CN107443425A - 一种基于多关节的工业机器人校准装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于多关节的工业机器人校准装置，包括第一安装座和位于第一安装座底部的红外线定位摄像头，所述红外线定位摄像头的顶部固定焊接有第一安装块，所述第一安装座的底部开设有第一安装槽，且第一安装块活动设于第一安装槽内，所述第一安装座上开设有放置腔，且放置腔位于第一安装槽的一侧，所述放置腔的底部内壁上固定安装有底座，所述底座上设有安装机构，且底座通过安装机构安装有步进电机，所述步进电机的输出轴安装有转动轴。本发明结构简单，使用方便，红外线定位摄像头安装稳固，有利于本体在使用的过程更稳定，保证了调校的精准度，满足了人们的使用需求。
Description
技术领域
本发明涉及校准装置技术领域，尤其涉及一种基于多关节的工业机器人校准装置。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
随着科技的进步，多关节的工业机器人逐渐步入人们的视野中，多关节的工业机器人使用后都需要定期进行校准维护保养，用于多关节工业机器人的校准装置上一般都设有红外线定位摄像头，使用时都需要先用红外线定位摄像头对机器人进行精准定位后再进行校准工作，而现有的红外线定位摄像头在使用过程中经常不稳定，容易出现松动，影响了调校的精准度，因此不能满足人们的使用需求。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点之一，而提出的一种基于多关节的工业机器人校准装置。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种基于多关节的工业机器人校准装置，包括第一安装座和位于第一安装座底部的红外线定位摄像头，所述红外线定位摄像头的顶部固定焊接有第一安装块，所述第一安装座的底部开设有第一安装槽，且第一安装块活动设于第一安装槽内，所述第一安装座上开设有放置腔，且放置腔位于第一安装槽的一侧，所述放置腔的底部内壁上固定安装有底座，所述底座上设有安装机构，且底座通过安装机构安装有步进电机，所述步进电机的输出轴安装有转动轴，所述转动轴远离步进电机的一端固定套接安装有第一齿轮，所述放置腔的顶部内壁上固定安装有支架，且支架位于第一齿轮的上方，所述支架上安装有轴承圈，所述轴承圈内转动安装有套筒，且套筒的一端延伸至轴承圈的外部，位于轴承圈外部的套筒上固定套接有第二齿轮，且第一齿轮与第二齿轮通过链条传动连接，所述套筒内转动贯穿安装有丝杆，所述丝杆靠近第一安装槽的一侧固定连接有卡柱，所述第一安装块上开设有卡槽，且卡柱远离丝杆的一端活动设于卡槽内。
优选的，所述套筒的内壁上开设有内螺纹，丝杆上设有外螺纹，且套筒内壁上的内螺纹与丝杆上的外螺纹相适配。
优选的，所述放置腔靠近第一安装槽的一侧内壁上开设有第一安装孔，第一安装孔与第一安装槽连通，第一安装孔内安装有套管，且卡柱活动贯穿套管并延伸至套管的外侧。
优选的，所述支架上开设有第二安装孔，且轴承圈固定套接安装于第二安装孔内，所述第一安装座固定安装在本体上。
优选的，所述安装机构包括固定焊接于步进电机底部的第二安装块，底座的顶部开设有第二安装槽，且第二安装块活动设于第二安装槽内,第二安装块的两侧均开设有第三安装槽，第三安装槽内活动设有安装柱，且安装柱的一端延伸至底座的外部并固定连接有活动杆，活动杆远离安装柱的一侧设有弧形拉手，底座与活动杆之间设有卡簧，卡簧的一端与底座固定连接，卡簧的另一端与活动杆固定连接。
优选的，所述卡簧设有两个，且两个卡簧以活动杆为轴线对称设置。
