CN107472393A - 爬行机器人 - Google Patents

爬行机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN107472393A
CN107472393A CN201710728486.4A CN201710728486A CN107472393A CN 107472393 A CN107472393 A CN 107472393A CN 201710728486 A CN201710728486 A CN 201710728486A CN 107472393 A CN107472393 A CN 107472393A
Authority
CN
China
Prior art keywords
creeping
support frame
pawl
gear
climbing robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201710728486.4A
Other languages
English (en)
Inventor
张惠莹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hunan Kuang Chu Technology Co Ltd
Original Assignee
Hunan Kuang Chu Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hunan Kuang Chu Technology Co Ltd filed Critical Hunan Kuang Chu Technology Co Ltd
Priority to CN201710728486.4A priority Critical patent/CN107472393A/zh
Publication of CN107472393A publication Critical patent/CN107472393A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种爬行机器人，包括机身及安装在机身两侧的爬行爪组件，所述机身包括支撑板、安装于支撑板上的电池、驱动电机及控制器；所述爬行爪组件包括与所述支撑板固连的爬行支撑架及通过连杆组件安装于所述爬行支撑架上的爬行爪；所述爬行支撑架包括两隔开相连的支撑侧板，两支撑侧板之间的隔开安装腔中安装有啮合的齿轮传动组件；每一侧的爬行支撑架上的连杆组件及爬行爪分别包括安装于爬行支撑架的两端的两组。本发明的结构简单、紧凑，间歇式触地工作的爬行爪，巧妙错开触地，保证机器人的运行稳定可靠。

Description

爬行机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及爬行机器人。
背景技术
爬行机器人是移动机器人的一种，爬行机器人按仿生学角度来分，可分为：螳螂式爬行机器人、蜘蛛式爬行机器人、蛇形机器人、尺蠖式爬行机器人等；按驱动方式来分可分为：气动爬行机器人、电动爬行机器人和液压驱动爬行机器人等；按工作空间来分可分为：管道爬行机器人、壁面爬行机器人和球面爬行机器人等；按功能用途可分为：焊弧爬行机器人、检测爬行机器人、清洗爬行机器人、提升爬行机器人、巡线爬行机器人和玩具爬行机器人；按行走方式可分为：轮式、履带式、蠕动式等。根据不同的驱动方式和功能等可以设计多种不同的结构和用途的爬行机器人，如气动管内检测爬行机器人，电磁吸附多足爬行机器人、电驱动壁面焊弧爬行机器人等，每一种形式的爬行机器人都有各自的应用特点。
现有的蜘蛛式、螃蟹式爬行机器人的结构复杂，动作繁多，制作成本居高不下。
发明内容
鉴于此，申请人进行研究及改进，提供一种爬行机器人。
为了解决上述问题，本发明采用如下方案：
一种爬行机器人，包括机身及安装在机身两侧的爬行爪组件，所述机身包括支撑板、安装于支撑板上的电池、驱动电机及控制器；所述爬行爪组件包括与所述支撑板固连的爬行支撑架及通过连杆组件安装于所述爬行支撑架上的爬行爪；所述爬行支撑架包括两隔开相连的支撑侧板，两支撑侧板之间的隔开安装腔中安装有啮合的齿轮传动组件，所述齿轮传动组件包括中间的主动齿轮、对称位于主动齿轮两侧的传动齿轮及从动齿轮，所述传动齿轮位于主动齿轮与从动齿轮之间并与主动齿轮及从动齿轮相啮合，所述主动齿轮的输入轴与所述驱动电机的输出轴相连；每一侧的爬行支撑架上的连杆组件及爬行爪分别包括安装于爬行支撑架的两端的两组，所述连杆组件包括一端与所述从动齿轮输出轴固连的摇杆、一端分别铰接于支撑侧板的上端角处及下端角处的上连杆及下连杆，所述摇杆的另一端与长连杆的一端铰接，所述长连杆的中部与所述下连杆的另一端铰接，所述上连杆的另一端与爬行爪的一端铰接，爬行爪的中部与所述长连杆的另一端铰接。
作为上述技术方案的进一步改进：
所述支撑侧板的上部两端对称设有凸出的上端角，所述上端角与上连杆的端部铰接，所述支撑侧板的下部两端对称设有向上翘起的下端角，所述下端角与下连杆的端部铰接。
还包括与所述控制器无线对接的手持遥控器，所述控制器中设有定时模块、蓝牙模块、定位模块，所述手持遥控器上设有与所述蓝牙模块无线对接的蓝牙信息传输模块。
位于所述齿轮传动组件两侧的支撑侧板上的、相对的两摇杆之间的转动方向相差180度。
本发明的技术效果在于：
本发明依靠巧妙设计的连杆组件驱动爬行爪，其结构简单、紧凑，间歇式触地工作的爬行爪，巧妙错开触地，保证机器人的运行稳定可靠；本发明的爬行机器人的制作成本低，既可以作为玩具机器人使用，也可以作为运输工具。
附图说明
图1为本发明的立体结构图。
图2为图1的另一方向视图。
图3为本发明的局部立体结构图。
图4为本发明中爬行爪与连杆组件的安装主视图。
图5为图4的后视图。
图6为与图4相对齿轮传动组件另一侧的爬行爪与连杆组件的安装示意图。
图中：1、支撑板；2、电池；3、驱动电机；4、控制器；5、爬行支撑架；51、支撑侧板；6、爬行爪；7、齿轮传动组件；71、主动齿轮；72、传动齿轮；73、从动齿轮；8、连杆组件；81、摇杆；82、上连杆；83、下连杆；84、长连杆。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。
如图1至图5所示，本实施例的爬行机器人，包括机身及安装在机身两侧的爬行爪组件，机身包括支撑板1、安装于支撑板1上的电池2、驱动电机3及控制器4；爬行爪组件包括与支撑板1固连的爬行支撑架5及通过连杆组件8安装于爬行支撑架5上的爬行爪6；爬行支撑架5包括两隔开相连的支撑侧板51，两支撑侧板51之间的隔开安装腔中安装有啮合的齿轮传动组件7，齿轮传动组件7包括中间的主动齿轮71、对称位于主动齿轮71两侧的传动齿轮72及从动齿轮73，传动齿轮72位于主动齿轮71与从动齿轮73之间并与主动齿轮71及从动齿轮73相啮合，主动齿轮71的输入轴与驱动电机3的输出轴相连；每一侧的爬行支撑架5上的连杆组件8及爬行爪6分别包括安装于爬行支撑架5的两端的两组，连杆组件8包括一端与从动齿轮73输出轴固连的摇杆81、一端分别铰接于支撑侧板51的上端角处及下端角处的上连杆82及下连杆83，摇杆81的另一端与长连杆84的一端铰接，长连杆84的中部与下连杆83的另一端铰接，上连杆82的另一端与爬行爪6的一端铰接，爬行爪6的中部与长连杆84的另一端铰接。
如图4至图6所示，支撑侧板51的上部两端对称设有凸出的上端角，上端角与上连杆82的端部铰接，支撑侧板51的下部两端对称设有向上翘起的下端角，下端角与下连杆83的端部铰接。如图1、图2，及图4、图6所示，位于齿轮传动组件7两侧的支撑侧板51上的、相对的两摇杆81之间的转动方向相差180度。连杆组件8的这种结构，可保证支撑侧板51一侧的爬行爪6与另一侧的爬行爪6交错与地面接触，保证机器人不悬空，提高爬行的可靠性。
本发明的机器人，还包括与控制器3无线对接的手持遥控器，控制器3中设有定时模块、蓝牙模块、定位模块，手持遥控器上设有与蓝牙模块无线对接的蓝牙信息传输模块。采用遥控的方式，控制爬行机器人的爬行速度，并且可通过定时模块设定爬行时间。
本发明的爬行机器人，可用做儿童玩具，也可以用于运输科承受振动的货物，如粉状物料等。
以上所举实施例为本发明的较佳实施方式，仅用来方便说明本发明，并非对本发明作任何形式上的限制，任何所属技术领域中具有通常知识者，若在不脱离本发明所提技术特征的范围内，利用本发明所揭示技术内容所作出局部改动或修饰的等效实施例，并且未脱离本发明的技术特征内容，均仍属于本发明技术特征的范围内。

