CN107458575A - 无人机 - Google Patents

Abstract

为克服现有技术中收放系统仍然显得零部件过多，结构复杂，占用体积大，需要进一步简化设计的问题，本发明提供了一种无人机，包括机体、若干固定设置于所述机体上的支撑座、若干通过转轴铰接于各支撑座上的折叠机构、及若干驱动各折叠机构转动的收放机构；所述收放机构包括电机、蜗杆和蜗轮；蜗杆固定安装在电机的输出轴上，蜗杆与蜗轮对应啮合；蜗轮与折叠机构固定连接，且与所述转轴同轴心，以使得蜗杆可带动蜗轮与所述折叠机构绕转轴的轴心转动。本发明公开的无人机，其结构简单可靠，占用空间小，承受强度大，传动效率高，操作方便，成本低廉。

Description

无人机

技术领域

本发明涉及无人机领域，尤其指机臂或脚架可收放的无人机领域。

背景技术

现有无人机除最早用于军用用途外，现在已越来越多的用于民用。其结构一般包括机体(包括骨架及覆盖在骨架外器装饰的外壳)、机臂和脚架等。当无人机的体积较大时，不方便运输和携带，因此，常常将机臂和脚架等设置为可折叠的结构，其机臂和脚架可展开和收回(统称为收放)。现有的机臂和脚架的展开和折叠通常采用手动方式进行，同时，通过锁止机构进行锁止和解除锁止，使机臂和脚架处于展开或锁止状态；为方便描述起见，将可折叠的机臂和脚架统称为折叠机构。

然而，现有无人机的折叠机构必须设置折叠机构和锁止机构，折叠机构一般采用同步带或齿轮等传动来达到折叠，而锁止机构一般较为复杂，尺寸偏大，方向单一，行程固定，且安装复杂，成本高。从而使整体所需结构体积大，成本高，传动效率低，同步带后续调试困难，所承受强度低，对于多向锁死时且不能对单个机臂脚架进行控制，使整个产品结构尺寸大，安装复杂，整体性差，反向时不能自我保护，成本高。

为此，现有某些军用无人机上设置有可反向自锁的收放系统，其可以解决上述现有无人机的大部分问题；其收放系统采用蜗轮、蜗杆、摇臂、减震杆等结构；摇臂的一端与蜗轮固连，另一端与减震杆的一端连接，减震杆的另一端与起落架臂上部通过销轴连接，蜗杆的一端与驱动部分连接。如此，蜗杆驱动蜗轮旋转，蜗轮带动摇臂旋转，摇臂带动减震杆，减震杆将运动传递给起落架臂，使起落架臂转动。

然而，该种收放系统仍然显得零部件过多，结构复杂，占用体积大，需要进一步简化设计。

发明内容

为克服现有技术中收放系统仍然显得零部件过多，结构复杂，占用体积大，需要进一步简化设计的问题，本发明提供了一种无人机。

本发明提供的无人机，包括机体、若干固定设置于所述机体上的支撑座、若干通过转轴铰接于各支撑座上的折叠机构、及若干驱动各折叠机构转动的收放机构；所述折叠机构包括机臂和/或脚架；

其中，所述收放机构包括电机、蜗杆和蜗轮；蜗杆固定安装在电机的输出轴上，蜗杆与蜗轮对应啮合；

蜗轮与折叠机构固定连接，且与所述转轴同轴心，以使得蜗杆可带动蜗轮与所述折叠机构绕转轴的轴心转动。

本发明公开的无人机，其收放机构采用简单的蜗轮蜗杆啮合传动，蜗轮带动折叠机构转动的方式，即实现了其折叠机构的自动收放，并且利用蜗轮蜗杆的原理实现反向安全自锁的功能，其结构简单可靠，占用空间小，承受强度大，传动效率高，操作方便，成本低廉。

