CN107428358B - 用于抑制方向盘的运动的主动系统 - Google Patents

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Abstract

一种用于控制由于在一个或多个频率的外来输入而倾向于在给定的方向上振荡的车辆方向盘(20)中的振动的系统(300)。所述系统(300)具有：方向盘(20)，所述方向盘属于呈现以一个或多个频率沿着限定的轴线的振动的类型；至少一个传感器，用于感测所述方向盘(20)沿着所述限定的轴线的加速度；以及主动控制机构，对所述至少一个传感器的输出作出响应。所述传感器是具有可移动的第一质量块(70)以及螺线管线圈(56)的加速度计，所述螺线管线圈当被激活时在与所述方向盘(20)的运动相反的方向上并以所述方向盘(20)的运动的频率移动所述质量块(70)。

Description

用于抑制方向盘的运动的主动系统
背景技术
本发明总体上涉及一种主动抑制汽车方向盘的振动的装置并且另外涉及一种向驾驶员提供触觉警告反馈信号的方法。
简要地参照图1和图2，图式地展示了固定至转向柱的方向盘。在图1中，方向盘10固定至转向柱12，所述转向柱进而操作性地连接至如箭头14所示的转向系统。转向柱经常通过一般被示为18的各紧固机制被固定至汽车内的横梁16。还展示了示例性仪表盘或仪器面板20，覆盖此连接。图2是方向盘10的平面视图并且示出了方向盘振动的主要方向或模式，所述方向盘振动主要是箭头30和32所示竖直的并且在较小程度上是箭头34和36所示水平的。
如果未被补偿，车辆方向盘的振动是驾驶员不舒适和烦躁的来源。现有技术显示，可以通过增加被动阻尼器来减少方向盘振动。本发明提供了“主动”方向盘阻尼器，所述主动方向盘阻尼器在可能由各车辆和发动机运转速度诱发的整个频率范围上减小方向盘的振动。本发明是对仅在单个确定的振动频率有效的广泛采取的被动方向盘阻尼器的加强。
如所提及的，机械地诱发的方向盘振动是驾驶员烦躁的来源。然而，如果可以可控制地迫使方向盘振动，可以使用这种振动来警告驾驶员即将发生的危险。
发明内容
一种用于控制由于在一个或多个频率的外来输入而倾向于在给定的方向上振荡的车辆方向盘中的振动的系统。所述系统具有：方向盘，所述方向盘属于呈现以一个或多个频率沿着限定的轴线的振动的类型；至少一个传感器，用于感测所述方向盘沿着所述限定的轴线的加速度；以及主动控制机构，对所述至少一个传感器的输出作出响应。所述传感器是具有可移动的第一质量块以及螺线管线圈的加速度计，所述螺线管线圈当被激活时在与所述方向盘的运动相反的方向上并以所述方向盘的运动的频率移动所述质量块。
本发明包括至少一个传感器。所述至少一个传感器具有少一个(优选地多个)加速度计、至少一个电机以及至少一个质量块，所述至少一个质量块由车辆方向盘中一起工作的所述电机驱动，从而驱动道路或其他诱发的振动趋向零。
本发明包括一种线性电机或振动器，所述电机或振动器为质量块供电并利用闭环反馈控制器使得其沿着预定轴线加速度，并通过测量方向盘的加速度以及可移动的质量块的加速度来跨频率范围减小或抑制方向盘振动。目标是主动地驱动方向盘振动尽可能接近零。除了抑制方向盘振动之外，本发明包括一种交替运行模式，这种交替运行模式是要在选定的时间引入驾驶员可以感觉到并且解释为即将发生的危险的警告的方向盘振动。
所述系统包括：第二传感器，能够标识即将发生的紧急情况并用于生成即将发生的紧急情况信号，并且其中，所述控制机构使用所述即将发生的紧急情况信号激活所述线圈，由此在所述方向盘中感生具有会被驾驶员感觉到的足够幅度的振动。例如，如果驾驶的车辆配备有前视或后视雷达或相机，则如果驾驶的车辆太靠近另一车辆，本发明的控制器可以使得方向盘振动。
