CN107470038A - 一种血样自动离心处理流水线及方法 - Google Patents

一种血样自动离心处理流水线及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了采血试管血样自动离心处理流水线及方法，流水线包括旋转机构、离心机、第一机械手、第二机械手、第三机械手、后处理模块。旋转机构上设置有空管座入口、插管入口、试管出口。试管出口所输出的试管座依次通过第一传送带、第二传送带传送至后处理模块。靠近离心机的位置设有第一工作位、第五工作位。第一传送带的一侧设有第二工作位。第二传送带的一侧设有第六工作位。第一机械手位于第一传送带、第二工作位的上方。第二机械手位于第二传送带、第六工作位的上方。第三机械手位于离心机的装块口、第一工作位、第五工作位的上方。实现了采血试管装载、离心、卸载的自动同时进行，提高了作业效率、降低了人工成本。

Description

一种血样自动离心处理流水线及方法
技术领域
本发明涉及血样离心处理技术领域，尤其涉及一种血样自动离心处理流水线及方法。
背景技术
传统的血样离心作业采用手工操作，操作人员手动将采血试管插入离心块，然后将离心块放入离心机进行血样离心处理，最后将离心块从离心机内取出。
采用人工做血样离心作业的方式所需的人工成本大、效率低；且无法自动实现离心机内的采血试管的配平，离心块也无法自动循环使用。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提出了一种血样自动离心处理流水线及方法，该流水线通过旋转机构、传送带、机械手的结合实现了采血试管装载、离心、卸载的自动同时进行，解决了传统的手工操作血样离心作业的人工成本高、效率低的缺陷。
为了实现上述目的，本发明技术方案如下：
一种采血试管血样自动离心处理流水线，包括旋转机构、离心机、第一机械手、第二机械手、第三机械手、后处理模块。旋转机构上设置有空管座入口、插管入口、试管出口。试管出口所输出的试管座依次通过第一传送带、第二传送带传送至后处理模块。靠近离心机的位置设有第一工作位、第五工作位。第一传送带的一侧设有第二工作位。第二传送带的一侧设有第六工作位。第二工作位与第一工作位之间设置有第三传送带；第三传送带的运动方向为第一工作位所在的方向。第五工作位与第六工作位之间设置有第四传送带；第四传送带的运动方向为第六工作位所在的方向。第一机械手位于第一传送带、第二工作位的上方。第二机械手位于第二传送带、第六工作位的上方。第三机械手位于离心机的装块口、第一工作位、第五工作位的上方。
进一步地，还包括配平管缓冲回路。旋转机构上还设置有配平管入口。第二传送带的一侧设有旁路通道；旁路通道与配平管缓冲回路的入口相通。配平管缓冲回路的出口与配平管入口相通。在第二传送带的与旁路通道相对的一侧设置有第一推门。配平管缓冲回路的一侧设有朝向配平管入口的第二推门。
进一步地，还包括空试管座缓冲回路。后处理模块的出口通过空试管座缓冲回路与空管座入口相通。
进一步地，还包括空离心块缓冲区。空离心块缓冲区位于第二工作位与第六工作位之间。空离心块缓冲区的入口处设置有第四工作位，第四工作位靠近第六工作位。空离心块缓冲区的出口处设置有第三工作位，第三工作位靠近第二工作位。
进一步地，还包括空试管座缓冲区。试管出口通过第一传送带与空试管座缓冲区的入口相通；空试管座缓冲区的出口通过第二传送带与后处理模块的入口相通。
一种采血试管血样自动离心处理方法，包括以下步骤：
S1：通过旋转机构将空管座入口处的空的试管座转动至插管入口处。
S2：将待做血样离心处理的试管插到插管入口处的试管座上。
S3：通过旋转机构将插管入口处的试管座转动至试管出口。
S4：通过第一传送带将试管出口处的试管座传送至第二工作位。
