CN107458236A - 一种剩余续驶里程的预估方法、装置、整车控制器及汽车 - Google Patents

一种剩余续驶里程的预估方法、装置、整车控制器及汽车 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种剩余续驶里程的预估方法、装置、整车控制器及汽车，涉及整车控制技术领域，所述预估方法包括：估计驱动电机在剩余续驶里程中的电机能耗E电机；获取所述驱动电机的当前输出扭矩T和所述驱动电机的当前转速n；获取电动汽车的当前车速V；根据所述电机能耗E电机、所述当前输出扭矩T、所述当前转速n和所述当前车速V，计算所述电动汽车的剩余续驶里程S。本发明的方案，根据当前车速、当前输出扭矩和转速，以及对所述驱动电机能耗的准确预估，减小了预估的剩余续驶里程与实际剩余续驶里程之间的差距，减少了电动汽车的仪表显示的剩余续驶里程虚高的可能性。

Description

一种剩余续驶里程的预估方法、装置、整车控制器及汽车
技术领域
本发明属于整车控制技术领域，尤其是涉及一种剩余续驶里程的预估方法、装置、整车控制器及汽车。
背景技术
目前，电动汽车以其环保的优势成为汽车市场的重要组成部分；而消费者在选购电动汽车时最为关心的问题之一，无疑是其续驶里程。现有技术中，续驶里程估算方法多是基于动力电池当前剩余能量与能耗来计算，而能耗则是直接采用某个固定工况的能耗系数，从而导致仪表显示的续驶里程与用户实际开出的续驶里程有较大的差距；最终，给用户的感受就是仪表显示的剩余续驶里程不准确，使用户无法准确确定电动汽车的剩余续驶里程。
发明内容
本发明的目的在于提供一种剩余续驶里程的预估方法、装置及电动汽车，从而解决现有技术中，所述电动汽车显示的剩余续驶里程与实际剩余续驶里程的差距较大的问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种剩余续驶里程的预估方法，所述预估方法包括：
估计驱动电机在剩余续驶里程中的电机能耗E电机；
获取所述驱动电机的当前输出扭矩T和所述驱动电机的当前转速n；
获取电动汽车的当前车速V；
根据所述电机能耗E电机、所述当前输出扭矩T、所述当前转速n和所述当前车速V，计算所述电动汽车的剩余续驶里程S。
其中，所述估计驱动电机在剩余续驶里程中的电机能耗E电机的步骤包括：
获取动力电池的当前剩余能量E电池；
估计车载附件在剩余续驶里程中的附件能耗E附件；
根据所述当前剩余能量E电池和所述附件能耗E附件，估计所述电机能耗E电机；其中，E电机＝E电池-E附件。
其中，所述获取动力电池的当前剩余能量E电池的步骤包括：
在电动汽车上电时，获取所述动力电池的总能量E总；
在所述电动汽车行驶过程中，周期性获取所述动力电池的放电电压U和所述动力电池的放电电流I；
根据周期性获取的所述动力电池的放电电压U和放电电流I，更新所述动力电池的当前能量损耗En；其中，En-1为前次更新后的所述动力电池的能量损耗，T1为获取所述动力电池的放电电压U和放电电流I的获取周期，n为大于等于1的整数，且E0为零；
根据所述动力电池的总能量E总，所述动力电池的当前能量损耗En，获取所述动力电池当前剩余能量E电池；其中E电池＝E总-En。
其中，所述估计车载附件在剩余续驶里程中的附件能耗E附件的步骤包括：
获取所述电动汽车的当前温度T1和所述车载空调设置的目标温度T2；
判断所述电动汽车的车载空调是否开启，当所述空调开启时，根据所述当前温度T1和所述目标温度T2，获取预存的附件能耗的第一比例值K1；当所述空调关闭时，获取预存的附件能耗的第二比例值K2；
根据所述第一比例值K1和所述第二比例值K2，获取所述附件能耗E附件；其中，E附件＝E电池×(a×K1+b×K2)，当所述空调开启时，a＝1，b＝0；当所述空调关闭时，a＝0，b＝1。