替代性地，如果驾驶的此台车辆包括可以检测相邻车道内的车辆的旁视传感器。具有车道偏离传感器的这种车辆或结合本发明的系统可以用来通知用户此时变更车道不安全。
一种用于控制由于在一个或多个频率的外来输入而倾向于在给定的方向上振荡的车辆方向盘中的振动的系统。所述系统具有：方向盘，所述方向盘属于呈现以一个或多个频率沿着限定的轴线的振动的类型；至少一个传感器，用于感测所述方向盘沿着所述限定的轴线的加速度；主动控制机构，对所述至少一个传感器的输出作出响应。所述至少一个传感器是加速度计，并且所述主动控制机构具有可移动的第一质量块以及螺线管线圈，所述螺线管线圈当被激活时在与所述方向盘的运动相反的方向上并以所述方向盘的运动的频率移动所述质量块。所述系统还将包括固定至所述可移动的第一质量块的第二加速度计，并且将包括传感器，所述传感器能够标识相邻车道中的汽车并且用于为所述螺线管供给能量从而引起所述方向盘振动以通知所述车辆的驾驶员即将发生的紧急情况。
附图说明
图1图式地展示了固定至转向轴的方向盘。
图2展示了方向盘振动模式。
图3示意性地展示了被主动地抑制的方向盘。
图3A示出了图3的方向盘的剖视图。
图4展示了用于方向盘的主动阻尼器。
图5展示了用于方向盘和线性电机或振动器的控制系统。
具体实施方式
参照图3和图4，展示了被主动控制的方向盘系统300的主要部件中的一些。系统300展示了方向盘20。方向盘20包括常规方向盘的总体结构，比如：金属电枢22，所述金属电枢包括轮辋24和多个辐条26；中央毂衬28和/或被适配成固定至转向柱12的毂29。轮辋和辐条可以根据需要被皮革或塑料覆盖。方向盘20包括驾驶员气囊模块40，所述驾驶员气囊模块具有固定至电枢22的壳体42。驾驶员气囊模块40进一步包括气囊44、充气机45，被连接至壳体42并以已知的方式固定至电枢22的盖子46覆盖。
图4示出了作为系统300的一部分的示例性线性电机或振动器50。所述电机或振动器包括壳体或支架52，所述壳体或支架可连接至所述方向盘的电枢22或者替代性地固定至模块壳体，所述模块壳体进而固定至电枢22。线性电机50包括核心54，所述核心还限定了线圈56绕其缠绕的轴线55。由铁或其他可磁化材料制成的质量块70定位成与线圈56相邻。线圈被缠绕从而使得在被激励时它将产生电磁场，所述电磁场在箭头72和74所示的(如图3中同样示出的)沿着或平行于轴线55的方向产生交变力。响应于所述电磁场，质量块70将替代性地在这些箭头所示的方向线性地移位。所述线性电机可以包括安装在质量块与壳体之间的弹簧78。如可理解的，当线圈被激励且质量块移动时，反作用力F被经过壳体52传输至图4中图式地示出的电枢22。图3A示出了固定至驾驶员气囊模块的壳体的线性电机50，并且用假象线示出了直接固定至电枢22的电机50a。
线性电机包括对沿着轴线55的加速度作出响应的第一加速度计AM。所述线性电机可以包括调节电子装置，比如一般示为80的电路板。
再次参照图3，示出了具有其同样被参照为90的加速度计AM的线性电机50。图3还示出了还被参照为数字92的第二加速度计ASW。在图3中，此第二加速度计被图式地示为固定至电枢的辐条26之一但可以固定至方向盘的任意一部分。如图3中同样可见，加速度计92的灵敏轴72a至74a还与加速度计90的中央轴72至74对准。当方向盘振动时，这种振动将被与电枢/方向盘相关联的加速度计92以及与电机50相关联的加速度计90感应到。