优选的，所述第二安装槽的两侧内壁上均开设有第三安装孔，第三安装孔内安装有滑套，且安装柱滑动贯穿滑套并延伸至滑套的外侧。
优选的，所述弧形拉手的两端分别与活动杆的两端固定连接，且弧形拉手的表面设有防滑纹。
为实现上述目的，本发明还采用如下技术方案：
一种基于多关节的工业机器人校准装置，包括本体，第一安装座和位于第一安装座底部的红外线定位摄像头，所述红外线定位摄像头的顶部固定焊接有第一安装块，所述第一安装座的底部开设有第一安装槽，且第一安装块活动设于第一安装槽内，所述第一安装座上开设有放置腔，且放置腔位于第一安装槽的一侧，所述放置腔的底部内壁上固定安装有底座，所述底座上设有安装机构，且底座通过安装机构安装有步进电机，所述步进电机的输出轴安装有转动轴，所述转动轴远离步进电机的一端固定套接安装有第一齿轮，所述放置腔的顶部内壁上固定安装有支架，且支架位于第一齿轮的上方，所述支架上安装有轴承圈，所述轴承圈内转动安装有套筒，且套筒的一端延伸至轴承圈的外部，位于轴承圈外部的套筒上固定套接有第二齿轮，且第一齿轮与第二齿轮通过链条传动连接，所述套筒内转动贯穿安装有丝杆，所述丝杆靠近第一安装槽的一侧固定连接有卡柱，所述第一安装块上开设有卡槽，且卡柱远离丝杆的一端活动设于卡槽内，所述套筒的内壁上开设有内螺纹，丝杆上设有外螺纹，且套筒内壁上的内螺纹与丝杆上的外螺纹相适配，所述放置腔靠近第一安装槽的一侧内壁上开设有第一安装孔，第一安装孔与第一安装槽连通，第一安装孔内安装有套管，且卡柱活动贯穿套管并延伸至套管的外侧，所述支架上开设有第二安装孔，且轴承圈固定套接安装于第二安装孔内，所述第一安装座固定安装在本体上，所述安装机构包括固定焊接于步进电机底部的第二安装块，底座的顶部开设有第二安装槽，且第二安装块活动设于第二安装槽内,第二安装块的两侧均开设有第三安装槽，第三安装槽内活动设有安装柱，且安装柱的一端延伸至底座的外部并固定连接有活动杆，活动杆远离安装柱的一侧设有弧形拉手，底座与活动杆之间设有卡簧，卡簧的一端与底座固定连接，卡簧的另一端与活动杆固定连接，所述卡簧设有两组，每组所述卡簧的数量为两个，且两组卡簧以活动杆为轴线对称设置，所述第二安装槽的两侧内壁上均开设有第三安装孔，第三安装孔内安装有滑套，且安装柱滑动贯穿滑套并延伸至滑套的外侧，所述弧形拉手的两端分别与活动杆的两端固定连接，且弧形拉手的表面包络有防滑套。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明中，红外线定位摄像头与本体安装的更牢固，有利于校准装置对多关节的工业机器人定位校准，避免了本体在校准移动的过程由于红外线定位摄像头安装的不稳固而导致校准调校不准确；通过设置安装机构，当步进电机发生故障时，能够方便快速的把步进电机从底座上拆卸下来，以便人们对其进行检测维修。
本发明结构简单，使用方便，红外线定位摄像头安装稳固，有利于本体在使用的过程更稳定，保证了调校的精准度，满足了人们的使用需求。
附图说明
图1为本发明提出的一种基于多关节的工业机器人校准装置的红外线定位摄像头与第一安装座的连接结构示意图；
图2为本发明提出的一种基于多关节的工业机器人校准装置的红外线定位摄像头与第一安装块的连接结构示意图；
图3为本发明提出的一种基于多关节的工业机器人校准装置的第一安装座的结构示意图；
图4为本发明提出的一种基于多关节的工业机器人校准装置的步进电机与底座的连接结构示意图；
图5为本发明提出的一种基于多关节的工业机器人校准装置的底座的结构示意图。