进一步地，所述支撑座包括两个铰接臂；每个铰接臂上设有一铰接轴孔；

所述折叠机构包括铰接端和自由端；所述折叠机构的铰接端上设有转轴孔；所述铰接端安装于两个铰接臂之间；所述转轴穿过所述铰接臂上的铰接轴孔和铰接端上的转轴孔。

进一步地，所述蜗轮和蜗杆设置在任一所述铰接臂的外侧。

进一步地，所述转轴相对于所述铰接轴孔转动，所述折叠机构的铰接端和所述蜗轮均与所述转轴固定连接；使得所述蜗轮驱动所述转轴转动，以所述转轴带动所述折叠机构转动。

进一步地，所述支撑座的铰接臂包括第一铰接臂和第二铰接臂；所述第一铰接臂上的铰接轴孔称为第一轴孔；所述第二铰接臂上的轴孔称为第二轴孔；

所述第二铰接臂的外侧上设有蜗壳；所述蜗壳上设有蜗杆孔和蜗轮槽；

所述蜗轮位于所述蜗轮槽内，所述蜗杆从所述蜗杆孔中伸入所述蜗轮槽中，与所述蜗轮啮合。

进一步地，所述蜗壳上还设有支撑轴孔；所述支撑轴孔与所述第一轴孔、第二轴孔同轴布置。

进一步地，所述转轴包括位于两端的第一圆轴端和第二圆轴端，以及位于所述第一圆轴端和第二圆轴端之间的折叠安装段和蜗轮安装段；

所述第一圆轴端设于所述第一轴孔内，所述第二圆轴端设于所述支撑轴孔内；

所述转轴的折叠安装段位于所述第一铰接臂和第二铰接臂之间，所述折叠机构的铰接端固定安装于所述转轴的折叠安装段上。采用在支撑座的铰接臂外侧设置蜗壳，将蜗杆和蜗轮安装在蜗壳中的方式，可以更好的保护蜗轮和蜗杆，并使其结构更加紧凑集中，且其不会对其他结构的安装造成干涉，其折叠机构的收放角度可以很大，不影响折叠机构的收放。

进一步地，所述第一圆轴端和第二圆轴端的横截面为圆形；

所述折叠安装段穿设于所述转轴孔内；所述转轴孔的横截面与所述折叠安装段的横截面为相适配的非圆形；以使得所述折叠机构随所述转轴转动；

所述蜗轮安装段穿设于所述蜗轮的蜗轮孔内；所述蜗轮孔的横截面与所述蜗轮安装段的横截面也为相适配的非圆形。

进一步地，所述折叠安装段和所述转轴孔的横截面为相适配的D形；所述蜗轮孔的横截面与所述蜗轮安装段的横截面也为相适配的D形。

进一步地，所述铰接臂上的铰接轴孔和所述蜗壳上的支撑轴孔内安装有轴套。采用轴套，可使转轴的转动更顺畅。

进一步地，所述机体上还安装有与若干用于检测折叠机构状态的状态检测传感器，所述状态检测传感器电连接到所述驱动电路板。采用上述检测折叠机构状态的状态检测传感器，可以保证折叠机构在收放时到达设定位置自动停止。

进一步地，所述状态检测传感器包括收回状态检测传感器和展开状态检测传感器，所述收回状态检测传感器和展开状态检测传感器均电连接到所述驱动电路板；

所述机体包括第一骨架和第二骨架；所述支撑座安装于所述第一骨架上，所述展开状态检测传感器安装于所述支撑座上；

所述收回状态检测传感器安装于所述第二骨架上。

进一步地，所述蜗杆与所述电机的输出轴之间通过连接组件连接，并在所述蜗杆底部设有一修正螺丝。通过调节修正螺丝的松紧可以调节蜗杆上下位置，从而调节蜗杆与所述连接组件松紧度，消除蜗杆转动时的轻微晃动，并调节蜗杆与蜗轮接触面，达到在未通电时折叠机构相对稳定，从而使蜗轮蜗杆更有效啮合传动，保证折叠机构收放过程、收放启动时刻平稳。