图5展示了能够主动地抑制方向盘20的振动的控制系统。如所示的，所述系统被设定用于总体地抑制竖直振动。相似的设置可以用来抑制水平振动或甚至旋转振动。方向盘加速度计90的输出是向第一积分器102的输出，所述第一积分器的输出本质上是指示方向盘的速度的经缩放信号Dy1，D是缩放常量。此信号被输入运算放大器104的负端子。类似地，电机加速度计92的输出被输入至第二积分器106，其输出Dy0指示经缩放速度，D为缩放常量。此输出信号被输入至运算放大器104，所述输出信号在缩放框或电路107中被缩放，U是用于所述信号的缩放常量。缩放电路107的输出本质上是经缩放的差分速度或阻尼。缩放框或电路107的输出被第二运算放大器110接收。此输出或差分速度信号Ic可以被视为电流需求信号，所述电流需求信号被传输至线圈56的端子56a之一。在接收到此信号Ic时，线圈56将振动，其方式为驱动方向盘与电机20之间的速度之差尽可能接近零，从而创建其中线性电机抑制方向盘的振动的经抑制方案。
如上文所提及的，本发明可以被作为对驾驶员的警告信号被利用。这是通过将第三运算放大器112添加至图5中所示的系统实现的。如加速度计90所感测到的方向盘加速度被馈送至此放大器112的一个端子，同时信号发生器120的输出Sg被此放大器112的另一输入端接收。放大器112的输出可以在具有缩放因子G的缩放电路130中被缩放，所述缩放电路连接至运算放大器110的另一输入端。信号发生器120包括作为输入信号的以下各项：a)前向相机140的输出信号或b)后向相机142的输出信号以及c)右侧144和左侧146车道偏离传感器或系统的输出。应该理解的是，这些信号仅仅是应该警告驾驶员的潜在危险清新的类型的代表。在接收到这些信号中的任何一个时，信号发生器120将生成具有足够高幅度的振荡信号以使得方向盘振动，由此警告驾驶员即将到来的危险。当这种危险离去时，可以除去信号Sg。
上文所述的发明实施例中的许多变更和更改可以例如在不背离其范围的情况下被执行。相应地，此范围旨在仅受所附权利要求书范围的限制。

Claims (18)

1.一种用于控制车辆方向盘(20)内以一个或多个频率沿着限定的轴线的感生振动的系统，所述系统包括：
方向盘(20)，所述方向盘(20)属于以一个或多个频率沿着所述限定的轴线呈现振动的类型；
至少一个第一传感器(90)，用于感测所述方向盘(20)沿着所述限定的轴线的所述振动；
主动控制机构，对所述至少一个第一传感器的输出作出响应，
其中，所述主动控制机构包括可移动的第一质量块(70)，所述可移动的第一质量块被线圈(56)驱动，所述线圈(56)当被激活时在所述方向盘上产生力，所述力感生如第二传感器所感测到的所述方向盘(20)沿着所述限定的轴线的加速度，
所述主动控制机构生成用来将所述加速度朝零驱动的差分速度信号,
所述系统进一步包括第三传感器，所述第三传感器能够识别即将发生的紧急情况并用于生成即将发生的紧急情况信号，并且
所述主动控制机构使用所述即将发生的紧急情况信号激活所述线圈(56)，由此在所述方向盘(20)中感生具有会被驾驶员感觉到的足够幅度的振动。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述即将发生的紧急情况信号包括：a)另一车辆靠太近的指示；或b)驾驶员想进入的行车道中有车辆。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个第一传感器和所述第二传感器是被配置用于感测沿着所述限定的轴线的加速度的加速度计(90，92)。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述主动控制机构基于所述至少一个第一传感器中每个第一传感器的输出计算速度信号并产生差分速度信号以驱动所述线圈(56)和所述可移动的第一质量块(70)从而使所述方向盘振动朝零减小。