S5：通过第一机械手将第一传送带上的试管从试管座中夹持到位于第二工作位上的离心块中；并且通过第一传送带将空的试管座传送至空试管座缓冲区，空试管座缓冲区对空的试管座进行缓冲。
S6：判断第二工作位上的离心块是否已插满指定数量的试管；若为是，则执行S7；若为否，则执行S1。
S7：通过第三传送带将第二工作位上的离心块传送至第一工作位上。
S8：通过第三机械手将第一工作位上的离心块装入到离心机内。
S9：判断离心机内是否已装满指定数量的离心块；若为是，则执行S11；若为否，则执行S10。
S10：将第三工作位上的离心块移至第二工作位上，执行S1。
S11：启动离心机，完成血样离心处理。
进一步地，在完成血样离心处理之后还包括以下步骤：
S12：通过第三机械手将离心机内的各离心块取出并放至第五工作位处。
S13：通过第四传送带将第五工作位处的各离心块传送至第六工作位。
S14：通过空试管座缓冲区将空的试管座传送至第二传送带上。
S15：通过第二传送带将空的试管座传送至第六工作位处。
S16：通过第二机械手将第六工作位上的离心块中的各试管一一取出，并将取出的试管分别夹持到第二传送带上的各空的试管座内；执行S17和S19。
S17：将第六工作位处的空的离心块移至第四工作位，执行S18。
S18：通过空离心块缓冲区将第四工作位上的离心块传送至第三工作位。
S19：通过第二传送带将试管座传送至后处理模块。
进一步地，还包括以下步骤：
S20：通过后处理模块将试管座上的试管转入到指定位置，并将空的试管座传送到空试管座缓冲回路。
S21：通过空试管座缓冲回路对空的试管座进行缓冲，并将空的试管座传送至旋转机构的空管座入口。
进一步地，还包括以下步骤：
S22：判断当前待做血样离心处理的试管的数量是否小于一个离心机的满载量；若为是；则执行S23；若为否，则执行S1。
S23：判断旋转机构的插管入口处当前待做血样离心处理的试管的数量与离心机所需装载的离心块的数量的比值是否为整数；若为是，则将当前待做血样离心处理的试管平均分配给离心机所需装载的各离心块，并执行S11；若为否，则执行S24。
S24：计算所需配平试管的数量。
S25：通过第二推门将配平管缓冲回路上的配平试管推送至旋转机构的配平管入口内。
S26：通过旋转机构将配平管入口上的配平试管转动至试管出口。
S27：识别第二传送带上的配平试管，并通过第一推门将第二传送带上的配平试管推送至配平管缓冲回路上。
本发明的有益效果：
(1)该流水线通过旋转机构、传送带、机械手的结合实现了采血试管装载、离心、卸载的自动同时进行，提高了作业效率、降低了人工成本。
(2)该流水线的配平管缓冲回路在离心块无法平均分配采血试管的情况下，可以为离心机提供配平试管，以保证采血试管在离心转子上对称分布。
(3)该流水线的后处理模块将离心后的采血试管与试管座分开后，通过空试管座缓冲回路对空的试管座进行缓冲，并将空的试管座送回旋转机构，使得试管座自动循环使用，降低了人工成本。
(4)该流水线中，离心后的采血试管从离心块取出后，空离心块缓冲区对空的离心块进行缓冲，并将空的离心块送回相应的工位，使得离心块自动循环使用，降低了人工成本。
附图说明
图1为本发明中采血试管血样自动离心处理流水线的结构示意图。
图2为本发明中采血试管血样自动离心处理方法的流程示意图。
图3为本发明的方法中采血试管血样离心后处理方法的流程示意图。
图4为本发明的方法中离心块配平方法的流程示意图。
其中，图1至图4的附图标记为：旋转机构01、离心机02、第一机械手03、第二机械手04、第三机械手05、空试管座缓冲区06、空试管座缓冲回路07、配平管缓冲回路08、空离心块缓冲区09、后处理模块10、第一传送带11、第二传送带12、第三传送带13、第四传送带14、第一推门15、第二推门16、第一工作位17、第二工作位18、第五工作位19、第六工作位20、第三工作位21、第四工作位22；空管座入口011、插管入口012、配平管入口013、试管出口014；装块口021。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，进一步阐述本发明。
