中，存储器802存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统8021和应用程序8022。
其中，操作系统8021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序8022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序8022中。
在本发明实施例中，通过调用存储器802存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序8022中存储的程序或指令，处理器801用于获取所述第一运动传感器的第一线性速度和所述第二运动传感器的第二线性速度；根据所述第一线性速度、所述第二线性速度以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间的相对距离，确定所述第一运动传感器与所述移动终端抖动时所述摄像头、所述第一运动传感器以及所述第二运动传感器产生旋转的旋转轴之间的相对距离；其中，所述移动终端抖动时所述摄像头、所述第一运动传感器以及所述第二运动传感器均绕所述旋转轴旋转；根据所述第一线性速度、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度；根据所述第三线性速度，对所述摄像头进行位移补偿。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器801中，或者由处理器801实现。处理器801可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器801中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器801可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器802，处理器801读取存储器802中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、数字信号处理设备(DSP Device，DSPD)、可编程逻辑设备(Programmable LogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请功能的其它电子单元或其组合中。
对于软件实现，可通过执行本文功能的模块(例如过程、函数等)来实现本文的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
可选的，处理器801具体用于：获取所述第一运动传感器的第一线性速度在预设坐标系的x轴方向的第一分量以及在所述预设坐标系的y轴方向的第二分量；获取所述第二运动传感器的第二线性速度在所述x轴的第三分量以及在所述y轴的第四分量。
可选的，处理器801具体用于：根据所述第一线性速度的第二分量、所述第二线性速度的第四分量以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间在所述x轴方向的相对距离，确定所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离；根据所述第一线性速度的第一分量、所述第二线性速度的第三分量以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间在所述y轴方向的相对距离，确定所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离。
可选的，处理器801具体用于：根据所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间在所述x轴方向的相对距离，确定所述摄像头与旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离；根据所述第一线性速度的第二分量、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离以及所述摄像头与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度在所述y轴方向的第五分量。
可选的，处理器801具体用于：根据所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间在所述y轴方向的相对距离，确定所述摄像头与旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离；根据所述第一线性速度的第一分量、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离以及所述摄像头与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度在所述x轴方向的第六分量。
可选的，处理器801具体用于：获取所述第一运动传感器的角速度，并根据所述角速度，对所述摄像头进行位移补偿。
移动终端800能够实现前述实施例中移动终端实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。移动终端800避免了补偿偏差，提高了补偿效果和补偿精度，且对于运动传感器在主板的布局不会受到限制，提高了布局的灵活性。解决了现有技术中将六轴运动传感器置于主板端时对摄像头的运动补偿偏差大甚至带来反面效果的问题。
图9是本发明另一个实施例的移动终端的结构示意图。具体地，图9中的移动终端900可以为手机、平板电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、或车载电脑等。
图9中的移动终端900包括射频(Radio Frequency，RF)电路910、存储器920、输入单元930、显示单元940、处理器960、音频电路970、WiFi(Wireless Fidelity)模块980和电源990。移动终端900还包括摄像头、第一运动传感器以及第二运动传感器，第一运动传感器和第二运动传感器可设置于移动终端的主板的不同位置。
其中，输入单元930可用于接收用户输入的数字或字符信息，以及产生与移动终端900的用户设置以及功能控制有关的信号输入。具体地，本发明实施例中，该输入单元930可以包括触控面板931。触控面板931，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板931上的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板931可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给该处理器960，并能接收处理器960发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板931。除了触控面板931，输入单元930还可以包括其他输入设备932，其他输入设备932可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