图中：1第一安装座、2红外线定位摄像头、3第一安装块、4卡槽、5套管、6卡柱、7支架、8轴承圈、9套筒、10丝杆、11第二齿轮、12步进电机、13转动轴、14链条、15第一齿轮、16第一安装槽、17底座、18第二安装块、19第三安装槽、20滑套、21安装柱、22活动杆、23弧形拉手、24卡簧、25第二安装槽、26放置腔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例1：
参照图1-5，一种基于多关节的工业机器人校准装置，包括第一安装座1和位于第一安装座1底部的红外线定位摄像头2，红外线定位摄像头2的顶部固定焊接有第一安装块3，第一安装座1的底部开设有第一安装槽16，且第一安装块3活动设于第一安装槽16内，第一安装座1上开设有放置腔26，且放置腔26位于第一安装槽16的一侧，放置腔26的底部内壁上固定安装有底座17，底座17上设有安装机构，且底座17通过安装机构安装有步进电机12，步进电机12的输出轴安装有转动轴13，转动轴13远离步进电机12的一端固定套接安装有第一齿轮15，放置腔26的顶部内壁上固定安装有支架7，且支架7位于第一齿轮15的上方，支架7上安装有轴承圈8，轴承圈8内转动安装有套筒9，且套筒9的一端延伸至轴承圈8的外部，位于轴承圈8外部的套筒9上固定套接有第二齿轮11，且第一齿轮15与第二齿轮11通过链条14传动连接，套筒9内转动贯穿安装有丝杆10，丝杆10靠近第一安装槽16的一侧固定连接有卡柱6，第一安装块3上开设有卡槽4，且卡柱6远离丝杆10的一端活动设于卡槽4内，套筒9的内壁上开设有内螺纹，丝杆10上设有外螺纹，且套筒9内壁上的内螺纹与丝杆10上的外螺纹相适配，放置腔26靠近第一安装槽16的一侧内壁上开设有第一安装孔，第一安装孔与第一安装槽16连通，第一安装孔内安装有套管5，且卡柱6活动贯穿套管5并延伸至套管5的外侧，支架7上开设有第二安装孔，且轴承圈8固定套接安装于第二安装孔内，第一安装座1固定安装在本体上。
本发明中，红外线定位摄像头2安装时，开启步进电机12，步进电机12通过输出轴带动转动轴13转动，转动轴13带动第一齿轮15转动，第一齿轮15通过链条14带动第二齿轮11转动，第二齿轮11带动套筒9在轴承圈8上转动，套筒9转动带动丝杆10移动，丝杆10又带动卡柱6向卡槽4内移动，当卡柱6远离丝杆10的一端卡装在卡槽4内时，步进电机12停止工作，红外线定位摄像头2与第一安装座1安装完成，由于第一安装座1固定安装在本体上，所以红外线定位摄像头2最终固定安装在本体上，这样红外线定位摄像头2安装的更稳固，有利于校准装置对多关节的工业机器人定位校准，避免了本体在校准移动的过程由于红外线定位摄像头2安装的不稳固而导致校准调校不准确，本发明结构简单，使用方便，红外线定位摄像头2安装稳固，有利于本体在使用的过程更稳定，保证了调校的精准度，满足了人们的使用需求。
安装机构包括固定焊接于步进电机12底部的第二安装块18，底座17的顶部开设有第二安装槽25，且第二安装块18活动设于第二安装槽25内,第二安装块18的两侧均开设有第三安装槽19，第三安装槽19内活动设有安装柱21，且安装柱21的一端延伸至底座17的外部并固定连接有活动杆22，活动杆22远离安装柱21的一侧设有弧形拉手23，底座17与活动杆22之间设有卡簧24，卡簧24的一端与底座17固定连接，卡簧24的另一端与活动杆22固定连接，卡簧24设有两个，且两个卡簧24以活动杆22为轴线对称设置，第二安装槽25的两侧内壁上均开设有第三安装孔，第三安装孔内安装有滑套20，且安装柱21滑动贯穿滑套20并延伸至滑套20的外侧，弧形拉手23的两端分别与活动杆22的两端固定连接，且弧形拉手23的表面设有防滑纹。
实施例2：