附图说明

图1是本发明具体实施方式中提供的无人机在展开状态下的立体示意图；

图2是本发明具体实施方式中提供的无人机在收回状态下的立体示意图；

图3是本发明具体实施方式中提供的折叠机构与收放机构的连接示意图；

图4是图3中A处放大示意图；

图5是本发明具体实施方式中提供的支撑座、折叠机构、驱动电路板与收放机构的连接分解示意图；

图6是本发明具体实施方式中提供的支撑座、折叠机构驱动电路板与收放机构的连接示意图；

图7是本发明具体实施方式中提供的支撑座放大立体示意图；

图8是本发明具体实施方式中提供的转轴放大立体示意图；

图9是本发明具体实施方式中提供的蜗轮放大立体示意图。

其中，1、机体；2、折叠机构；3、支撑座；4、蜗杆；5、电机；6、转轴；7、蜗轮；8、驱动电路板；9、修正螺丝；2a、铰接端；2b、自由端；21、转轴孔；11、收回状态检测板；12、展开状态检测板；1a、第一骨架；1b、第二骨架；30、固定安装部；31、铰接臂；31a、第一铰接臂；31b、第二铰接臂；32、蜗壳；310、铰接轴孔；310a、第一轴孔；310b、第二轴孔；80、接线端子；81、第一接线；82、第二接线；83、第三接线；51、装配法兰；52、电机螺丝；321、蜗杆孔；322、蜗轮槽；323、支撑轴孔；324、螺丝孔；71、蜗轮孔；61、第一圆轴端；62、第二圆轴端；63、折叠安装段；64、蜗轮安装段。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例

本例提供的无人机，如图1、图2所示，包括机体1、若干固定设置于所述机体1上的支撑座3、若干通过转轴6铰接于各支撑座3上的折叠机构2、及若干驱动各折叠机构2转动的收放机构；所述折叠机构2包括机臂和/或脚架；本例中以折叠机构2为脚架为例进行具体解释说明。当折叠机构2为机臂时，折叠机构2上还安装有带有螺旋桨的马达，为公众所知，不在赘述。上述支撑座3可以与机体1上一体设置，以提高可靠性及安装便携性；也可以通过焊接或者螺钉、螺栓等方式安装在机体1上。

具体的，所述机体1包括第一骨架1a和第二骨架1b；当然，其可以包括更多的骨架，甚至包括设置在骨架上的外壳等，均是可以的。为使附图能看清更多关于改进点的细节，图1、图2中仅示出了部分机体1，而隐去了其余与收放机构、折叠机构2等基本无关联的其余部分。

所谓的折叠机构2指其可以为机臂或者脚架，或者机臂和脚架，其含义为：可以在任意机臂和/或者脚架上采用本例中公开的收放机构驱动其展开或者收回(折叠)；比如，其可以为仅机臂采用本例中改进的收放机构驱动，而脚架不采用本例中改进的收放机构或者采用其他方式的收放机构驱动；或者，仅脚架采用本例中改进的收放机构驱动，而机臂不采用本例中改进的收放机构或者采用其他方式的收放机构驱动；或者机臂和脚架均采用而脚架不采用本例中改进的收放机构或者采用其他方式的收放机构驱动。都是可以的。所述折叠机构2包括铰接端2a和自由端2b；所述折叠机构2的铰接端2a上设有转轴孔21；