其中，所述根据所述预估电机能耗E1、所述当前输出扭矩T、所述当前转速n和所述当前车速V，获取所述电动汽车的剩余续驶里程S的步骤包括：
根据公式计算所述电动汽车的剩余续驶里程S。
需要说明的是，本发明的实施例中，所述车载附件包括车载空调、DC/DC变换器、充电机和逆变器等。
本发明实施例还提供一种续驶里程的预估装置，其中，所述装置包括：
第一计算模块，用于估计驱动电机在剩余续驶里程中的电机能耗E电机；
第一获取模块，用于获取所述驱动电机的当前输出扭矩T和所述驱动电机的当前转速n；
第二获取模块，用于获取电动汽车的当前车速V；
第二计算模块，用于根据所述电机能耗E电机、所述当前输出扭矩T、所述当前转速n和所述当前车速V，计算所述电动汽车的剩余续驶里程S。
其中，所述第一计算模块包括：
第一获取子模块，用于获取动力电池的当前剩余能量E电池；
第一计算子模块，用于估计车载附件在剩余续驶里程中的附件能耗E附件；
第二计算子模块，用于根据所述当前剩余能量E电池和所述附件能耗E附件，估计所述电机能耗E电机；其中，E电机＝E电池-E附件。
其中，所述第一获取子模块包括：
第一获取单元，用于在电动汽车上电时，获取所述动力电池的当前总能量E总；
第二获取单元，用于在所述电动汽车行驶过程中，周期性获取所述动力电池的放电电压U和所述动力电池的放电电流I；
更新单元，用于根据周期性获取的所述动力电池的放电电压U和放电电流I，更新所述动力电池的当前能量损耗En；其中，En-1为前次更新后的所述动力电池的能量损耗，T1为获取所述动力电池的放电电压U和放电电流I的获取周期；
第三获取单元，用于根据所述动力电池的总能量E总，所述动力电池的当前能量损耗En，获取所述动力电池当前剩余能量E电池；其中E电池＝E总-En。
其中，所述第一计算子模块包括：
第四获取单元，获取所述电动汽车的当前温度T1和所述车载空调设置的目标温度T2；
判断单元，用于判断所述电动汽车的车载空调是否开启，当所述空调开启时，根据所述当前温度T1和所述目标温度T2，获取预存的附件能耗的第一比例值K1；当所述空调关闭时，获取预存的附件能耗的第二比例值K2；
第五获取单元，用于根据所述第一比例值K1和所述第二比例值K2，获取所述附件能耗E附件；其中，E附件＝E电池×(a×K1+b×K2)，当所述空调开启时，a＝1，b＝0；当所述空调关闭时，a＝0，b＝1。
其中，所述第二计算模块包括：
第三计算子模块，用于根据公式计算所述电动汽车的剩余续驶里程S。
本发明实施例还提供一种整车控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如上所述方法中的步骤。
本发明实施例还提供一种汽车，其中，所述电动汽车包括如上所述的整车控制器。
本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：
本发明实施例通过预先标定不同外界环境下，车载附件消耗的能量占电动汽车总能量的百分比，在预估所述电动汽车的剩余续驶里程时，将驱动电机的能耗与车载附件的能耗分离，从而准确的预估所述电动汽车的剩余续驶里程；通过采集所述电动其次和的车速和所述驱动电机的输出扭矩和转速，确定所述电动汽车的当前路况，根据所述电动汽车的不同路况，实现了进一步精确计算所述电动汽车的剩余续驶里程。
附图说明
图1是本发明实施例的剩余续驶里程的预估方法的基本步骤示意图；
图2是本发明实施例的剩余续驶里程的预估装置的基本组成示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
本发明实施例针对现有技术中，电动汽车的的剩余续驶里程预估不准确的问题，提供了一种剩余续驶里程的预估方法，实现了将所述电动汽车的当前剩余能量拆分为附件能耗和驱动电机能耗，从而获取更精确的驱动电机能耗，通过根据所述电动汽车的当前路况和所述驱动电机能耗，精确的估算所述电动汽车的剩余续驶里程。