参见图1-5，一种基于多关节的工业机器人校准装置，包括本体，第一安装座1和位于第一安装座1底部的红外线定位摄像头2，所述红外线定位摄像头2的顶部固定焊接有第一安装块3，所述第一安装座1的底部开设有第一安装槽16，且第一安装块3活动设于第一安装槽16内，所述第一安装座1上开设有放置腔26，且放置腔26位于第一安装槽16的一侧，所述放置腔26的底部内壁上固定安装有底座17，所述底座17上设有安装机构，且底座17通过安装机构安装有步进电机12，所述步进电机12的输出轴安装有转动轴13，所述转动轴13远离步进电机12的一端固定套接安装有第一齿轮15，所述放置腔26的顶部内壁上固定安装有支架7，且支架7位于第一齿轮15的上方，所述支架7上安装有轴承圈8，所述轴承圈8内转动安装有套筒9，且套筒9的一端延伸至轴承圈8的外部，位于轴承圈8外部的套筒9上固定套接有第二齿轮11，且第一齿轮15与第二齿轮11通过链条14传动连接，所述套筒9内转动贯穿安装有丝杆10，所述丝杆10靠近第一安装槽16的一侧固定连接有卡柱6，所述第一安装块3上开设有卡槽4，且卡柱6远离丝杆10的一端活动设于卡槽4内，所述套筒9的内壁上开设有内螺纹，丝杆10上设有外螺纹，且套筒9内壁上的内螺纹与丝杆10上的外螺纹相适配，所述放置腔26靠近第一安装槽16的一侧内壁上开设有第一安装孔，第一安装孔与第一安装槽16连通，第一安装孔内安装有套管5，且卡柱6活动贯穿套管5并延伸至套管5的外侧，所述支架7上开设有第二安装孔，且轴承圈8固定套接安装于第二安装孔内，所述第一安装座1固定安装在本体上，所述安装机构包括固定焊接于步进电机12底部的第二安装块18，底座17的顶部开设有第二安装槽25，且第二安装块18活动设于第二安装槽25内,第二安装块18的两侧均开设有第三安装槽19，第三安装槽19内活动设有安装柱21，且安装柱21的一端延伸至底座17的外部并固定连接有活动杆22，活动杆22远离安装柱21的一侧设有弧形拉手23，底座17与活动杆22之间设有卡簧24，卡簧24的一端与底座17固定连接，卡簧24的另一端与活动杆22固定连接，所述卡簧24设有两组，每组所述卡簧的数量为两个，且两组卡簧24以活动杆22为轴线对称设置，这样，两组卡簧的设置使得活动杆与底座之间的弹性连接更加稳定且顺畅，所述第二安装槽25的两侧内壁上均开设有第三安装孔，第三安装孔内安装有滑套20，且安装柱21滑动贯穿滑套20并延伸至滑套20的外侧，所述弧形拉手23的两端分别与活动杆22的两端固定连接，且弧形拉手23的表面包络有防滑套，防滑套的设置使得操作者使用更加方便快捷。
通过设置安装机构，当步进电机12发生故障时，拉动弧形拉手23，弧形拉手23带动活动杆22移动，活动杆22带动卡簧24拉伸变形，与此同时，活动杆22还带动安装柱21从第三安装槽19内向外部移动，当安装柱21从第三安装槽19内完全移动出来时，再把步进电机12向上移动，步进电机12带动第二安装块18从第二安装槽25内向上移动，当第二安装块18从第二安装槽25内完全移动出来时，最终就把步进电机12从底座17上拆卸下来，以便人们对其进行检查维修，这样结构简单，便于人们操作使用。
本发明中，红外线定位摄像头2安装的更牢固，有利于校准装置对多关节工业机器人定位校准，其安装的具体步骤如下：开启步进电机12，步进电机12通过输出轴带动转动轴13转动，转动轴13带动第一齿轮15转动，第一齿轮15通过链条14带动第二齿轮11转动，第二齿轮11带动套筒9在轴承圈8上转动，套筒9转动带动丝杆10移动，丝杆10又带动卡柱6向卡槽4内移动，当卡柱6远离丝杆10的一端卡装在卡槽4内时，步进电机12停止工作，红外线定位摄像头2与第一安装座1安装完成，由于第一安装座1固定安装在本体上，所以红外线定位摄像头2最终固定安装在本体上，这样红外线定位摄像头2安装的更稳固。