其中，如图1-图6所示，所述收放机构包括电机5、蜗杆4和蜗轮7；蜗杆4固定安装在电机5的输出轴上，蜗杆4与蜗轮7对应啮合；

蜗轮7与折叠机构2固定连接，且与所述转轴6同轴心，使得蜗杆4可带动蜗轮7与所述折叠机构2绕转轴6的轴心转动。

上述电机5的安装位置并不特别限制，可以安装在机体1上，也可以安装支撑座3上。所述电机并不特别限制，本例采用一般直流控制电机或伺服电机(舵机)。

下边结合图3、图4具体解释“蜗轮7与折叠机构2固定连接，且与所述转轴6同轴心，使得蜗杆4可带动蜗轮7与所述折叠机构2绕转轴6的轴心转动”的含义：已知电机5驱动蜗杆4旋转，蜗杆4旋转带动蜗轮7旋转，而我们的最终目的是实现蜗轮7蜗杆4驱动折叠机构2旋转；因此，必须将蜗轮7与折叠机构2固定连接，且蜗轮7须与转轴6的轴心同轴；并绕轴心旋转；注意，此处的蜗轮7绕轴心旋转并非指蜗轮7必须相对于转轴6旋转；蜗轮7可以相对于转轴6旋转，也可以相对转轴6固定，而使转轴6绕其轴心旋转，也是可以的。比如，将转轴6与支撑座3固定连接；这样，蜗轮7就可以在蜗杆4的驱动下，带动折叠机构2绕转轴6旋转；或者，也可以将蜗轮7与转轴6固定，同时，蜗轮7也必须与折叠机构2相对固定(也即转轴6与折叠机构2也相对固定，不能转动)。如此，蜗轮7可以驱动转轴6转动，转轴6可在支撑座3上安装该转轴6的铰接轴孔310(具体描述见后续段落)内转动(铰接轴孔310的轴心即为转轴6的轴心)；也即转轴6、蜗轮7和折叠机构2绕转轴6的轴心转动。如此，即可实现本申请方案通过收放机构驱动折叠机构2展开或者收回的目的。

上面已经具体论述了要实现收放机构驱动折叠机构2的基本原理，下面再结合附图对其具体实现方式进行具体解释说明。

参见图5所示的驱动电路板8、收放机构和折叠机构2的分解示意图；以及图6所示的驱动电路板8、收放机构和折叠机构2连接后的立体示意图；并请结合图7所示的支撑座3放大示意图、图8所示转轴6放大示意图及图9所示蜗轮7放大示意图进行理解。

上述支撑座3具体安装于第一骨架1a上。以设有4个折叠机构2为例，对应的，第一骨架1a上设有4个支撑座3，每个支撑座3对应安装一折叠机构2，每个折叠机构2通过一收放机构驱动。如图7所示，所述支撑座3上设有固定安装部30，该固定安装部30设有安装孔，对应在第一骨架1a上也设有螺孔，螺丝穿过上述固定安装部30的安装孔后旋入第一骨架1a上的螺孔内，将所述支撑座3安装在第一骨架1a上。

该支撑座3上设有两个铰接臂31，每个铰接臂31上设有铰接轴孔310，为区别起见，分别称为第一铰接臂31a和第二铰接臂31b；所述第一铰接臂31a上的铰接轴孔310称为第一轴孔310a；所述第二铰接臂31b上的轴孔称为第二轴孔310b；其中，所述蜗轮7和蜗杆4设置在任一所述铰接臂31的外侧。比如，所述第二铰接臂31b的外侧上设有蜗壳32；所述蜗壳32上设有蜗杆孔321、蜗轮槽322及支撑轴孔323；所述支撑轴孔323与所述第一轴孔310a、第二轴孔310b同轴布置；采用在支撑座3的铰接臂31外侧设置蜗壳32，将蜗杆4和蜗轮7安装在蜗壳32中的方式，可以更好的保护蜗轮7和蜗壳32，并使其结构更加紧凑集中，其不会对其他结构的安装造成干涉，其折叠机构2的收放角度可以很大，不影响折叠机构2的收放。

同时，该蜗壳32上设有装配电机5的电机装配面，该电机装配面上设有螺丝孔324。电机5上则对应设有装配法兰51，装配法兰51上对应设有装配孔，该装配法兰51与电机装配面对接后，通过电机螺丝52穿过该装配法兰51上的装配孔后拧入蜗壳32电机装配面上的螺丝孔324中，以实现将电机5安装于所述蜗壳32上的目的。采用该种安装方式，将使得电机5的布置更紧凑。

如图1、图2所示，所述铰接端2a安装于两个铰接臂31之间；所述转轴6穿过所述铰接臂31上的铰接轴孔310和铰接端2a上的转轴孔21。

其中，所述转轴6相对于所述铰接轴孔310转动，所述折叠机构2的铰接端2a和所述蜗轮7均与所述转轴6固定连接；使得所述蜗轮7驱动所述转轴6转动，所述转轴6带动所述折叠机构2转动。

