CN107444511A - 一种清洗机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种清洗机器人，它包括行走装置、清洗装置、真空回收管路、翻转定位机构、行走转向机构、电磁阀，所述的真空回收管路、翻转定位机构、行走转向机构、电磁阀均设在清洗装置之上，所述的行走装置有两套设在清洗装置两头，所述的行走装置下设有磁铁。本发明的有益效果是，具有广泛的适用性：它对大型料仓、油罐、风力发电塔、船舶外壁等具有较大的高度均可用，无论是垂直的或是倾斜的钢件外壁均可以自动爬行工作，它可以清洗、去污、除漆、除锈；自动化程度高：工作过程全部自动完成，自动往返工作，自动回收污物，保持环境不受污染；清洗装置能方便翻转清洗维护；工作效率高、质量有保障。
Description
技术领域
本发明涉及一种清洗机械，具体是一种用于船舶外壁和内壁、油罐、大型料仓，风力发电塔等除漆、除锈、清洗、喷涂的机器人。
背景技术
船舶外壁和内壁、油罐、大型料仓，风力发电塔等在使用若干年后，很自然会污染或生锈，船舶在经过若干年航行后，水下外壳部分不可避免会被藻类、贝类等附着上厚厚的垢层，这些无疑会影响其使用寿命，因此定期清洗、除漆除锈并进行再防腐处理是必要的。目前，对这类目标物的防腐施工前的除漆除锈和清洗，主要还是采用压缩空气喷丸工艺来实现，作业强度大，对人体伤害大，并且严重污染环境。水下清洗海生物还是通过潜水员手持喷枪清洗来完成，作业风险高，效率低。无论是人工或简单的机械清洗，都不可避免地造成环境污染，又要耗费人力物力处理环境。
发明内容
本发明的目的是提供一种能在水上或水下工作，能够爬行垂直或倾斜壁面并对其清洗的机器人，且一次处理干净，不污染环境，对人体无伤害，维护维修方便。
为了达到上述目的，本发明的技术方案是，一种清洗机器人，其特征是：它包括行走装置、清洗装置、真空回收管路、翻转定位机构、行走转向机构、电磁阀，所述的真空回收管路、翻转定位机构、行走转向机构、电磁阀均设在清洗装置之上，所述的行走装置有两套设在清洗装置两头，所述的行走装置下设有磁铁；
所述的行走装置，是在马达A前顺次连接有差速器、链条、链轮、行走胶轮；
所述的清洗装置，是在清洗盘上装有马达B和高压水接头，马达前装有减速箱，其内装有同步带轮，同步带轮下装有清洗座，清洗座上设有喷头和喷嘴；
所述的清洗盘是在盖板下设有圈板，圈板下设有喇叭口；
所述的喷头设有1-20组，每组喷头设有喷嘴1-20个；
所述的真空回收管路其管口设在清洗盘的圈板之上；
所述的翻转定位机构，设在清洗盘之盖板面上的一侧，它分为翻转机构和定位机构，翻转机构两头分别连至旋转轴，翻转机构是在固定防护罩内设有轴承固定座、轴承固定座内设有主轴，主轴两头设有固定轴承；定位机构是通过定位板设在翻转机构两头，定位板上设有限位块，定位板和限位块之间设有导杆和弹性装置，限位块设有手柄，限位块下设有定位上齿，在定位上齿的下面、翻转机构的两头顶端对应设有定位下齿。
所述的行走转向机构，是在行走机装置上设有旋转轴，在两旋转轴之间设有推拉杆和转向推杆，转向推杆上设有马达C，旋转轴设在行走机构的两轮之间，两旋转轴上还设有调整套，两调整套之间固接有连接件；
本发明的有益效果是，具有广泛的适用性：它对大型料仓、油罐、风力发电塔、船舶外壁等具有较大的高度均可用，无论是垂直的或是倾斜的钢件外壁均可以自动爬行工作，它可以清洗、去污、除漆、除锈；自动化程度高：工作过程全部自动完成，自动往返工作，自动回收污物，保持环境不受污染；清洗装置能方便翻转清洗维护；工作效率高、质量有保障。
附图说明
图1是本发明立体图一。
图2是本发明立体图二。
图3是本发明主视图。
图4是本发明俯视图。
图5是本发明爆炸图。
图6是本发明行走装置爆炸图。
图7是本发明清洗装置部分爆炸图。
图8是本发明清洗座立体图。
图9是本发明推拉杆立体图。
图10是本发明转向推杆爆炸图。
图11是本发明翻转定位机构爆炸图。
图中：
1行走装置、11马达A、12差速器、13链条链轮、14行走胶轮、15磁铁、16旋转轴；
2清洗装置、21清洗盘、211盖板、212圈板、213喇叭口、22马达B、23高压水接头、24减速箱、25同步带轮、26清洗座、261喷头、262喷嘴；
3真空回收管路；
4翻转定位机构、41翻转机构、411固定防护罩、412轴承固定座、413主轴、414固定轴承、42定位机构、421定位板、422限位块、423导杆、424弹性装置、425手柄、426定位上齿、427定位下齿；