本发明中，当步进电机12发生故障时，便于人们对其进行拆卸，以便人们对其进行检测维修，其具体拆卸步骤如下：拉动弧形拉手23，弧形拉手23带动活动杆22移动，活动杆22带动卡簧24拉伸变形，与此同时，活动杆22还带动安装柱21从第三安装槽19内向外部移动，当安装柱21从第三安装槽19内完全移动出来时，再把步进电机12向上移动，步进电机12带动第二安装块18从第二安装槽25内向上移动，当第二安装块18从第二安装槽25内完全移动出来时，最终就把步进电机12从底座17上拆卸下来，以便人们对其进行检查维修。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种基于多关节的工业机器人校准装置，包括本体，第一安装座(1)和位于第一安装座(1)底部的红外线定位摄像头(2)，其特征在于，所述红外线定位摄像头(2)的顶部固定焊接有第一安装块(3)，所述第一安装座(1)的底部开设有第一安装槽(16)，且第一安装块(3)活动设于第一安装槽(16)内，所述第一安装座(1)上开设有放置腔(26)，且放置腔(26)位于第一安装槽(16)的一侧，所述放置腔(26)的底部内壁上固定安装有底座(17)，所述底座(17)上设有安装机构，且底座(17)通过安装机构安装有步进电机(12)，所述步进电机(12)的输出轴安装有转动轴(13)，所述转动轴(13)远离步进电机(12)的一端固定套接安装有第一齿轮(15)，所述放置腔(26)的顶部内壁上固定安装有支架(7)，且支架(7)位于第一齿轮(15)的上方，所述支架(7)上安装有轴承圈(8)，所述轴承圈(8)内转动安装有套筒(9)，且套筒(9)的一端延伸至轴承圈(8)的外部，位于轴承圈(8)外部的套筒(9)上固定套接有第二齿轮(11)，且第一齿轮(15)与第二齿轮(11)通过链条(14)传动连接，所述套筒(9)内转动贯穿安装有丝杆(10)，所述丝杆(10)靠近第一安装槽(16)的一侧固定连接有卡柱(6)，所述第一安装块(3)上开设有卡槽(4)，且卡柱(6)远离丝杆(10)的一端活动设于卡槽(4)内。
2.根据权利要求1所述的一种基于多关节的工业机器人校准装置，其特征在于，所述套筒(9)的内壁上开设有内螺纹，丝杆(10)上设有外螺纹，且套筒(9)内壁上的内螺纹与丝杆(10)上的外螺纹相适配。
3.根据权利要求1所述的一种基于多关节的工业机器人校准装置，其特征在于，所述放置腔(26)靠近第一安装槽(16)的一侧内壁上开设有第一安装孔，第一安装孔与第一安装槽(16)连通，第一安装孔内安装有套管(5)，且卡柱(6)活动贯穿套管(5)并延伸至套管(5)的外侧。
4.根据权利要求1所述的一种基于多关节的工业机器人校准装置，其特征在于，所述支架(7)上开设有第二安装孔，且轴承圈(8)固定套接安装于第二安装孔内，所述第一安装座(1)固定安装在基座上。
5.根据权利要求1所述的一种基于多关节的工业机器人校准装置，其特征在于，所述安装机构包括固定焊接于步进电机(12)底部的第二安装块(18)，底座(17)的顶部开设有第二安装槽(25)，且第二安装块(18)活动设于第二安装槽(25)内,第二安装块(18)的两侧均开设有第三安装槽(19)，第三安装槽(19)内活动设有安装柱(21)，且安装柱(21)的一端延伸至底座(17)的外部并固定连接有活动杆(22)，活动杆(22)远离安装柱(21)的一侧设有弧形拉手(23)，底座(17)与活动杆(22)之间设有卡簧(24)，卡簧(24)的一端与底座(17)固定连接，卡簧(24)的另一端与活动杆(22)固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种基于多关节的工业机器人校准装置，其特征在于，所述卡簧(24)设有两个，且两个卡簧(24)以活动杆(22)为轴线对称设置。