其中，显示单元940可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及移动终端900的各种菜单界面。显示单元940可包括显示面板941，可选的，可以采用LCD或有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)等形式来配置显示面板941。
应注意，触控面板931可以覆盖显示面板941，形成触摸显示屏，当该触摸显示屏检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器960以确定触摸事件的类型，随后处理器960根据触摸事件的类型在触摸显示屏上提供相应的视觉输出。
触摸显示屏包括应用程序界面显示区及常用控件显示区。该应用程序界面显示区及该常用控件显示区的排列方式并不限定，可以为上下排列、左右排列等可以区分两个显示区的排列方式。该应用程序界面显示区可以用于显示应用程序的界面。每一个界面可以包含至少一个应用程序的图标和/或widget桌面控件等界面元素。该应用程序界面显示区也可以为不包含任何内容的空界面。该常用控件显示区用于显示使用率较高的控件，例如，设置按钮、界面编号、滚动条、电话本图标等应用程序图标等。
其中处理器960是移动终端900的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在第一存储器921内的软件程序和/或模块，以及调用存储在第二存储器922内的数据，执行移动终端900的各种功能和处理数据，从而对移动终端900进行整体监控。可选的，处理器960可包括一个或多个处理单元。
在本发明实施例中，通过调用存储该第一存储器921内的软件程序和/或模块和/或该第二存储器922内的数据，处理器960用于获取所述第一运动传感器的第一线性速度和所述第二运动传感器的第二线性速度；根据所述第一线性速度、所述第二线性速度以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间的相对距离，确定所述第一运动传感器与所述移动终端抖动时所述摄像头、所述第一运动传感器以及所述第二运动传感器产生旋转的旋转轴之间的相对距离；其中，所述移动终端抖动时所述摄像头、所述第一运动传感器以及所述第二运动传感器均绕所述旋转轴旋转；根据所述第一线性速度、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度；根据所述第三线性速度，对所述摄像头进行位移补偿。
可选的，处理器960具体用于：获取所述第一运动传感器的第一线性速度在预设坐标系的x轴方向的第一分量以及在所述预设坐标系的y轴方向的第二分量；获取所述第二运动传感器的第二线性速度在所述x轴的第三分量以及在所述y轴的第四分量。
可选的，处理器960具体用于：根据所述第一线性速度的第二分量、所述第二线性速度的第四分量以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间在所述x轴方向的相对距离，确定所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离；根据所述第一线性速度的第一分量、所述第二线性速度的第三分量以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间在所述y轴方向的相对距离，确定所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离。
可选的，处理器960具体用于：根据所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间在所述x轴方向的相对距离，确定所述摄像头与旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离；根据所述第一线性速度的第二分量、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离以及所述摄像头与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度在所述y轴方向的第五分量。
可选的，处理器960具体用于：根据所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间在所述y轴方向的相对距离，确定所述摄像头与旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离；根据所述第一线性速度的第一分量、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离以及所述摄像头与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度在所述x轴方向的第六分量。
可选的，处理器960具体用于：获取所述第一运动传感器的角速度，并根据所述角速度，对所述摄像头进行位移补偿。
可见，移动终端900避免了补偿偏差，提高了补偿效果和补偿精度，且对于运动传感器在主板的布局不会受到限制，提高了布局的灵活性。解决了现有技术中将六轴运动传感器置于主板端时对摄像头的运动补偿偏差大甚至带来反面效果的问题。
在本发明的一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上任一项所述的防抖的方法中的步骤。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种防抖的方法，其特征在于，应用于包括摄像头、第一运动传感器以及第二运动传感器的移动终端，所述方法包括：
获取所述第一运动传感器的第一线性速度和所述第二运动传感器的第二线性速度；
根据所述第一线性速度、所述第二线性速度以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间的相对距离，确定所述第一运动传感器与所述移动终端抖动时所述摄像头、所述第一运动传感器以及所述第二运动传感器产生旋转的旋转轴之间的相对距离；其中，所述移动终端抖动时所述摄像头、所述第一运动传感器以及所述第二运动传感器均绕所述旋转轴旋转；
根据所述第一线性速度、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度；
根据所述第三线性速度，对所述摄像头进行位移补偿。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一运动传感器的第一线性速度和所述第二运动传感器的第二线性速度，包括：
获取所述第一运动传感器的第一线性速度在预设坐标系的x轴方向的第一分量以及在所述预设坐标系的y轴方向的第二分量；
获取所述第二运动传感器的第二线性速度在所述x轴的第三分量以及在所述y轴的第四分量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一线性速度、所述第二线性速度以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间的相对距离，确定所述第一运动传感器与所述移动终端抖动时所述摄像头、所述第一运动传感器以及所述第二运动传感器产生旋转的旋转轴之间的相对距离，包括：