5行走转向机构、51推拉杆、52转向推杆、521马达C、53调整套、54连接件；
6电磁阀。
具体实施方式
以下结合附图对本发明进一步说明。
如图1至11所示，本发明公开了一种清洗机器人，它包括行走装置1、清洗装置2、真空回收管路3、翻转定位机构4、行走转向机构5、电磁阀6，所述的真空回收管路、翻转定位机构、行走转向机构、电磁阀均设在清洗装置之上，所述的行走装置1有两套设在清洗装置2两头，所述的行走装置下设有磁铁15；此磁铁既能有足够的力量吸咐于金属表面，又不致于阻碍行走装置行走；所述电磁阀为一组，它与气动配合，通过遥控来完成机器人各种动作的实现。
所述的行走装置，是在马达A11前顺次连接有差速器12、链条、链轮13、行走胶轮14；
所述的清洗装置2，是在清洗盘21上装有马达B22和高压水接头23，马达前装有减速箱24，其内装有同步带轮25，同步带轮下装有清洗座26，清洗座上设有喷头261和喷嘴262；
所述的清洗盘是在盖板211下设有圈板212，圈板下设有喇叭口213；
所述的喷头设有1-20组，每组喷头设有喷嘴1-20个；本实施例选用的喷头数为4组，喷嘴3或4个。
所述的真空回收管路3其管口设在清洗盘的圈板212之上；
所述的翻转定位机构4，设在清洗盘之盖板211面上的一侧，便于偏心翻转，它分为翻转机构41和定位机构42，翻转机构两头分别连至旋转轴16，翻转机构是在固定防护罩411内设有轴承固定座412、轴承固定座内设有主轴413，主轴两头设有固定轴承414；定位机构是通过定位板421设在翻转机构两头，定位板上设有限位块422，定位板和限位块之间设有导杆423和弹性装置424，限位块设有手柄425，限位块下设有定位上齿426，在定位上齿的下面、翻转机构的两头顶端对应设有定位下齿427。实现翻转和定位是靠手工来完成的，需翻转时，松动弹性装置424，在弹簧的作用下，限位块422自动弹起，从而带动定位上齿426脱离定位下齿427，手动翻转机构，即可翻转；如果定位，先手动将翻转机构复原，再旋转手柄使限位块422压下，定位上齿426和固定不动的定位下齿427啮合，即完成定位。翻转清洗装置的目的是便于维护维修清洗喷头和喷嘴。
所述的行走转向机构，是在行走机装置上设有旋转轴16，在两旋转轴之间设有推拉杆51和转向推杆52，转向推杆上设有马达C521，旋转轴设在行走机构的两轮之间，通过马达C521的作用，推动行走机构顺利转弯转向；两旋转轴上还设有调整套53，两调整套之间固接有连接件54，通过人工调整调整套53的上下，带动清洗盘升降，从而使喷嘴与被清洗面达到最佳距离。
Claims (4)
1.一种清洗机器人，其特征是：它包括行走装置、清洗装置、真空回收管路、翻转定位机构、行走转向机构、电磁阀，所述的真空回收管路、翻转定位机构、行走转向机构、电磁阀均设在清洗装置之上，所述的行走装置有两套设在清洗装置两头，所述的行走装置下设有磁铁；
所述的行走装置，是在马达A前顺次连接有差速器、链条、链轮、行走胶轮；
所述的清洗装置，是在清洗盘上装有马达B和高压水接头，马达前装有减速箱，其内装有同步带轮，同步带轮下装有清洗座，清洗座上设有喷头和喷嘴；
所述的翻转定位机构，设在清洗盘之盖板面上的一侧，它分为翻转机构和定位机构，翻转机构两头分别连至旋转轴，翻转机构是在固定防护罩内设有轴承固定座、轴承固定座内设有主轴，主轴两头设有固定轴承；定位机构是通过定位板设在翻转机构两头，定位板上设有限位块，定位板和限位块之间设有导杆和弹性装置，限位块设有手柄，限位块下设有定位上齿，在定位上齿的下面、翻转机构的两头顶端对应设有定位下齿；
所述的行走转向机构，是在行走机装置上设有旋转轴，在两旋转轴之间设有推拉杆和转向推杆，转向推杆上设有马达C，旋转轴设在行走机构的两轮之间，两旋转轴上还设有调整套，两调整套之间固接有连接件。
2.如权利要求1所述的一种清洗机器人，其特征是：所述的清洗盘是在盖板下设有圈板，圈板下设有喇叭口。
3.如权利要求1所述的一种清洗机器人，其特征是：所述的喷头设有1-20组，每组喷头设有喷嘴1-20个。
4.如权利要求1所述的一种清洗机器人，其特征是：所述的真空回收管路其管口设在清洗盘的圈板之上。
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