7.根据权利要求5所述的一种基于多关节的工业机器人校准装置，其特征在于，所述第二安装槽(25)的两侧内壁上均开设有第三安装孔，第三安装孔内安装有滑套(20)，且安装柱(21)滑动贯穿滑套(20)并延伸至滑套(20)的外侧。
8.根据权利要求5所述的一种基于多关节的工业机器人校准装置，其特征在于，所述弧形拉手(23)的两端分别与活动杆(22)的两端固定连接，且弧形拉手(23)的表面设有防滑纹。
9.一种基于多关节的工业机器人校准装置，包括本体，第一安装座(1)和位于第一安装座(1)底部的红外线定位摄像头(2)，其特征在于，所述红外线定位摄像头(2)的顶部固定焊接有第一安装块(3)，所述第一安装座(1)的底部开设有第一安装槽(16)，且第一安装块(3)活动设于第一安装槽(16)内，所述第一安装座(1)上开设有放置腔(26)，且放置腔(26)位于第一安装槽(16)的一侧，所述放置腔(26)的底部内壁上固定安装有底座(17)，所述底座(17)上设有安装机构，且底座(17)通过安装机构安装有步进电机(12)，所述步进电机(12)的输出轴安装有转动轴(13)，所述转动轴(13)远离步进电机(12)的一端固定套接安装有第一齿轮(15)，所述放置腔(26)的顶部内壁上固定安装有支架(7)，且支架(7)位于第一齿轮(15)的上方，所述支架(7)上安装有轴承圈(8)，所述轴承圈(8)内转动安装有套筒(9)，且套筒(9)的一端延伸至轴承圈(8)的外部，位于轴承圈(8)外部的套筒(9)上固定套接有第二齿轮(11)，且第一齿轮(15)与第二齿轮(11)通过链条(14)传动连接，所述套筒(9)内转动贯穿安装有丝杆(10)，所述丝杆(10)靠近第一安装槽(16)的一侧固定连接有卡柱(6)，所述第一安装块(3)上开设有卡槽(4)，且卡柱(6)远离丝杆(10)的一端活动设于卡槽(4)内，所述套筒(9)的内壁上开设有内螺纹，丝杆(10)上设有外螺纹，且套筒(9)内壁上的内螺纹与丝杆(10)上的外螺纹相适配，所述放置腔(26)靠近第一安装槽(16)的一侧内壁上开设有第一安装孔，第一安装孔与第一安装槽(16)连通，第一安装孔内安装有套管(5)，且卡柱(6)活动贯穿套管(5)并延伸至套管(5)的外侧，所述支架(7)上开设有第二安装孔，且轴承圈(8)固定套接安装于第二安装孔内，所述第一安装座(1)固定安装在本体上，所述安装机构包括固定焊接于步进电机(12)底部的第二安装块(18)，底座(17)的顶部开设有第二安装槽(25)，且第二安装块(18)活动设于第二安装槽(25)内,第二安装块(18)的两侧均开设有第三安装槽(19)，第三安装槽(19)内活动设有安装柱(21)，且安装柱(21)的一端延伸至底座(17)的外部并固定连接有活动杆(22)，活动杆(22)远离安装柱(21)的一侧设有弧形拉手(23)，底座(17)与活动杆(22)之间设有卡簧(24)，卡簧(24)的一端与底座(17)固定连接，卡簧(24)的另一端与活动杆(22)固定连接，所述卡簧(24)设有两组，每组所述卡簧的数量为两个，且两组卡簧(24)以活动杆(22)为轴线对称设置，所述第二安装槽(25)的两侧内壁上均开设有第三安装孔，第三安装孔内安装有滑套(20)，且安装柱(21)滑动贯穿滑套(20)并延伸至滑套(20)的外侧，所述弧形拉手(23)的两端分别与活动杆(22)的两端固定连接，且弧形拉手(23)的表面包络有防滑套。
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