根据所述第一线性速度的第二分量、所述第二线性速度的第四分量以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间在所述x轴方向的相对距离，确定所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离；
根据所述第一线性速度的第一分量、所述第二线性速度的第三分量以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间在所述y轴方向的相对距离，确定所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一线性速度、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度，包括：
根据所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间在所述x轴方向的相对距离，确定所述摄像头与旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离；
根据所述第一线性速度的第二分量、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离以及所述摄像头与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度在所述y轴方向的第五分量。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一线性速度、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度，包括：
根据所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间在所述y轴方向的相对距离，确定所述摄像头与旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离；
根据所述第一线性速度的第一分量、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离以及所述摄像头与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度在所述x轴方向的第六分量。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述第一运动传感器的角速度，并根据所述角速度，对所述摄像头进行位移补偿。
7.一种移动终端，包括摄像头、第一运动传感器以及第二运动传感器，其特征在于，还包括：
第一获取模块，用于获取所述第一运动传感器的第一线性速度和所述第二运动传感器的第二线性速度；
第一确定模块，用于根据所述第一线性速度、所述第二线性速度以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间的相对距离，确定所述第一运动传感器与所述移动终端抖动时所述摄像头、所述第一运动传感器以及所述第二运动传感器产生旋转的旋转轴之间的相对距离；其中，所述移动终端抖动时所述摄像头、所述第一运动传感器以及所述第二运动传感器均绕所述旋转轴旋转；
第二确定模块，用于根据所述第一线性速度、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度；
第一补偿模块，用于根据所述第三线性速度，对所述摄像头进行位移补偿。
8.根据权利要求7所述的移动终端，其特征在于，所述第一获取模块包括：
第一获取单元，用于获取所述第一运动传感器的第一线性速度在预设坐标系的x轴方向的第一分量以及在所述预设坐标系的y轴方向的第二分量；
第二获取单元，用于获取所述第二运动传感器的第二线性速度在所述x轴的第三分量以及在所述y轴的第四分量。
9.根据权利要求8所述的移动终端，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第一确定单元，用于根据所述第一线性速度的第二分量、所述第二线性速度的第四分量以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间在所述x轴方向的相对距离，确定所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离；
第二确定单元，用于根据所述第一线性速度的第一分量、所述第二线性速度的第三分量以及所述第一运动传感器与所述第二运动传感器之间在所述y轴方向的相对距离，确定所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离。
10.根据权利要求9所述的移动终端，其特征在于，所述第二确定模块包括：
第三确定单元，用于根据所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间在所述x轴方向的相对距离，确定所述摄像头与旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离；
第四确定单元，用于根据所述第一线性速度的第二分量、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离以及所述摄像头与所述旋转轴之间在所述x轴方向的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度在所述y轴方向的第五分量。
11.根据权利要求9所述的移动终端，其特征在于，所述第二确定模块还包括：
第五确定单元，用于根据所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离以及所述第一运动传感器与所述摄像头之间在所述y轴方向的相对距离，确定所述摄像头与旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离；
第六确定单元，用于根据所述第一线性速度的第一分量、所述第一运动传感器与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离以及所述摄像头与所述旋转轴之间在所述y轴方向的相对距离，确定所述摄像头的第三线性速度在所述x轴方向的第六分量。
12.根据权利要求7所述的移动终端，其特征在于，还包括：
第二补偿模块，用于获取所述第一运动传感器的角速度，并根据所述角速度，对所述摄像头进行位移补偿。
13.根据权利要求7所述的移动终端，其特征在于，所述第一运动传感器为六轴运动传感器，所述第二运动传感器为加速度传感器。
14.一种移动终端，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～6中任一项所述的防抖的方法中的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～6中任一项所述的防抖的方法中的步骤。
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