如图1所示，本发明的一实施例提供了一种剩余续驶里程的预估方法，所述方法包括：
步骤11，估计驱动电机在剩余续驶里程中的电机能耗E电机。
步骤12，获取所述驱动电机的当前输出扭矩T和所述驱动电机的当前转速n。
步骤13，获取电动汽车的当前车速V。
步骤14，根据所述电机能耗E电机、所述当前输出扭矩T、所述当前转速n和所述当前车速V，计算所述电动汽车的剩余续驶里程S。
其中，所述当前输出扭矩T，所述当前转速n，以及，所述当前车速V表征所述电动汽车的当前行驶路况和驾驶员的驾驶状态，通过实时对所述当前行驶路况和驾驶员的驾驶状态的判断，能够对所述剩余续驶里程进行实时调整，使所述电动汽车的仪表显示的剩余续驶里程更精确。
具体的，所述估计驱动电机在剩余续驶里程中的电机能耗E电机的步骤具体包括：
步骤111，获取动力电池的当前剩余能量E电池。
其中，所述步骤111具体包括：
步骤111A，在电动汽车上电时，整车控制器通过与电池管理系统通信，获取所述动力电池的总能量E总；其中，所述动力电池的总能量E总为通过所述动力电池的当前输出电压，当前输出电流，所述动力电池表面的当前温度，以及，所述动力电池的当前荷电状态等综合获得的。
步骤111B，在所述电动汽车上电后的行驶过程中，周期性获取所述动力电池的放电电压U和所述动力电池的放电电流I。
步骤111C，根据周期性获取的所述动力电池的放电电压U和放电电流I，更新所述动力电池的当前能量损耗En。
其中，En-1为前次更新后的所述动力电池的能量损耗，T1为获取所述动力电池的放电电压U和放电电流I的获取周期。
具体的，更新所述动力电池的当前能量损耗En的过程为：每次获取到所述放电电压U和所述放电电流I后，根据公式E＝UIT，计算本次获取周期内，所述动力电池的能量损耗，并将本次获取周期内的能量损耗与本次之前获取的能量损耗进行累加，最终获得所述当前能量损耗En。
步骤111D，根据所述动力电池的总能量E总，所述动力电池的当前能量损耗En，获取所述动力电池当前剩余能量E电池；其中E电池＝E总-En。
步骤112，估计车载附件在剩余续驶里程中的附件能耗E附件，其中，所述附件能耗E附件为整车控制器根据采集的所述电动汽车的附件的开启状态和外界环境因素，以及，所述电动汽车在组装时，标定的车载附件的能耗与动力电池的能量的比例关系估算而来的。
其中，所述步骤112具体包括：
步骤112A，获取所述电动汽车的当前温度T1和所述车载空调设置的目标温度T2；
步骤112B，判断所述电动汽车的车载空调是否开启，当所述空调开启时，根据所述当前温度T1和所述目标温度T2，获取预存的与所述当前温度T1和目标温度T2对应的第一比例值K1；当所述空调关闭时，获取预存的与所述T1和T2对应的第二比例值K2。
需要说明的是，所述第一比例值K1为所述电动汽车在空调开启时标定的，车载附件的能耗占所述电动汽车的总能量的百分比；所述第二比例值K2为所述电动汽车在空调未开启时标定的，其他附件的能耗占所述电动汽车的总能量的百分比，其中，所述其他附件为不包含空调的车载附件。
步骤112C，根据所述第一比例值K1和所述第二比例值K2，获取所述附件能耗E附件；其中，E附件＝E电池×(a×K1+b×K2)，当所述空调开启时，a＝1，b＝0；当所述空调关闭时，a＝0，b＝1。
步骤113，根据所述当前剩余能量E电池和所述附件能耗E附件，估计所述电机能耗E电机；其中，E电机＝E电池-E附件。本发明实施例的预估方法，将所述当前剩余能量E电池细分为附件能耗E附件和所述电机能耗E电机，使预估所述电动汽车的当前剩余续驶里程时采用的电机能耗E电机与所述驱动电机的实际能耗更接近，从而使预估的所述剩余续驶里程更准确。
所述步骤14具体包括：
根据公式计算所述电动汽车的剩余续驶里程S。
具体的，所述公式的计算过程为：
