CN107472359B - 采用车道位置偏差的自动车辆转向控制系统 - Google Patents

采用车道位置偏差的自动车辆转向控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN107472359B
CN107472359B CN201710418757.6A CN201710418757A CN107472359B CN 107472359 B CN107472359 B CN 107472359B CN 201710418757 A CN201710418757 A CN 201710418757A CN 107472359 B CN107472359 B CN 107472359B
Authority
CN
China
Prior art keywords
main vehicle
vehicle
controller
vehicles
close
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710418757.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107472359A (zh
Inventor
R·J·卡施乐
P·K·普拉萨德
E·萨米埃
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aptiv Technologies Ltd
Original Assignee
Aptiv Technologies Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aptiv Technologies Ltd filed Critical Aptiv Technologies Ltd
Publication of CN107472359A publication Critical patent/CN107472359A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107472359B publication Critical patent/CN107472359B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q30/00—Commerce
    • G06Q30/06—Buying, selling or leasing transactions
    • G06Q30/0601—Electronic shopping [e-shopping]
    • G06Q30/0631—Item recommendations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/12—Target-seeking control
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F40/00—Handling natural language data
    • G06F40/30—Semantic analysis
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/01—Social networking
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Audiology, Speech & Language Pathology (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

一种用于自动车辆的转向控制系统(10)包括物体检测器(20)和控制器(22)。物体检测器(20)适合于在主车辆(12)上使用。物体检测器(20)用于检测接近主车辆(12)的其他车辆(18)，并且检测限定由主车辆(12)行驶的道路(40)的静止物体(42)。控制器(22)与物体检测器(20)通信并适于操作主车辆(12)。控制器(22)被配置成当其他车辆(18)的预计路径(62)接近主车辆(12)至在其他车辆(18)和主车辆(12)之间的大于距离阈值(66)的最小距离(64)时，使主车辆(12)朝向道路(40)的行驶车道(38)的居中位置(60)转向。控制器(22)还被配置成如果主车辆(12)保持在居中位置(60)，当预计路径(62)接近主车辆(12)至小于距离阈值(66)时，使主车辆(12)朝向行驶车道(38)的偏置位置(68)转向以增加最小距离(64)。