实施例1：
如图1所示，一种采血试管血样自动离心处理流水线，包括旋转机构01、离心机02、第一机械手03、第二机械手04、第三机械手05、空试管座缓冲区06、空试管座缓冲回路07、配平管缓冲回路08、空离心块缓冲区09、后处理模块10。
空试管座缓冲区06、空试管座缓冲回路07、配平管缓冲回路08、空离心块缓冲区09分别由传送带设置而成。旋转机构01上设置有三个入口、一个试管出口014。三个入口分别为空管座入口011、插管入口012、配平管入口013。
转盘固定架的试管出口014通过第一传送带11与空试管座缓冲区06的入口相通。空试管座缓冲区06的出口通过第二传送带12与后处理模块10的入口相通。后处理模块10的出口通过空试管座缓冲回路07与转盘固定架的空管座入口011相通。
第二传送带12的一侧设有旁路通道。旁路通道与配平管缓冲回路08的入口相通。配平管缓冲回路08的出口与转盘固定架的配平管入口013相通。第二传送带12的与旁路通道相对的一侧设有第一推门15。配平管缓冲回路08的一侧设有朝向转盘固定架的配平管入口013的第二推门16。
靠近离心机02的位置设有第一工作位17、第五工作位19。第一传送带11的一侧设有第二工作位18。第二传送带12的一侧设有第六工作位20。第三传送带13位于第二工作位18与第一工作位17之间。第三传送带13的运动方向为第一工作位17所在的方向。第四传送带14位于第五工作位19与第六工作位20之间。第四传送带14的运动方向为第六工作位20所在的方向。
空离心块缓冲区09位于第二工作位18与第六工作位20之间。空离心块缓冲区09的入口处设置有第四工作位22，第四工作位22靠近第六工作位20。空离心块缓冲区09的出口处设置有第三工作位21，第三工作位21靠近第二工作位18。
第一机械手03位于第一传送带11、第二工作位18的上方。第二机械手04位于第二传送带12、第六工作位20的上方。第三机械手05位于离心机02的装块口021、第一工作位17、第五工作位19的上方。
具体地，旋转机构01包含转盘固定架、旋转盘、步进电机。
步进电机安装在转盘固定架的下方。转盘固定架的上面设有转盘安装槽。旋转盘位于转盘安装槽内。步进电机的转轴穿过转盘固定架的底部，并与旋转盘的轴心相连接。空管座入口011、插管入口012、配平管入口013、试管出口014分别设置在转盘固定架的边沿处。试管出口014及三个入口环绕转盘固定架的圆心等间隔分布。入口、试管出口014分别与转盘安装槽相通。旋转盘的边沿处设有四个缺口凹槽。四个缺口凹槽环绕旋转盘的圆心等间隔分布。缺口凹槽与进口通道、试管出口014相适配。缺口凹槽的深度与进口通道、试管出口014的深度相同。缺口凹槽的宽度与转盘固定架的入口、试管出口014的宽度相同。
具体地，第一机械手03、第二机械手04、第三机械手05的结构相同，分别包含X轴导轨、Y轴导轨、可升降气爪。
Y轴导轨有两个。两个Y轴导轨相互平行。X轴导轨的两端分别活动安装在两个Y轴导轨上。可升降气爪活动安装在X轴导轨上。可升降气爪竖直向下。X轴导轨可沿着Y轴导轨的导向滑动；可升降气爪可沿着X轴导轨的导向滑动；可升降气爪可在升降气缸的带动下做升、降运动。通过X轴导轨、Y轴导轨、可升降气爪三者的配合，可实现可升降气爪的三维运动。
工作原理：