5.如权利要求1所述的系统，其中，所述方向盘(20)包括：金属电枢(22)，所述金属电枢(22)包括轮辋(24)和多个辐条(26)；中央毂衬(28)和/或被适配成固定至转向柱(12)的毂(29)。
6.如权利要求5所述的系统，其中，所述轮辋(24)和辐条(26)被皮革或塑料遮盖物覆盖。
7.如权利要求6所述的系统，其中，所述方向盘(20)包括驾驶员气囊模块(40)，所述驾驶员气囊模块(40)具有固定至所述电枢(22)的模块壳体(42)，所述驾驶员气囊模块(40)包括气囊(44)和充气机(45)，被连接至所述模块壳体(42)并固定至所述电枢(22)的盖子(46)覆盖。
8.如权利要求7所述的系统，其中，所述主动控制机构是作为所述系统(300)的一部分的线性电机或振动器，所述电机或振动器包括壳体或支架(52)，所述壳体或支架(52)能连接至所述方向盘(20)的所述电枢(22)或替代性地固定至所述模块壳体(42)，所述模块壳体进而固定至所述电枢(22)。
9.如权利要求8所述的系统，其中，所述线性电机包括核心(54)，所述核心还限定了轴线(55)，所述线圈(56)绕所述核心限定的轴线(55)缠绕。
10.如权利要求9所述的系统，其中，所述可移动的第一质量块(70)由铁或其他可磁化材料制成并且被定位成与所述线圈(56)相邻。
11.如权利要求10所述的系统，其中，所述线圈(56)被缠绕使得在被激励时其将产生电磁场，所述电磁场在沿着或平行于所述核心限定的轴线(55)的方向产生交变力。
12.如权利要求11所述的系统，其中，响应于所述磁场，所述可移动的第一质量块(70)将替代性地在响应于所述磁场的方向上线性地移位。
13.如权利要求9所述的系统，其中，所述线性电机具有安装在所述可移动的第一质量块(70)与所述壳体之间的弹簧(78)，并且当所述线圈(56)被激励且所述可移动的第一质量块(70)移动时，反作用力F通过所述壳体或支架(52)被传输至所述电枢(22)，从而引起震动。
14.如权利要求13所述的系统，其中，所述线性电机包括对沿着所述核心限定的轴线(55)的加速度作出响应的所述至少一个第一传感器(90)。
15.如权利要求14所述的系统，其中，所述线性电机包括电路板(80)。
16.如权利要求5所述的系统，其中，所述第二传感器(92)固定至所述电枢(22)的所述辐条(26)之一。
17.一种用于控制由于在一个或多个频率的外来输入而倾向于在给定的方向上振荡的车辆方向盘(20)中的振动的系统，所述系统包括：
方向盘(20)，所述方向盘(20)属于以一个或多个频率沿着限定的轴线呈现振动的类型；
至少一个第一传感器(90)，用于感测所述方向盘(20)沿着所述限定的轴线的加速度；
主动控制机构，对所述至少一个第一传感器的输出作出响应，
其中，所述主动控制机构包括可移动的第一质量块(70)以及螺线管线圈(56)，所述螺线管线圈(56)当被激活时在与所述方向盘(20)的运动相反的方向上并以所述方向盘的运动的频率移动所述可移动的第一质量块(70)，
所述至少一个第一传感器(90)固定至所述可移动的第一质量块(70)，并且
所述系统进一步包括第三传感器，所述第三传感器能够识别相邻车道中的车辆并且用于为所述螺线管线圈供给能量从而引起所述方向盘(20)振动以通知所述车辆的驾驶员即将发生的紧急情况。
18.根据权利要求17所述的系统，包括第二传感器，所述第二传感器是被配置用于感测沿着所述限定的轴线的加速度的加速度计。
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