Description

采用车道位置偏差的自动车辆转向控制系统
技术领域
本公开一般涉及一种用于自动车辆的转向控制系统，并且更具体地涉及一种如果主车辆将要保持在中央位置，当其他车辆的预计路径接近主车辆至小于距离阈值时，使主车辆朝向行驶车道的偏心或偏置位置转向的系统。
发明背景
已经观察到，当与车辆的自动化操作相比时，人类操作者经常表现出更难被预测(即，更不稳定)的驾驶行为模式。例如，人类操作的车辆可具有不太稳定的车道位置，即可比典型的自动车辆更迂回地行进。只要人类能够直接操作车辆，就可能发生呈现不稳定或不可预测的驾驶行为的车辆的实例。
发明内容
根据一个实施例，提供一种用于自动车辆的转向控制系统。系统包括物体检测器和控制器。物体检测器适合于在主车辆上使用。物体检测器用于检测接近主车辆的其他车辆，并且用于静止物体，该静止物体检测限定主车辆所行驶的道路。控制器与物体检测器通信并适于操作主车辆。控制器被配置成当其他车辆的预计路径接近主车辆至在其他车辆和主车辆之间的大于距离阈值的最小距离时，使主车辆朝向道路的行驶车道的居中位置转向。控制器还被配置成如果主车辆保持在居中位置，当预计路径接近主车辆至小于距离阈值时，使主车辆朝向行驶车道的偏置位置转向以增加最小距离。
在阅读仅通过非限制性示例并参照所附附图给出的优选实施例的以下详细描述之后，进一步的特征和优点将更清楚地显现。
附图说明
现在将参考附图借助示例来描述本发明，在附图中：
图1是根据一个实施例的转向控制系统的图示；
图2是根据一个实施例的图1的系统所遇到的交通场景。
具体实施方式
图1示出了转向控制系统10(在下文中称为系统10)的非限制示例，系统10通常旨在操作自动车辆，诸如主车辆12。本文中提供的非限制性示例通常涉及当主车辆12以自动模式14操作(即，完全自主的模式)时的实例，其中主车辆12的人类操作者(未示出)除了指定操作主车辆12的目的地外什么也不做。然而，可以构想，当主车辆12以手动模式16操作时，本文所提供的教导是有用的，其中主车辆12的自动化的程度或水平可能只是向通常控制主车辆12的转向、加速度器和制动器的人类操作者提供路径引导。也就是说，在手动模式16下，如果需要避免与例如其他车辆18的碰撞，则系统10可辅助和/或仅仅由人类操作者干预主车辆12的操作。
系统10包括物体检测器20，如本领域技术人员所认识到的，由于物体检测器20通常被设计成在主车辆12所经历的环境温度的范围内操作，因此其被认为适合于在主车辆12上使用。在一方面，物体检测器20被系统10的控制器22用来在其他车辆18接近主车辆12时检测其他车辆18。然而，如下面将变得明显的，物体检测器20不仅仅限于这种用途。其他车辆18可从后面(图2)接近主车辆12以准备通过主车辆12，或者作为道路的相对车道中的迎面而来的交通从前方接近，或者当其他车辆18将车道改变为紧挨主车辆12当前所占据的行驶车道38的相邻车道时从旁边接近。
控制器22与物体检测器20通信，并且适合于根据需要全时(即，自主操作)或暂时地经由车辆控制来操作主车辆，以辅助人类操作者。如本领域技术人员所认识的，物体检测器20和控制器22之间的通信可以通过有线、无线通信或光纤的方式。控制器22可包括处理器(未具体示出)(诸如，微处理器)或其他控制电路(诸如，如本领域技术人员应清楚，包括用于处理数据的专用集成电路(ASIC)的模拟和/或数字控制电路)。控制器22可以包括存储器(未具体示出)，存储器包括用于存储一个或多个例程、阈值和捕获数据的非易失性存储器，诸如，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。如本文所述，一个或多个例程可由处理器执行，以执行用于基于由控制器22接收的用于操作主车辆12的信号来确定例如相对位置的步骤。
物体检测器20的功能可由但不限于，相机24、雷达单元26、激光雷达28或其任何组合提供。物体检测器20的功能还可由收发器(未示出)提供或补充，如本领域技术人员将认识到的，收发器被配置用于无线通信30，诸如，通常被称为V2X通信的车辆至基础设施(V2I)通信、车辆至车辆(V2V)通信、和/或车辆至行人(V2P)通信。