旋转机构01将空管座入口011处的空的试管座转动至插管入口012处。插管入口012处设置有插管工作位。将待做血样离心处理的试管插到插管入口012处的试管座上。旋转机构01将插管入口012处的试管座转动至试管出口014。第一传送带11将试管出口014处的试管座传送至第二工作位18。第一机械手03将第一传送带11上的试管从试管座中夹持到位于第二工作位18上的离心块中；并且通过第一传送带11将空的试管座传送至空试管座缓冲区06，空试管座缓冲区06对空的试管座进行缓冲。重复上述工作，直至第二工作位18上的离心块插满指定数量的试管。
然后，通过第三传送带13将第二工作位18上的离心块传送至第一工作位17上。第三机械手05将第一工作位17上的离心块装入到离心机02内。将第三工作位21上的离心块移至第二工作位18上。重复上述工作，直至离心机02内装满指定数量的离心块。然后，启动离心机02，完成血样离心处理。
第三机械手05将离心机02内的各离心块取出并放至第五工作位19处。第四传送带14将第五工作位19处的各离心块传送至第六工作位20。空试管座缓冲区06将空的试管座传送至第二传送带12上。第二传送带12将空的试管座传送至第六工作位20处。第二机械手04将第六工作位20上的离心块中的各试管一一取出，并将取出的试管分别夹持到第二传送带12上的各空的试管座内。将第六工作位20处的空的离心块移至第四工作位22；通过空离心块缓冲区09将第四工作位22上的离心块传送至第三工作位21。第二传送带12将试管座传送至后处理模块10。后处理模块10将试管座上的试管转入到指定位置(如试管托盘)，并将空的试管座传送到空试管座缓冲回路07。空试管座缓冲回路07对空的试管座进行缓冲，并将空的试管座传送至旋转机构01的空管座入口011。
在当前待做血样离心处理的试管的数量小于一个离心机的满载量的情况下；判断旋转机构01的插管入口012处当前待做血样离心处理的试管的数量与离心机02所需装载的离心块的数量的比值是否为整数；若为是，则将当前待做血样离心处理的试管平均分配给离心机02所需装载的各离心块，然后进行离心工作；若为否，则计算所需配平试管的数量。过第二推门16将配平管缓冲回路08上的配平试管（每个配平管装有与血样等量的液体）推送至旋转机构01的配平管入口013内。旋转机构01将配平管入口013上的配平试管转动至试管出口014。识别第二传送带12上的配平试管，并通过第一推门15将第二传送带12上的配平试管推送至配平管缓冲回路08上。
其中，配平试管配平的计算方法：
设离心机02的离心块数量为m，每个离心块容纳采血试管的数量为n，当前需要离心的采血试管数量为k。
则当k>=m*n时，不需要额外的配平试管来配平。
当k<m*n时：(1)若k/m为整数，每个离心快都可以平均分配相同数量的采血试管，不需要额外的配平试管，但每个离心块的试管放置方法应相同，以保证采血试管在离心转子上对称分布；(2)若k/m为小数，则需要配平试管来配平，设配平试管的数量p，p=m-k%m,%为求余运算符，满足（k+ｐ）/m为整数的要求，试管的分配和放置方法同(1)。所需准备的配平试管的数量最少为ｍ-１个。
其中，缓冲区的计算方法：
由于离心机02要有一定的工作周期，它是决定离心处理工作效率的关键设备，为充分利用离心机02，需要合理配置空试管座缓冲区06和空离心块缓冲区09。计算方法如下：
离心块缓冲数量＞＝3ｍ ；一组装载离心块，一组卸载离心块，一组在离心机02内工作。
试管座的缓冲数量＞＝2ｍ＊ｎ；最多装载两组离心块，一组在离心机02内，一组正在装载。
按照上面计算方法设计缓冲区，可以保证在离心工作的同时，进行下一组离心块装载采血试管，一组离心块卸载采血试管的工作。实现离心机02的连续工作，装载、离心、卸载同时进行。
实施例2：
如图2-图4所示，一种采血试管血样自动离心处理方法，应用于实施例1中所述的流水线，包括以下步骤：
S1：通过旋转机构01将空管座入口011处的空的试管座转动至插管入口012处。
S2：将待做血样离心处理的试管插到插管入口012处的试管座上。