如图8所示，所述转轴6包括位于两端的第一圆轴端61和第二圆轴端62，以及位于所述第一圆轴端61和第二圆轴端62之间的折叠安装段63和蜗轮安装段64；所述转轴6的折叠安装段63位于两铰接臂31(即第一铰接臂31a和第二铰接臂31b)之间，所述折叠机构2的铰接端2a固定安装于所述转轴6的折叠安装段63上；所述蜗轮安装段64位于所述蜗轮槽322内。

如图9所示，所述蜗轮7上设有蜗轮孔71，所述蜗轮安装段64穿设于所述蜗轮孔71内；将蜗轮7固定安装于所述转轴6的蜗轮安装段64上；

所述转轴6的第一圆轴端61设于所述第一轴孔310a内，所述第二圆轴端62设于所述支撑轴孔323内；

所述蜗杆4从所述蜗杆孔321中伸入所述蜗轮槽322中，与所述蜗轮7啮合。

本例中，并不具体局限铰接端2a与转轴6的具体固定连接方式，也并不局限蜗轮7与转轴6的固定连接方式，比如可以采用下边的方式将折叠机构2的铰接端2a和蜗轮7与转轴6固定连接。

所述第一圆轴端61和第二圆轴端62的横截面为圆形；这样，第一圆轴端61可在第一轴孔310a内转动，第二圆轴端62可在支撑轴孔323内转动。

折叠机构2上转轴孔21的横截面与所述折叠安装段63的横截面为相适配的非圆形；使得所述折叠机构2随所述转轴6转动；

所述蜗轮孔71的横截面与所述蜗轮安装段64的横截面也为相适配的非圆形。非圆形的目的是使得上述的转轴6不能在折叠机构2上的转轴孔21内转动，也不能在蜗轮7上的蜗轮孔71内转动，而使蜗轮7和折叠机构2与转轴6一起转动。如此，以实现蜗轮7带动转轴6转动，转轴6带动折叠机构2转动的目的。所谓的非圆形包括圆形切削掉部分后的D形、半圆形等形状、或者方形、三角形、长方向、其他任意规则或者不规则的多边形。本例中，所述折叠安装段63和所述转轴孔21的横截面为相适配的D形；所述蜗轮孔71的横截面与所述蜗轮安装段64的横截面也为相适配的D形。

所述铰接臂31上的铰接轴孔310和所述蜗壳32上的支撑轴孔323内安装有轴套(图中未示出)。该轴套的材质可以选用金属材料或者各类耐磨、表面光滑的塑料制成；本例中，优选采用铜轴套，所述转轴6的两端插入所述轴套内，与所述轴套配合，使得转轴6可在所述轴套内旋转。采用轴套，可使转轴6的转动更顺畅。

其中，该机体1上还安装有驱动电路板8，本例中，如图1所示，所述驱动电路板8具体安装于第一骨架1a上，所述电机5电连接所述驱动电路板8。驱动电路板8可以只有一块，也可为多块。调整固定在机体1上的折叠机构2的数量和位置，从而可以实现不同数量和方向上的收放效果。

同时，所述机体1上还安装有与若干用于检测折叠机构2状态的状态检测传感器，所述状态检测传感器电连接到所述驱动电路板8。通过所述状态检测传感器可以有效检测各折叠机构2的状态，比如展开状态或者收回状态。该状态检测传感器可以为接触式传感器，也可以为非接触式传感器，本领域技术人员无需付出创造性的劳动即可从现有传感器中选择合适的传感器作为状态检测传感器。具体的，本例中，所述状态检测传感器包括收回状态检测传感器和展开状态检测传感器，通过该收回状态检测传感器检测其折叠机构2的收回状态，通过该展开状态检测传感器检测其折叠机构2的展开状态，所述收回状态检测传感器和展开状态检测传感器均电连接到所述驱动电路板8。所述展开状态检测传感器安装于所述支撑座3上，具体的，该展开状态检测传感器安装于支撑座3的展开状态检测板12上；所述收回状态检测传感器安装于所述第二骨架1b上(图1中，第一骨架1a位于第二骨架1b的下方；图2中第一骨架1a位于第二骨架1b的上方)，具体的，该收回状态检测传感器安装于第二骨架1b的收回状态检测板11上。