图2示出了主车辆12可遇到的交通场景32的非限制示例。在时刻T1，主车辆12沿着道路40的行驶车道38行驶，并且将要被从主车辆12后方接近的其他车辆18通过。如下面将更详细解释的，系统10，或者更具体地控制器22可确定其他车辆18现在(在时刻T1)，或者将来可能(例如，在时刻T2)太靠近主车辆12，从而存在与主车辆12碰撞的风险。作为对该问题的第一反应，控制器22通常被配置成使主车辆12转向远离另一车辆18。如何转向远离优选地限于将主车辆12保持在行驶车道38中，但如果停留在行车通道38中是不明智的则离开行驶车道38是次要的或后备的动作。
为了使控制器22能够确定主车辆12是或应该被定位于道路40或行驶车道38上的何处，控制器22还使用物体检测器20来检测静止物体42(图1)，该静止物体42限定主车辆12所行驶的道路40的边界或范围的。静止物体42可以是，但就不限于，车道标记44、道路标志46、护栏48、肩部52和道路边缘54中的一个或多个。
如果与图2所示的相反，其他车辆18在相邻车道70中相对直线并且居中地行驶，控制器22通常被配置成当其他车辆18的预计路径62接近主车辆12至最小距离64(在其他车辆18和主车辆12之间测量)时，主车辆12朝向道路40的行驶车道38的居中位置60转向，所述最小距离64大于距离阈值66(例如1米(1m))。也就是说，只要其他车辆18实际上不是太近，并且预计不会变得太近，则主车辆12通常保持在行驶车道38的中央。相反，如果，如图所示，其他车辆18正在相邻车道70中迂回行进和/或不居中，则控制器22通常被配置成避免主车辆12太靠近该其他车辆18。为此，控制器22进一步被配置成如果主车辆12保持在中央位置60，当预计路径62接近主车辆12至小于距离阈值66时，使主车辆12朝向行驶车道38的偏置位置68转向以增加最小距离64。
虽然图2可被解释为建议主车辆12将仅移动远至道路边缘54以增加在主车辆12和其他车辆18之间的距离或间隙，但可以构想，如果主车辆12的速度和肩部52的感知条件将使得这样做相对安全，主车辆12可在肩部52上部分地(例如，两个轮)操作。当在偏置位置68行驶时，物体检测器20用于考虑例如车道标记44、道路标志46、护栏48、肩部52、道路边缘54、和/或靠近行驶车道38的任何其它物体(诸如，行人72)的存在。行人72可通过例如相机24或V2P通信来检测。
除了将车道位置从中央位置60改变到偏置位置68之外，控制器22可进一步被配置成如果主车辆保持在偏置位置68并且速度保持不变，当预计路径62接近或被预测接近主车辆12至小于距离阈值66的最小距离64时，改变主车辆12的速度。例如，主车辆12可将减速的时间对应于当其他车辆18的迂回行进模式使其他车辆18置于相邻车道70中的居中或中心偏左的位置和/或因此其他车辆18更快地通过。作为进一步的示例，主车辆12可在其他车辆18开始通过之前加速以到达出口坡道(未示出)。
除了上述选项之外，控制器22可以进一步被配置成如果主车辆12保持在偏置位置68中，当预计路径62接近主车辆12至小于距离阈值66时，使主车辆12转向以改变主车辆12的行使车道38。也就是说，如果移动至偏置位置68是不够的，则控制器22可使主车辆转向以影响车道改变。参考图2，这可导致主车辆12完全转向至肩部52上，即，所有四个轮子在肩部上。作为进一步的示例，如果主车辆12在三车道高速公路的中央车道中行驶，并且其他车辆18在左车道中行驶，则主车辆12可将车道改变成右车道以避免太靠近其他车辆18。
除了使主车辆12转向以避免被其他车辆18紧密接近之外，控制器可激活主车辆12的喇叭，和/或使主车辆12的前灯和/或尾灯闪烁，以试图获得其他车辆18的操作者注意和/或警告任何其他车辆(未示出)：其他车辆18不稳定驾驶。
因此，提供了一种转向控制系统(系统10)、用于系统10的控制器22和操作系统10的方法。优选使主车辆12移动至如图2所示的仍在行驶车道38内的行驶车道38中的位置，而不是改变车道作为当其他车辆18变得太近(即，比距离阈值66更近)时所采取的第一动作。然而，如果移动至偏置位置是不够的，则作为次要选项，主车辆12可执行车道改变。
尽管已针对其优选实施例对本发明进行了描述，然而本发明不旨在如此限制，而是仅受所附权利要求书中给出的范围限制。