S3：通过旋转机构01将插管入口012处的试管座转动至试管出口014。
S4：通过第一传送带11将试管出口014处的试管座传送至第二工作位18。
S5：通过第一机械手03将第一传送带11上的试管从试管座中夹持到位于第二工作位18上的离心块中；并且通过第一传送带11将空的试管座传送至空试管座缓冲区06，空试管座缓冲区06对空的试管座进行缓冲。
S6：判断第二工作位18上的离心块是否已插满指定数量的试管；若为是，则执行S7；若为否，则执行S1。
S7：通过第三传送带13将第二工作位18上的离心块传送至第一工作位17上。
S8：通过第三机械手05将第一工作位17上的离心块装入到离心机02内。
S9：判断离心机02内是否已装满指定数量的离心块；若为是，则执行S11；若为否，则执行S10。
S10：将第三工作位21上的离心块移至第二工作位18上，执行S1。
S11：启动离心机02，完成血样离心处理，执行S12。
S12：通过第三机械手05将离心机02内的各离心块取出并放至第五工作位19处。
S13：通过第四传送带14将第五工作位19处的各离心块传送至第六工作位20。
S14：通过空试管座缓冲区06将空的试管座传送至第二传送带12上。
S15：通过第二传送带12将空的试管座传送至第六工作位20处。
S16：通过第二机械手04将第六工作位20上的离心块中的各试管一一取出，并将取出的试管分别夹持到第二传送带12上的各空的试管座内；执行S17和S19。
S17：将第六工作位20处的空的离心块移至第四工作位22，执行S18。
S18：通过空离心块缓冲区09将第四工作位22上的离心块传送至第三工作位21。
S19：通过第二传送带12将试管座传送至后处理模块10，执行S20。
S20：通过后处理模块10将试管座上的试管转入到指定位置(如试管托盘)，并将空的试管座传送到空试管座缓冲回路07。
S21：通过空试管座缓冲回路07对空的试管座进行缓冲，并将空的试管座传送至旋转机构01的空管座入口011。
S22：判当前待做血样离心处理的试管的数量是否小于一个离心机02的满载量；若为是；则执行S23；若为否，则执行S1。
S23：判断旋转机构01的插管入口012处当前待做血样离心处理的试管的数量与离心机02所需装载的离心块的数量的比值是否为整数；若为是，则将当前待做血样离心处理的试管平均分配给离心机02所需装载的各离心块，并执行S11；若为否，则执行S24。
S24：计算所需配平试管的数量。
S25：通过第二推门16将配平管缓冲回路08上的配平试管（每个配平管装有与血样等量的液体）推送至旋转机构01的配平管入口013内。
S26：通过旋转机构01将配平管入口013上的配平试管转动至试管出口014。
S27：识别第二传送带12上的配平试管，并通过第一推门15将第二传送带12上的配平试管推送至配平管缓冲回路08上。
其中，配平试管配平的计算方法：
设离心机02的离心块数量为m，每个离心块容纳采血试管的数量为n，当前需要离心的采血试管数量为k。
则当k>=m*n时，不需要额外的配平试管来配平。
当k<m*n时：(1)若k/m为整数，每个离心快都可以平均分配相同数量的采血试管，不需要额外的配平试管，但每个离心块的试管放置方法应相同，以保证采血试管在离心转子上对称分布；(2)若k/m为小数，则需要配平试管来配平，设配平试管的数量p，p=m-k%m,%为求余运算符，满足（k+ｐ）/m为整数的要求，试管的分配和放置方法同(1)。所需准备的配平试管的数量最少为ｍ-１个。
其中，缓冲区的计算方法：
由于离心机02要有一定的工作周期，它是决定离心处理工作效率的关键设备，为充分利用离心机02，需要合理配置空试管座缓冲区06和空离心块缓冲区09。计算方法如下：
离心块缓冲数量＞＝3ｍ ；一组装载离心块，一组卸载离心块，一组在离心机02内工作。
试管座的缓冲数量＞＝2ｍ＊ｎ；最多装载两组离心块，一组在离心机02内，一组正在装载。
按照上面计算方法设计缓冲区，可以保证在离心工作的同时，进行下一组离心块装载采血试管，一组离心块卸载采血试管的工作。实现离心机02的连续工作，装载、离心、卸载同时进行。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，本发明不限于以上实施例。可以理解，本领域技术人员在不脱离本发明的基本构思的前提下直接导出或联想到的其它改进和变化均应认为包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种采血试管血样自动离心处理流水线，其特征在于：
包括旋转机构(01)、离心机(02)、第一机械手(03)、第二机械手(04)、第三机械手(05)、后处理模块(10)；
所述旋转机构(01)上设置有空管座入口(011)、插管入口(012)、试管出口(014)；
所述试管出口(014)所输出的试管座依次通过第一传送带(11)、第二传送带(12)传送至后处理模块(10)；
所述靠近离心机(02)的位置设有第一工作位(17)、第五工作位(19)；
所述第一传送带(11)的一侧设有第二工作位(18)；
所述第二传送带(12)的一侧设有第六工作位(20)；
所述第二工作位(18)与第一工作位(17)之间设置有第三传送带(13)；所述第三传送带(13)的运动方向为第一工作位(17)所在的方向；
所述第五工作位(19)与第六工作位(20)之间设置有第四传送带(14)；所述第四传送带(14)的运动方向为第六工作位(20)所在的方向；
所述第一机械手(03)位于第一传送带(11)、第二工作位(18)的上方；
所述第二机械手(04)位于第二传送带(12)、第六工作位(20)的上方；
所述第三机械手(05)位于离心机(02)的装块口(021)、第一工作位(17)、第五工作位(19)的上方。
2.根据权利要求1所述的采血试管血样自动离心处理流水线，其特征在于：
还包括配平管缓冲回路(08)；
所述旋转机构(01)上还设置有配平管入口(013)；
所述第二传送带(12)的一侧设有旁路通道；所述旁路通道与配平管缓冲回路(08)的入口相通；
所述配平管缓冲回路(08)的出口与配平管入口(013)相通；
在第二传送带(12)的与所述旁路通道相对的一侧设置有第一推门(15)；
所述配平管缓冲回路(08)的一侧设有朝向配平管入口(013)的第二推门(16)。
3.根据权利要求1或2所述的采血试管血样自动离心处理流水线，其特征在于：
还包括空试管座缓冲回路(07)；
所述后处理模块(10)的出口通过空试管座缓冲回路(07)与空管座入口(011)相通。
4.根据权利要求1或2所述的采血试管血样自动离心处理流水线，其特征在于：
还包括空离心块缓冲区(09)；
所述空离心块缓冲区(09)位于第二工作位(18)与第六工作位(20)之间；
所述空离心块缓冲区(09)的入口处设置有第四工作位(22)；所述第四工作位(22)靠近第六工作位(20)；
所述空离心块缓冲区(09)的出口处设置有第三工作位(21)；所述第三工作位(21)靠近第二工作位(18)。
5.根据权利要求1或2所述的采血试管血样自动离心处理流水线，其特征在于：
还包括空试管座缓冲区(06)；
所述试管出口(014)通过第一传送带(11)与空试管座缓冲区(06)的入口相通；所述空试管座缓冲区(06)的出口通过第二传送带(12)与后处理模块(10)的入口相通。
6.一种采血试管血样自动离心处理方法，其特征在于：
包括以下步骤：
通过旋转机构(01)将空管座入口(011)处的空的试管座转动至插管入口(012)处；
将待做血样离心处理的试管插到插管入口(012)处的试管座上；
通过旋转机构(01)将插管入口(012)处的试管座转动至试管出口(014)；
通过第一传送带(11)将试管出口(014)处的试管座传送至第二工作位(18)；
通过第一机械手(03)将第一传送带(11)上的试管从试管座中夹持到位于第二工作位(18)上的离心块中；并且通过第一传送带(11)将空的试管座传送至空试管座缓冲区(06)，空试管座缓冲区(06)对空的试管座进行缓冲；
判断第二工作位(18)上的离心块是否已插满指定数量的试管；若为是，则通过第三传送带(13)将第二工作位(18)上的离心块传送至第一工作位(17)上；若为否，则执行所述通过旋转机构(01)将空管座入口(011)处的空的试管座转动至插管入口(012)处；
通过第三机械手(05)将第一工作位(17)上的离心块装入到离心机(02)内；
判断离心机(02)内是否已装满指定数量的离心块；若为是，则启动离心机(02)；若为否，则将第三工作位(21)上的离心块移至第二工作位(18)上，并执行所述通过旋转机构(01)将空管座入口(011)处的空的试管座转动至插管入口(012)处。
7.根据权利要求6所述的采血试管血样自动离心处理方法，其特征在于：
在所述启动离心机(02)之后还包括以下步骤：
通过第三机械手(05)将离心机(02)内的各离心块取出并放至第五工作位(19)处；
通过第四传送带(14)将第五工作位(19)处的各离心块传送至第六工作位(20)；
通过空试管座缓冲区(06)将空的试管座传送至第二传送带(12)上；
通过第二传送带(12)将空的试管座传送至第六工作位(20)处；
通过第二机械手(04)将第六工作位(20)上的离心块中的各试管一一取出，并将取出的试管分别夹持到第二传送带(12)上的各空的试管座内；
将第六工作位(20)处的空的离心块移至第四工作位(22)；
通过空离心块缓冲区(09)将第四工作位(22)上的离心块传送至第三工作位(21)；
通过第二传送带(12)将试管座传送至后处理模块(10)。
8.根据权利要求7所述的采血试管血样自动离心处理方法，其特征在于：
在所述通过第二传送带(12)将试管座传送至后处理模块(10)之后还包括以下步骤：
通过后处理模块(10)将试管座上的试管转入到指定位置，并将空的试管座传送到空试管座缓冲回路(07)；
通过空试管座缓冲回路(07)对空的试管座进行缓冲，并将空的试管座传送至旋转机构(01)的空管座入口(011)。
9.根据权利要求6、7或8所述的采血试管血样自动离心处理方法，其特征在于：
还包括以下步骤：
判断当前待做血样离心处理的试管的数量是否小于一个离心机(02)的满载量；若为否，则执行所述通过旋转机构(01)将空管座入口(011)处的空的试管座转动至插管入口(012)处；
若为是；则判断旋转机构(01)的插管入口(012)处当前待做血样离心处理的试管的数量与离心机(02)所需装载的离心块的数量的比值是否为整数；若为是，则将当前待做血样离心处理的试管平均分配给离心机(02)所需装载的各离心块，并执行所述启动离心机(02)；若为否，则计算所需配平试管的数量；
通过第二推门(16)将配平管缓冲回路(08)上的配平试管推送至旋转机构(01)的配平管入口(013)内；
通过旋转机构(01)将配平管入口(013)上的配平试管转动至试管出口(014)；
识别第二传送带(12)上的配平试管，并通过第一推门(15)将第二传送带(12)上的配平试管推送至配平管缓冲回路(08)上。
10.根据权利要求9所述的采血试管血样自动离心处理方法，其特征在于：
所述所需配平试管的数量= m - k%m；其中，m为离心机(02)内所需离心块的数量，k为当前待做血样离心处理的试管的数量，%为求余运算。
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