其中，该收回状态检测传感器和展开状态检测传感器均为位置检测开关，该位置检测开关为接触式传感器；如图1所示，当折叠机构2展开时，其折叠机构2的铰接端2a会碰触到展开状态检测板12上的位置检测开关，展开状态检测板12即可向驱动电路板8反馈检测到的展开到位的信息；驱动电路板8控制电机5停止工作；当折叠机构2收回时，其折叠机构2的自由端2b触碰到收回状态检测板11上的位置检测开关；收回状态检测板11即可向驱动电路板8反馈检测到的收回到位的信息，同理，驱动电路板8控制电机5停止工作。当电机5停止工作时，无论折叠机构2受力使折叠机构2正转或反转，此时蜗轮7为主动轴，蜗杆4为从动轴，利用蜗轮蜗杆性质，蜗轮7不能带动蜗杆4转动，从而达到脚架自锁死功能。

因此，采用上述检测折叠机构2状态的状态检测传感器，可以保证折叠机构2在收放时到达设定位置自动停止。

作为优选的方式，如图1、图5、图6中所示，收回状态检测板11上设有第一接线81，展开状态检测板12上设有第二接线82；电机5上设有第三接线83；上述第一接线81、第二接线82和第三接线83被集成到一接线端子80上，所述接线端子80插接到驱动电路板8上。

同时，作为优选的方式，所述蜗杆4与所述电机5的输出轴之间通过连接组件连接，并在所述蜗杆4底部安装修正螺丝9。通过调节所述修正螺丝9的松紧，可以调节所述蜗杆4上下位置，从而调节蜗杆4与所述连接组件松紧度；消除蜗杆4转动时的轻微晃动，并调节蜗杆4与蜗轮7接触面，达到在未通电时折叠机构2相对稳定，从而使蜗轮7蜗杆4更有效啮合传动，保证折叠机构2收放过程、收放启动时刻平稳。

本例中，只要在蜗杆4与蜗轮7之间设置合适的传动比，就可以通过该传动比调节出折叠组件收放的快慢。调整输入电机5的驱动信号，即可调整相应的旋转角度和速度，同时，也可以调整各折叠机构2收放的顺序；更进一步的，通过调整蜗杆4与蜗轮7的齿数，来调整其传动比，则可以相应改变折叠机构2转动的速度、角度和力矩。

通过控制驱动电路板8给出不同或相同信号到各电机5，可以实现各折叠机构2以一定顺序不同步收放或同步收放。

其安装过程描述如下：将蜗杆4安装于电机5的输出轴上；然后将支撑座3安装在第一骨架1a上；第一驱动电路板8安装在第一骨架1a上，收回状态检测板11安装于第二骨架1b上；将展开状态检测板12安装于支撑座3上；并将接线端子80插接在驱动电路板8上。将转轴6依次穿过第一铰接臂31a上的轴套、折叠机构2上的转轴孔21、第二铰接臂31b上的轴套、蜗轮支撑轴孔323中的轴套穿出；然后将与电机5连接后的蜗杆4从蜗杆孔321中穿入，并伸入指蜗轮槽322中与蜗轮7啮合；并将电机5安装在蜗壳32上。然后通过修正螺丝9微调，使蜗轮7和蜗杆4啮合面接触顺畅。

该无人机其折叠机构2收放过程描述如下：电机5接收到驱动电路板8发出的驱动信号后，电机5带动蜗杆4旋转；蜗杆4带动蜗轮7转动；蜗轮7最终驱动折叠机构2转动，如此，以实现折叠机构2的收放。

采用本例提供的收放机构，当电机5停止转动后，即使折叠机构2受到外力，比如正反向转动折叠机构2时，此时由蜗轮7变为主动驱动蜗杆4，由于蜗轮7蜗杆4的传动原理，反向时传动比不能驱动蜗杆4，达到自动锁死保护电机5的作用。当蜗杆4的导程角小于啮合轮齿间的当量摩擦角时，机构具有自锁性，可实现反向自锁，即只能由蜗杆4带动蜗轮7，而不能由蜗轮7带动蜗杆4。其反向自锁性可起安全保护作用。