Claims (4)

1.一种爬行机器人，包括机身及安装在机身两侧的爬行爪组件，其特征在于：所述机身包括支撑板(1)、安装于支撑板(1)上的电池(2)、驱动电机(3)及控制器(4)；所述爬行爪组件包括与所述支撑板(1)固连的爬行支撑架(5)及通过连杆组件(8)安装于所述爬行支撑架(5)上的爬行爪(6)；所述爬行支撑架(5)包括两隔开相连的支撑侧板(51)，两支撑侧板(51)之间的隔开安装腔中安装有啮合的齿轮传动组件(7)，所述齿轮传动组件(7)包括中间的主动齿轮(71)、对称位于主动齿轮(71)两侧的传动齿轮(72)及从动齿轮(73)，所述传动齿轮(72)位于主动齿轮(71)与从动齿轮(73)之间并与主动齿轮(71)及从动齿轮(73)相啮合，所述主动齿轮(71)的输入轴与所述驱动电机(3)的输出轴相连；每一侧的爬行支撑架(5)上的连杆组件(8)及爬行爪(6)分别包括安装于爬行支撑架(5)的两端的两组，所述连杆组件(8)包括一端与所述从动齿轮(73)输出轴固连的摇杆(81)、一端分别铰接于支撑侧板(51)的上端角处及下端角处的上连杆(82)及下连杆(83)，所述摇杆(81)的另一端与长连杆(84)的一端铰接，所述长连杆(84)的中部与所述下连杆(83)的另一端铰接，所述上连杆(82)的另一端与爬行爪(6)的一端铰接，爬行爪(6)的中部与所述长连杆(84)的另一端铰接。
2.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于：所述支撑侧板(51)的上部两端对称设有凸出的上端角，所述上端角与上连杆(82)的端部铰接，所述支撑侧板(51)的下部两端对称设有向上翘起的下端角，所述下端角与下连杆(83)的端部铰接。
3.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于：还包括与所述控制器无线对接的手持遥控器，所述控制器中设有定时模块、蓝牙模块、定位模块，所述手持遥控器上设有与所述蓝牙模块无线对接的蓝牙信息传输模块。
4.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于：位于所述齿轮传动组件(7)两侧的支撑侧板(51)上的、相对的两摇杆(81)之间的转动方向相差180度。
CN201710728486.4A 2017-08-23 2017-08-23 爬行机器人 Withdrawn CN107472393A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710728486.4A CN107472393A (zh) 2017-08-23 2017-08-23 爬行机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710728486.4A CN107472393A (zh) 2017-08-23 2017-08-23 爬行机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107472393A true CN107472393A (zh) 2017-12-15

Family

ID=60601199

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710728486.4A Withdrawn CN107472393A (zh) 2017-08-23 2017-08-23 爬行机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107472393A (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108556954A (zh) * 2018-04-16 2018-09-21 刘展 一种机器人行走机构
CN109278892A (zh) * 2018-10-16 2019-01-29 北京理工大学 一种仿猫爪的防滑仿人机器人脚
CN110203299A (zh) * 2019-06-03 2019-09-06 淮南师范学院 一种地空异构救援机器人动态搜救方法
CN111071367A (zh) * 2020-03-02 2020-04-28 秦皇岛达则科技有限公司 爬行机器人
CN111348118A (zh) * 2020-03-23 2020-06-30 河海大学常州校区 一种仿生蚂蚁探测机器人
CN112606923A (zh) * 2020-12-14 2021-04-06 中国科学院沈阳自动化研究所 一种绝缘子连杆爬行机构
CN114572322A (zh) * 2021-12-15 2022-06-03 常州机电职业技术学院 一种仿生海蟹机器人