Claims (3)

1.一种用于自动车辆的转向控制系统(10)，所述系统(10)包括：
物体检测器(20)，适合于在主车辆(12)上使用，所述物体检测器(20)用于检测接近主车辆(12)的其他车辆(18)，并且用于检测静止物体(42)，所述静止物体(42)限定主车辆(12)所行驶的道路(40)；
控制器(22)，与物体检测器(20)通信并适于操作主车辆(12)，所述控制器(22)被配置成当其他车辆(18)的预计路径(62)接近主车辆(12)至在其他车辆(18)和主车辆(12)之间的大于距离阈值(66)的最小距离(64)时，使主车辆(12)朝向道路(40)的行驶车道(38)的居中位置(60)转向，并且如果主车辆(12)保持在居中位置(60)，当预计路径(62)接近主车辆(12)至小于距离阈值(66)时，使主车辆(12)朝向行驶车道(38)的偏置位置(68)转向以增加最小距离(64)，其中
所述控制器(22)进一步被配置成如果主车辆(12)保持在偏置位置(68)中，当预计路径(62)接近主车辆(12)至小于距离阈值(66)时，改变主车辆(12)的速度。
2.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述静止物体(42)是车道标记(44)、道路标志(46)、护栏(48)、肩部(52)和道路边缘(54)中的一个。
3.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器(22)进一步被配置成如果主车辆(12)保持在偏置位置(68)中，当预计路径(62)接近主车辆(12)至小于距离阈值(66)时，使主车辆(12)转向以改变主车辆(12)的行使车道(38)。
CN201710418757.6A 2016-06-07 2017-06-06 采用车道位置偏差的自动车辆转向控制系统 Active CN107472359B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/175,494 2016-06-07
US15/175,494 US9836977B1 (en) 2016-06-07 2016-06-07 Automated vehicle steering control system with lane position bias

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107472359A CN107472359A (zh) 2017-12-15
CN107472359B true CN107472359B (zh) 2019-09-17

Family

ID=59021318

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710418757.6A Active CN107472359B (zh) 2016-06-07 2017-06-06 采用车道位置偏差的自动车辆转向控制系统

Country Status (3)

Country Link
US (2) US9836977B1 (zh)
EP (1) EP3254938B1 (zh)
CN (1) CN107472359B (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10745009B2 (en) * 2016-12-21 2020-08-18 Samsung Electronics Co., Ltd. Electronic apparatus for determining a dangerous situation of a vehicle and method of operating the same
WO2018179616A1 (ja) * 2017-03-27 2018-10-04 三菱電機株式会社 車両位置推定装置
CN108238101A (zh) * 2017-12-26 2018-07-03 潍柴动力股份有限公司 用于清扫车的自动控制系统和自动控制方法
CN109774705B (zh) * 2018-02-19 2022-03-29 动态Ad有限责任公司 基于自动化车辆控制的人类超控的物体检测器配置
US11143760B2 (en) 2018-02-19 2021-10-12 Motional Ad Llc Object-detector configuration based on human-override of automated vehicle control
US11440549B2 (en) * 2018-02-20 2022-09-13 Nissan Motor Co., Ltd. Automated lane change control method and automated lane change control device
CN108876509B (zh) * 2018-05-11 2022-07-05 上海赢科信息技术有限公司 利用poi分析用户标签的方法及系统
US10935977B2 (en) * 2018-06-28 2021-03-02 Aptiv Technologies Limited Lane assignment system
DE102019218504A1 (de) * 2019-01-30 2020-07-30 Mando Corporation Fahrerassistenzsystem und steuerverfahren dafür
JP7143946B2 (ja) * 2019-05-15 2022-09-29 日産自動車株式会社 車両の走行制御方法及び走行制御装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5959572A (en) * 1997-03-31 1999-09-28 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle follow-up control apparatus
EP1977946A1 (de) * 2007-04-02 2008-10-08 Robert Bosch GmbH Fahrerassistenzsystems für die Umfeld-Erkennung und Erfassung einer Solltrajektorie
CN101466583A (zh) * 2006-06-11 2009-06-24 沃尔沃技术公司 用于使用自动车道保持系统来维持横向车辆间距的方法和设备
CN104802795A (zh) * 2014-01-29 2015-07-29 大陆汽车系统公司 用于在自主车辆操作期间适应行人的系统
DE102015015302A1 (de) * 2015-11-27 2016-05-12 Daimler Ag Verfahren zum teil- oder vollautonomen Betrieb eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzvorrichtung

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6720920B2 (en) * 1997-10-22 2004-04-13 Intelligent Technologies International Inc. Method and arrangement for communicating between vehicles
JP3183501B2 (ja) 1997-07-07 2001-07-09 本田技研工業株式会社 車両用走行制御装置
US8428843B2 (en) * 2008-06-20 2013-04-23 GM Global Technology Operations LLC Method to adaptively control vehicle operation using an autonomic vehicle control system
IT1398476B1 (it) 2009-07-31 2013-03-01 T E Systems And Advanced Technologies Engineering S R L Sa Metodo di analisi del comportamento del conducente di un veicolo stradale
US20130238181A1 (en) 2012-03-12 2013-09-12 Toyota Motor Eng. & Man. North America (Tema) On-board vehicle path prediction using processed sensor information

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5959572A (en) * 1997-03-31 1999-09-28 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle follow-up control apparatus
CN101466583A (zh) * 2006-06-11 2009-06-24 沃尔沃技术公司 用于使用自动车道保持系统来维持横向车辆间距的方法和设备
EP1977946A1 (de) * 2007-04-02 2008-10-08 Robert Bosch GmbH Fahrerassistenzsystems für die Umfeld-Erkennung und Erfassung einer Solltrajektorie
CN104802795A (zh) * 2014-01-29 2015-07-29 大陆汽车系统公司 用于在自主车辆操作期间适应行人的系统
DE102015015302A1 (de) * 2015-11-27 2016-05-12 Daimler Ag Verfahren zum teil- oder vollautonomen Betrieb eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzvorrichtung

Also Published As

Publication number Publication date
CN107472359A (zh) 2017-12-15
US9836977B1 (en) 2017-12-05
US20170352087A1 (en) 2017-12-07
EP3254938A1 (en) 2017-12-13
EP3254938B1 (en) 2019-04-24
US20170352278A1 (en) 2017-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107472359B (zh) 采用车道位置偏差的自动车辆转向控制系统
US10037696B2 (en) Cooperative automated vehicle system
CN107792068B (zh) 自动化车辆车道变换控制系统
CN107735302B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
CN107688894B (zh) 自动车辆操作者技能评估系统
US10493983B2 (en) Vehicle driving support system
EP3211617B1 (en) Driving assistance device
US20170101097A1 (en) Method for Producing a Model of the Surroundings of a Vehicle
KR20190124118A (ko) 차량의 안전 전략 제공 장치 및 방법
JP6373368B2 (ja) 自動車の予測制御
WO2016167884A1 (en) Automated vehicle system with position bias for motorcycle lane splitting
CN108819952B (zh) 自动化车辆控制系统
EP3408151B1 (en) Operator skill scoring based on comparison to automated vehicle operation
US20170349181A1 (en) Lane management system for an automated vehicle
CN108352117A (zh) 车道维持控制装置
EP3722170A1 (en) Control device and control method for controlling behavior of motorcycle
KR20180047717A (ko) 주행차로 변경장치 및 주행차로 변경방법
US20180001893A1 (en) Automated vehicle acceleration management system
CN111731277A (zh) 用于限制事故风险的方法和控制器以及存储介质
EP3723065B1 (en) Control system and control method for controlling behavior of motorcycle during lane splitting
CN109070881B (zh) 用于运行车辆的方法
US10026321B2 (en) Automated vehicle cross-traffic detection system
JP2017224163A (ja) 運転支援装置
CN111824136A (zh) 用于运行驾驶辅助系统的方法和驾驶辅助系统
CN109671296A (zh) 保护行人的自动化车辆安全系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20181205

Address after: Babado J San Michaele

Applicant after: Amberford Technology Co., Ltd.

Address before: michigan

Applicant before: Delphi Automotive Systems LLC (US)

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant