CN104955704B - 用于识别轨道车辆中的振动的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于识别轨道车辆(2)的被驱动的车轴系统(4)的旋转振动的方法，其中传感器系统(22，32)检测指示车轴系统(4)的元件的振动的参数并且评估单元(24)评估传感器系统(22，32)的信号。为了可靠地识别轨道车辆的被驱动的车轴系统的振动，提出：传感器系统(22，32)具有运动传感器，所述运动传感器检测元件的运动作为参数，其中所述元件是轨道车辆(2)的转向架构架(8)的一部分，被驱动的且振颤的车轴的振颤运动被传递到所述部分上，其中所述实施为转动的运动是所述转向架构架(8)的转动运动。

Description

用于识别轨道车辆中的振动的方法
技术领域
本发明涉及一种用于识别轨道车辆的被驱动的车轴系统(Achssystem)的旋转振动的方法，其中传感器系统检测指示车轴系统的元件的振动的参数并且评估单元评估传感器系统的信号。
背景技术
在被驱动的轨道车辆行驶运行时，会产生一个或多个被驱动的车轴的振颤。所述振颤在如下行驶点处出现，在所述行驶点处，轮和轨道之间的所绘制的抵抗滑脱的力配合的特征曲线随着滑脱的增大而下降，滑脱越来越大并且轨道上的轮附着力下降。也就是说，振颤因此与路线相关，因为突然变平滑的轨道引起滑脱的增大和在轮和轨道之间的力配合的减小，使得在其它情况下相同的行驶条件中会突然开始振颤。为了结束振颤，必须将行驶点引回到特征曲线的平坦的位置处或上升的区域处，也就是说，必须降低驱动力矩。
发明内容
本发明的目的是：提出一种用于识别振动的方法，借助所述方法能够可靠地识别轨道车辆的被驱动的车轴系统的振动。
该目的通过一种用于识别轨道车辆的车轴系统的旋转振动的方法来实现，其中传感器系统检测指示所述车轴系统的元件的振动的参数并且评估单元评估所述传感器系统的信号，按照本发明，所述车轴系统具有两个被驱动的车轴，所述车轴具有各一个轴，所述轴固定在转向架构架上并且分别具有两个被驱动的轮，所述两个轴的每一个经由传动装置与行驶马达连接，其中，被驱动的且振颤的车轴的振颤运动能够被传递到所述转向架构架上，所述传感器系统具有运动传感器并安装在所述转向架构架上，所述运动传感器检测所述转向架构架的转动运动作为所述参数，其中，通过发夹型滤波器对所述传感器系统的信号滤波到如下频带上，即，所述频带在所述振动的自振频率附近。
本发明以如下思考为出发点：被驱动的车轴的振颤首先由轴的扭转振动引起。两个固定在轴上的轮交替地在轨道之上滑动并且与轴上的两个质量体形成相反振动的振动体，使得振颤与大的质量体运动相结合。这不仅引起：作用到轴上的扭转在某些情况下极其大并且轴会承受巨大的机械负荷，而且也引起所连接的元件因大的质量体的运动而强烈地振动。特别地，这种振颤引起高幅度的振动，所述振动能够可靠地通过运动传感器来检测。
适当地，像这样识别振动，使得能够采取对应措施，例如改变、尤其减小被驱动的轴的驱动力矩。在此，其有利地置于行驶点上，在所述行驶点处，轮和轨道之间的所描绘的抵抗滑脱的力配合的特征曲线随着滑脱上升或仅平坦地下降。
下面，将位置关于时间的任意的导数理解为运动，使得元件或其一部分的位置的改变、元件或其一部分的加速度或更高阶的导数能够被视作为运动。
有利地，检测元件的节律运动，使得传感器的测量时间间期在振动的多个周期之上延伸并且传感器的信号也在多个振动周期之上被评估。
有利地，振动是因被驱动的车轴系统的轮在轨道上的力配合特性引起的振颤。识别这种振动是尤其有利的，因为振颤会引起强的材料损坏，所述材料损坏能够通过识别来避免。
在本发明的一个有利的实施方式中，传感器系统包括加速度传感器，所述加速度传感器检测元件的加速度作为参数。加速度能够是纵向加速度，即元件的平移加速度。元件的振动与元件或其一部分的节律的加速度关联，所述节律的加速度能够通过运动传感器来检测。适当地，传感器与元件连接并且自身振动，使得也能够测量传感器的振动(或更普遍地说，传感器的运动)。
此外有利的是，传感器系统包括旋转传感器，所述旋转传感器检测元件的角度或角速度作为参数。在此，运动尤其是元件的转动加速度。通过轴的扭转振动引起的振颤会引起转向架构架或车架的转动加速度。因为扭转振动根据振动相位有时将一个轮向前拉动并且将另一个轮向后拉动并且随后将一个轮向后拉动并且将另一个轮向前拉动，所以振颤的轴将围绕垂直的车轴的交替的扭矩施加到被驱动的车轴系统并且尤其施加到转向架构架上。这种振动能够通过旋转传感器来检测。
本发明的另一个有利的实施方式提出：传感器系统包括至少三个加速度传感器，所述至少三个加速度传感器检测元件的三维的加速度作为参数。三维的加速度能够是元件的角加速度或纵向加速度。
有利地，检测元件的转动速度或角速度作为运动。为此，传感器系统适当地具有三个旋转传感器，所述旋转传感器三维地检测转动。适当地，元件围绕垂直的车轴的转动运动通过旋转传感器来测量。
为了也在早期就已经识别到最初的振颤，有利的是，小的振动已经能够被检测。当传感器系统具有惯性导航系统的传感器时，这能够以简单的方式实现。这种系统通常包含极其精密的传感器，所述传感器极其精密地检测系统的角增量或转速以及加速度并且随着时间进行评估。此外，可多样地使用惯性导航系统，由此所述惯性导航系统能以相对高的件数制造进而是相对便宜的。惯性导航系统适当地是具有平移加速度传感器并且适当地也具有旋转传感器的单元，其中旋转传感器同样能够是加速度灵敏的进而能够测量角加速度。此外，惯性导航系统通常包括评估单元，所述评估单元检测传感器的信号并且整合成结果。
所述元件是轨道车辆的转向架构架的一部分，尤其是马达壳体或传动装置壳体，被驱动的和振颤的轴的振颤运动传递到所述元件上。转向架构架开启设置传感器系统的多种可行性，根据所述可能性，振颤表现得不同。由此能够以期望的方式测量和评估振颤。
通常，被驱动的轴的振动以固有频率进行，其中临界的自振的固有频率是已知的。因此，当为了识别振动而滤除传感器的无关信号时，振动的可靠的识别是有益的。对此，本发明提出：在如下频带上对传感器系统的信号进行滤波，所述频带在待识别的自振附近。尤其有利的是，通过发夹型(Hairpin)滤波器进行滤波。这种过滤器设置在固有频率附近的非常窄的带，使得基本上仅评估振动相关的信号。
通过被驱动的轴的扭转振动引起的振颤不仅引起被驱动的系统的、尤其转向架构架的沿着或者逆着行驶方向的纵向加速度，而且也能够引起被驱动的系统的转动加速度。当根据元件的转动运动和纵向运动检测到振动时，可以尤其可靠地识别这种振颤。也就是说，纵向加速度传感器的和转动加速度传感器的信号能够被评估并且所述评估以如下方式被整合：识别纵向加速度和转动加速度的共同存在，尤其是彼此在相同的振动频率中并且此外尤其在彼此恒定的相位位置中的共同存在。
在被驱动的车轴系统中，在轨道车辆行驶运行时多个振动通常叠加。所述振动能够由不同的构件引起并且具有不同的原因。然而，在此引起或影响不同的振动，使得一个振动还能够引起另一个振动。因此，在存在一个振动时能够推导另一个振动的存在。振动能够具有不同的频率并且能够根据频谱的分析推导多种类型的振动。对此，可研究传感器的信号的频谱。
更可靠的是，根据多个运动传感器的信号推导多种类型的振动中的一种。通常，在被驱动的车轴系统的不同的位置处，不同的振动以不同的强度存在。如果多个运动传感器分布在被驱动的车轴系统上，那么根据位置不仅区分频率而且也区分振幅。由此能够尤其可靠地推导多种类型的振动或者能够发现多种振动类型的系列中刚好存在哪种振动。
此外有利的是：根据多个运动传感器的信号推导振动的初始位置。运动传感器在此适当地设置在车轴系统或转向架构架的几何中心之外并且也适当地设置在车轴系统或者转向架构架的重心之外。如果研究传感器信号的频率、幅度和尤其还有彼此间的相位位置，那么能够根据已知的振动特性推导振动的初始位置。
刚好在被驱动的轴的扭转振动中，转向架构架的强度高度受负荷。反过来振动也与转向架构架的强度相关。由此能够得出结论：能够根据振动的频率并且尤其是频谱检测转向架构架的、或普遍地说振动的元件的强度的特征。由此例如能够推导转向架构架内部的材料疲劳。
此外，本发明旨在一种轨道车辆，其具有被驱动的车轴系统和传感器系统，其中所述传感器系统用于检测指示车轴系统的元件的振动的参数，所述轨道车辆具有用于评估传感器系统的信号的评估单元。
为了可靠地识别轨道车辆的被驱动的车轴系统的旋转振动而提出：所述车轴系统具有两个被驱动的车轴，所述车轴具有各一个轴，所述轴固定在转向架构架上并且分别具有两个被驱动的轮，所述两个轴的每一个经由传动装置与行驶马达连接，其中，被驱动的且振颤的车轴的振颤运动能够被传递到所述转向架构架上，所述传感器系统包括运动传感器并安装在所述转向架构架上，所述运动传感器检测所述转向架构架的转动运动作为所述参数，其中，通过发夹型滤波器对所述传感器系统的信号滤波到如下频带上，即，所述频带在所述振动的自振频率附近。