根据驱动电机的工作原理可知，所述驱动电机用于将电能转换为机械能，然而在所述驱动电机的工作过程中，其自身会消耗部分能量，所述驱动电机具有传动效率η，因此E机械＝η×E电机。
根据功率和能量的关系可知，E电机＝P电机×t，其中，P电机为所述驱动电机的输出功率，t为所述驱动电机输出P电机的时间，单位为h。
E机械＝P机械×t，其中，P机械为所述驱动电机为所述电动汽车的行驶提供的功率，单位为Kw，t为所述功率P机械作用于所述电动汽车的时间，单位为h。
根据驱动电机的输出扭矩、转速和输出功率的关系P电机＝T×n/9550，可知，E电机＝(Tn/9550)×t；
其中，E电机的单位为KWh，P电机的单位为Kw，输出扭矩T的单位为N·m，转速n的单位为转/分，t的单位为h，9550为在计算过程中，常数项与单位换算比例的乘积。
需要说明的是，驱动电机的输出扭矩、转速和输出功率的关系是根据功率与力和速度的关系，以及扭矩与力和距离的关系获得的；其中，功率等于力与车轮线速度的乘积，扭矩等于力与车轮转动半径的乘积，车轮线速度等于车轮转动半径与车轮角速度的乘积，车轮角速度为转速n与常数2π的乘积。
根据功率与力和速度的关系P机械＝F×V/3600，可知：E机械＝FVt/3600；其中，V为电动汽车的车速，单位为km/h，3600为时间单位小时与时间单位秒的换算比例值。
根据路程与速度和时间的关系，可知：剩余续驶里程S＝Vt；
因此，E机械＝FS/3600。
其中，E机械的单位为KWh；F为车辆的牵引力单位为N；V为电动汽车的车速，单位为km/h；S为剩余续驶里程，单位为km。
根据E机械＝η×E电机，E电机＝Tnt/9550，E机械＝FVt/3600；可知:
F＝3600ηTn/(9550V)。
根据E机械＝η×E电机；E机械＝FS/3600；F＝3600ηTn/(9550V)可知:
本发明的上述实施例，根据实时获取的所述动力电池包的当前剩余能量，根据标定的第一比例值和第二比例值，估算所述附件的能耗，最终获取在剩余续驶里程中，所述驱动电机的电机能耗；通过所述电机能耗和实时获取所述驱动电机的输出扭矩T和转速n，预估所述电动汽车的剩余续驶里程，从而使所述电动汽车的仪表显示的剩余续驶里程更精确。
需要说明的是，所述电动汽车的牵引力的获取方式并不限于上述方式，还可以通过获取所述电动汽车的行驶阻力f和行驶加速度a，以及，所述电动汽车的当前质量m，根据F＝f+ma获取。
如图2所示，本发明的另一实施例提供了一种剩余续驶里程的预估装置，所述预估装置包括：
第一计算模块21，用于估计驱动电机在剩余续驶里程中的电机能耗E电机；
第一获取模块22，用于获取所述驱动电机的当前输出扭矩T和所述驱动电机的当前转速n；
第二获取模块23，用于获取电动汽车的当前车速V；
第二计算模块24，用于根据所述电机能耗E电机、所述当前输出扭矩T、所述当前转速n和所述当前车速V，计算所述电动汽车的剩余续驶里程S。
具体的，所述第一计算模块21包括：
第一获取子模块，用于获取动力电池的当前剩余能量E电池；
其中，所述第一获取子模块包括在所述电动汽车上电时，获取所述动力电池的当前总能量E总的第一获取单元；包括在所述电动汽车行驶过程中，周期性获取所述动力电池的放电电压U和所述动力电池的放电电流I的第二获取单元；还包括，根据所述第二获取单元获取的内容，更新所述动力电池的当前能量损耗En的更新单元；以及，根据所述第一获取单元获取的当前总能量E总和更新单元更新的当前能量损耗En，获取所述动力电池当前剩余能量E电池的第三获取模块；其中E电池＝E总-En。
具体的，周期性的获取所述动力电池的放电电压U和所述动力电池的放电电流I为通过整车控制器与电池管理系统的实时通信获取的，所述放电电压U和所述放电电流I为所述电动汽车的所有设备当前消耗的电压和电流。
具体的，所述更新单元根据En-1为前次更新后的所述动力电池的能量损耗，T1为获取所述动力电池的放电电压U和放电电流I的获取周期，更新所述当前能量损耗，其中，还可以理解为，每次获取的所述放电电压、放电电流和维持时间的乘积。
第一计算子模块，用于估计车载附件在剩余续驶里程中的附件能耗E附件；
其中，所述第一计算子模块包括获取所述电动汽车的当前温度T1和所述车载空调设置的目标温度T2的第四获取单元；包括判断所述电动汽车的车载空调是否开启的判断单元，其中，所述判断单元还用于当所述空调开启时，根据所述当前温度T1和所述目标温度T2，获取预存的附件能耗的第一比例值K1；当所述空调关闭时，获取预存的附件能耗的第二比例值K2；还包括根据所述第一比例值K1和所述第二比例值K2，获取所述附件能耗E附件的第五获取单元。
具体的，所述第五获取单元根据E附件＝E电池×(a×K1+b×K2)，当所述空调开启时，a＝1，b＝0；当所述空调关闭时，a＝0，b＝1，获取所述附件能耗。
第二计算子模块，用于根据所述当前剩余能量E电池和所述附件能耗E附件，估计所述电机能耗E电机；其中，E电机＝E电池-E附件。
其中，所述第二计算模块24包括根据公式计算所述电动汽车的剩余续驶里程S的第三计算子模块。
本发明的上述实施例通过将所述电动汽车的附件能耗预先标定，在剩余续驶里程的计算过程中，将所述附件能耗预留出来，并根据实时获取的所述驱动电机的输出扭矩和转速，以及，所述电动汽车的车速，计算所述电动汽车的剩余续驶里程，从而使预估的剩余续驶里程与驾驶员实际行驶出来的续驶里程更接近，从而使消费者不用自己根据未来的路况与驾驶情况，预估所述电动汽车的仪表显示的剩余续驶里程是否虚高和不准确。通过在预估所述剩余续驶里程时，将所述电动汽车的各个耗能附件消耗的能量全部考虑进去，以及，将当前的路况和驾驶习惯考虑进去，实现了更精确的估算所述剩余续驶里程；在所述电动汽车行驶过程中，可以根据当前路况和车载附件的开启情况，实时调整估算的所述剩余续驶里程并显示在所述电动汽车的仪表上，从而使驾驶员根据所述剩余续驶里程合理调整所述电动汽车的行车路线和驾驶方式，从而能够确保所述动力电池的当前剩余电量能够满足驾驶员的行程需要。
本发明实施例还提供一种整车控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如上所述方法中的步骤。
本发明实施例还提供一种汽车，包括如上所述的整车控制器。
相应的由于本发明实施例的整车控制器，应用于汽车上，因此，本发明实施例还提供了一种汽车，其中，上述整车控制器所述实现实施例均适用于该汽车的实施例中，也能达到相同的技术效果。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种剩余续驶里程的预估方法，其特征在于，所述方法包括：
估计驱动电机在剩余续驶里程中的电机能耗E电机；
获取所述驱动电机的当前输出扭矩T和所述驱动电机的当前转速n；
获取电动汽车的当前车速V；
根据所述电机能耗E电机、所述当前输出扭矩T、所述当前转速n和所述当前车速V，计算所述电动汽车的剩余续驶里程S。
2.根据权利要求1所述的预估方法，其特征在于，所述估计驱动电机在剩余续驶里程中的电机能耗E电机的步骤包括：
获取动力电池的当前剩余能量E电池；
估计车载附件在剩余续驶里程中的附件能耗E附件；
根据所述当前剩余能量E电池，以及，所述附件能耗E附件，估计所述电机能耗E电机；其中，E电机＝E电池-E附件。
3.根据权利要求2所述的预估方法，其特征在于，所述获取动力电池的当前剩余能量E电池的步骤包括：
在电动汽车上电时，获取所述动力电池的总能量E总；
在所述电动汽车行驶过程中，周期性获取所述动力电池的放电电压U和所述动力电池的放电电流I；
根据周期性获取的所述动力电池的放电电压U和放电电流I，更新所述动力电池的当前能量损耗En；其中，En-1为前次更新后的所述动力电池的能量损耗，T1为获取所述动力电池的放电电压U和放电电流I的获取周期；