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103171696A (zh) * 2013-04-12 2013-06-26 何志波 一种电动蜘蛛车及儿童车
CN104354785A (zh) * 2014-10-27 2015-02-18 中北大学 一种仿生螃蟹机器人
CN207311647U (zh) * 2017-08-23 2018-05-04 南安市景燕电子科技有限公司 爬行机器人

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103171696A (zh) * 2013-04-12 2013-06-26 何志波 一种电动蜘蛛车及儿童车
CN104354785A (zh) * 2014-10-27 2015-02-18 中北大学 一种仿生螃蟹机器人
CN207311647U (zh) * 2017-08-23 2018-05-04 南安市景燕电子科技有限公司 爬行机器人

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108556954A (zh) * 2018-04-16 2018-09-21 刘展 一种机器人行走机构
CN109278892A (zh) * 2018-10-16 2019-01-29 北京理工大学 一种仿猫爪的防滑仿人机器人脚
CN110203299A (zh) * 2019-06-03 2019-09-06 淮南师范学院 一种地空异构救援机器人动态搜救方法
CN111071367A (zh) * 2020-03-02 2020-04-28 秦皇岛达则科技有限公司 爬行机器人
CN111348118A (zh) * 2020-03-23 2020-06-30 河海大学常州校区 一种仿生蚂蚁探测机器人
CN111348118B (zh) * 2020-03-23 2021-06-25 河海大学常州校区 一种仿生蚂蚁探测机器人
CN112606923A (zh) * 2020-12-14 2021-04-06 中国科学院沈阳自动化研究所 一种绝缘子连杆爬行机构
CN112606923B (zh) * 2020-12-14 2023-06-23 中国科学院沈阳自动化研究所 一种绝缘子连杆爬行机构
CN114572322A (zh) * 2021-12-15 2022-06-03 常州机电职业技术学院 一种仿生海蟹机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107472393A (zh) 爬行机器人
CN107380296A (zh) 基于爬行机器人的化工物料混合装置
CN207311647U (zh) 爬行机器人
CN101554890B (zh) 摇杆式轮履结合机器人
CN105313997A (zh) 双模式移动机器人
JP2015221181A (ja) 伸縮可能な電動カーテンレール
WO2017006909A1 (ja) クローラ装置および走行体
KR101272197B1 (ko) 로버의 주행 장치
CN210912864U (zh) 一种多旋翼无人机减震起落架
CN205615385U (zh) 施工用小型短途重物装载运输装置
CN107756386A (zh) 一种齿轮式扭转工字轴蛇形机器人
JP2012228996A (ja) 四輪走行車両
CN105292283A (zh) 具有形状自适应的履带式欠驱动机器人及传动方法
CN205131414U (zh) 具有形状自适应的履带式欠驱动机器人
CN102407889A (zh) 一种基于椭圆原理的双v型可变履带越障机构
CN102642572B (zh) 复式三角连架可变构型履带式越障机构
CN207344586U (zh) 一种齿轮式扭转工字轴蛇形机器人
CN216805636U (zh) 一种新型的爬壁机器人
CN210414520U (zh) 一种可扩展式移动机器人
CN210101815U (zh) 一种变拓扑结构的履带式运动平台
CN202573796U (zh) 一种差速装置
CN210126066U (zh) 一种平稳运动的机器人
CN210589249U (zh) 可移动式智能机器人抓取装置
CN113788081A (zh) 一种基于车体变形驱动的多地形行驶无人车
US1128333A (en) Foldable ambulance.

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20171215