本例公开的无人机，其收放机构采用简单的蜗轮7蜗杆4啮合传动，蜗轮7带动折叠机构2转动的方式，即实现了其折叠机构2的自动收放，并且利用蜗轮7蜗杆4的原理实现反向安全自锁的功能，其结构简单可靠，占用空间小，承受强度大，传动效率高，操作方便，成本低廉。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种无人机，包括机体、若干固定设置于所述机体上的支撑座、若干通过转轴铰接于各支撑座上的折叠机构、及若干驱动各折叠机构转动的收放机构；所述折叠机构包括机臂和/或脚架；

其特征在于，所述收放机构包括电机、蜗杆和蜗轮；蜗杆固定安装在电机的输出轴上，蜗杆与蜗轮对应啮合；

蜗轮与折叠机构固定连接，且与所述转轴同轴心，以使得蜗杆可带动蜗轮与所述折叠机构绕转轴的轴心转动。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述支撑座包括两个铰接臂；每个铰接臂上设有一铰接轴孔；

所述折叠机构包括铰接端和自由端；所述折叠机构的铰接端上设有转轴孔；所述铰接端安装于两个铰接臂之间；所述转轴穿过所述铰接臂上的铰接轴孔和铰接端上的转轴孔。

3.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述蜗轮和蜗杆设置在任一所述铰接臂的外侧。

4.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述转轴相对于所述铰接轴孔转动，所述折叠机构的铰接端和所述蜗轮均与所述转轴固定连接，以使得所述蜗轮驱动所述转轴转动，所述转轴带动所述折叠机构转动。

5.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述支撑座的铰接臂包括第一铰接臂和第二铰接臂；所述第一铰接臂上的铰接轴孔为第一轴孔；所述第二铰接臂上的轴孔为第二轴孔；

所述第二铰接臂的外侧上设有蜗壳；所述蜗壳上设有蜗杆孔和蜗轮槽；

所述蜗轮位于所述蜗轮槽内，所述蜗杆从所述蜗杆孔中伸入所述蜗轮槽中，与所述蜗轮啮合。

6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述蜗壳上还设有支撑轴孔；所述支撑轴孔与所述第一轴孔、第二轴孔同轴布置。

7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述转轴包括位于两端的第一圆轴端和第二圆轴端，以及位于所述第一圆轴端和第二圆轴端之间的折叠安装段和蜗轮安装段；

所述第一圆轴端设于所述第一轴孔内，所述第二圆轴端设于所述支撑轴孔内；

所述转轴的折叠安装段位于所述第一铰接臂和第二铰接臂之间，所述折叠机构的铰接端固定安装于所述转轴的折叠安装段上；所述蜗轮安装段位于所述蜗轮槽内，所述蜗轮固定安装于所述转轴的蜗轮安装段上。

8.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述第一圆轴端和第二圆轴端的横截面为圆形；

所述折叠安装段穿设于所述转轴孔内；所述转轴孔的横截面与所述折叠安装段的横截面为相适配的非圆形，以使得所述折叠机构随所述转轴转动；

所述蜗轮安装段穿设于所述蜗轮的蜗轮孔内；所述蜗轮孔的横截面与所述蜗轮安装段的横截面也为相适配的非圆形。

9.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述折叠安装段和所述转轴孔的横截面为相适配的D形；所述蜗轮孔的横截面与所述蜗轮安装段的横截面也为相适配的D形。

10.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述铰接臂上的铰接轴孔和所述蜗壳上的支撑轴孔内安装有轴套。

11.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述机体上还安装有若干用于检测折叠机构状态的状态检测传感器，所述状态检测传感器电连接到所述驱动电路板。

12.根据权利要求10所述的无人机，其特征在于，所述状态检测传感器包括收回状态检测传感器和展开状态检测传感器，所述收回状态检测传感器和展开状态检测传感器均电连接到所述驱动电路板；

所述机体包括第一骨架和第二骨架；所述支撑座安装于所述第一骨架上，所述展开状态检测传感器安装于所述支撑座上；

所述收回状态检测传感器安装于所述第二骨架上。

13.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述蜗杆与所述电机的输出轴之间通过连接组件连接，并在所述蜗杆底部设有一修正螺丝。