根据所述动力电池的总能量E总，所述动力电池的当前能量损耗En，获取所述动力电池当前剩余能量E电池；其中E电池＝E总-En。
4.根据权利要求2所述的预估方法，其特征在于，所述估计车载附件在剩余续驶里程中的附件能耗E附件的步骤包括：
获取所述电动汽车的当前温度T1和所述车载空调设置的目标温度T2；
判断所述电动汽车的车载空调是否开启，当所述空调开启时，根据所述当前温度T1和所述目标温度T2，获取预存的附件能耗的第一比例值K1；当所述空调关闭时，获取预存的附件能耗的第二比例值K2；
根据所述第一比例值K1和所述第二比例值K2，获取所述附件能耗E附件；其中，E附件＝E电池×(a×K1+b×K2)，当所述空调开启时，a＝1，b＝0；当所述空调关闭时，a＝0，b＝1。
5.根据权利要求1所述的预估方法，其特征在于，所述根据所述预估电机能耗E1、所述当前输出扭矩T、所述当前转速n和所述当前车速V，获取所述电动汽车的剩余续驶里程S的步骤包括：
根据公式计算所述电动汽车的剩余续驶里程S。
6.一种续驶里程的预估装置，其特征在于，所述装置包括：
第一计算模块，用于估计驱动电机在剩余续驶里程中的电机能耗E电机；
第一获取模块，用于获取所述驱动电机的当前输出扭矩T和所述驱动电机的当前转速n；
第二获取模块，用于获取电动汽车的当前车速V；
第二计算模块，用于根据所述电机能耗E电机、所述当前输出扭矩T、所述当前转速n和所述当前车速V，计算所述电动汽车的剩余续驶里程S。
7.根据权利要求6所述的预估装置，其特征在于，所述第一计算模块包括：
第一获取子模块，用于获取动力电池的当前剩余能量E电池；
第一计算子模块，用于估计车载附件在剩余续驶里程中的附件能耗E附件；
第二计算子模块，用于根据所述当前剩余能量E电池和所述附件能耗E附件，估计所述电机能耗E电机；其中，E电机＝E电池-E附件。
8.根据权利要求7所述的预估装置，其特征在于，所述第一获取子模块包括：
第一获取单元，用于在电动汽车上电时，获取所述动力电池的当前总能量E总；
第二获取单元，用于在所述电动汽车行驶过程中，周期性获取所述动力电池的放电电压U和所述动力电池的放电电流I；
更新单元，用于根据周期性获取的所述动力电池的放电电压U和放电电流I，更新所述动力电池的当前能量损耗En；其中，En-1为前次更新后的所述动力电池的能量损耗，T1为获取所述动力电池的放电电压U和放电电流I的获取周期；
第三获取单元，用于根据所述动力电池的总能量E总，所述动力电池的当前能量损耗En，获取所述动力电池当前剩余能量E电池；其中E电池＝E总-En。
9.根据权利要求7所述的预估装置，其特征在于，所述第一计算子模块包括：
第四获取单元，获取所述电动汽车的当前温度T1和所述车载空调设置的目标温度T2；
判断单元，用于判断所述电动汽车的车载空调是否开启，当所述空调开启时，根据所述当前温度T1和所述目标温度T2，获取预存的附件能耗的第一比例值K1；当所述空调关闭时，获取预存的附件能耗的第二比例值K2；
第五获取单元，用于根据所述第一比例值K1和所述第二比例值K2，获取所述附件能耗E附件；其中，E附件＝E电池×(a×K1+b×K2)，当所述空调开启时，a＝1，b＝0；当所述空调关闭时，a＝0，b＝1。
10.根据权利要求6所述的预估装置，其特征在于，所述第二计算模块包括：
第三计算子模块，用于根据公式计算所述电动汽车的剩余续驶里程S。
11.一种整车控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如权利要求1至5任一项所述方法中的步骤。
12.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求11所述的整车控制器。
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