迄今为止所给出的对本发明的有利的设计方案的描述包含大量的特征，所述特征在各个实施方式中部分地以组合成多个特征的方式描述。然而本领域技术人员也可适当地单独考虑所述特征并且组成有意义的另外的组合。特别地，这些特征可分别单独的并且以任意适当组合的方式与根据本发明的方法和根据本发明的设备组合。
附图说明
本发明的上述特征、特点和优点以及实现这些特性、特征和优点的方式和方法结合对实施例的下述描述变得更加清楚和更容易理解，所述实施例结合附图详细阐述。实施例用于阐述本发明并且本发明不受限于在其中所给出的特征的组合，关于功能特征也不受限。此外，每个实施例的适合于此的特征也能够详细地孤立地来考虑，从一个实施例中移除，引入到另一实施例中以用于对其进行补充。
其示出：
图1示出具有被驱动的车轴系统的轨道车辆的示意图，
图2示出如图1中的车轴系统，然而具有不同的运动传感器，
图3示出轮和轨道之间的所绘制的抵抗滑脱的力配合的特征曲线。
具体实施方式
图1部分地并且在示意图中示出轨道车辆2。轨道车辆2包括多个被驱动的车轴系统4，在图1中仅示出其中的最前者，所述最前者位于列车的顶端处。被驱动的车轴系统4具有两个被驱动的车轴，所述车轴具有各一个轴6，所述轴固定在转向架构架8上并且分别具有两个被驱动的轮10。这两个轴6的每一个经由传动装置12与行驶马达14连接，所述行驶马达由控制单元16控制并且施加用于推动轨道车辆2的力。
在轨道车辆2的行驶运行期间，能够实行：通过这两个行驶马达14分别施加到这两个轴6上的驱动力矩强至使得轮10和未示出的轨道之间的力配合FT随滑脱的增加而减小。这种情况在图3中示出。
图3示出轮10和轨道之间的所绘制的抵抗滑脱SX的力配合FT。如果行驶点由于过强的驱动力矩迁移到特征曲线的随着滑脱SX增加而下降的区域上，如这例如通过图3中的振颤点18来说明，那么轮10倾向于自旋、失去到轨道的力传递。力配合FT沿着特征曲线的下降的区域节律地波动并且被驱动的车轴系统4以其自振起振。
这示例性地在图1中示出，其中车轴系统4的前部的轴6振颤。右侧的轮被向前拉动并且左侧的轮被向后拉动。通过轴6在转向架构架8中的相对刚性的安装，轮10不能够向前和向后转移，而是仅在轴6的扭转振动中起振。被驱动的轴6开始起振，这以车轴的振颤表现出来。
这种振动传递到整个转向架构架8上，如这示例性地通过转向架构架8的中部中的箭头20所表明的那样。箭头20仅描述示例性的振动，其中具有转向架构架8的扭转和其他振动运动的其他形式也是可能的。
为了识别这种振动，轨道车辆2配设有传感器系统22，所述传感器系统在该实施例中包括多个传感器。传感器系统22是惯性导航系统(INS)，所述惯性导航系统在离转向架构架8的重心和几何中心稍远的地方固定在转向架构架8上。传感器系统22包括多个运动传感器，在该实施例中为三个加速度传感器和三个回转器，其中三个加速度传感器制备用于检测在三个彼此垂直的方向上的平移加速度并且三个回转器传感器制备用于检测三个围绕相同的轴线的转速或旋转。因此，能够检测三维的平移加速度并且(根据转速与时间的导数)检测三维的旋转加速度。具有传感器的传感器系统22与评估单元24连接，所述评估单元连同控制单元16集成在控制机构26中，所述控制机构例如设置在轨道车辆2的车厢中。
在车轴振颤时，除了转向架构架8的通过箭头20示出的平移振动之外，也出现围绕旋转轴线28的旋转振动，如这通过围绕图1中的旋转轴线28转动箭头所表明的那样。平移振动是纵向运动并且旋转振动是转向架构架8或者其中一部分的转动运动。在振颤时出现的转向架构架8的振动通过围绕旋转轴线28转动的箭头表明，并且用于平移振动的箭头20为了直观性仅极其粗略地表明。实际上，振动是可明显区分的，其中在转向架构架8振动时也能够出现围绕多个旋转轴线和沿多个平移方向的多个振动车轴。
在图1中示出的实施例中，传感器系统22不仅测量围绕垂直的旋转轴线28的旋转振动而且测量平移振动，如这通过箭头20所表明的那样。平移振动由于传感器系统22在转向架构架8中的相对中部的位置虽然比在外部的位置中更小，如这通过传感器系统22附近的较小的直线箭头来表明的那样，然而通过传感器系统22在转向架构架8中的相对中央的位置也可以可靠地测量旋转振动。评估单元24根据平移振动和旋转振动的共同存在像这样检测被驱动的车轴系统4的振动，例如作为被驱动的车轴的振颤。
这在单一的振动类型中不一定归因于被驱动的车轴的振颤，而在预先已知的频带中的共同的振动明确地确定振颤。传感器系统22的位于如下频带之外的传感器信号在评估单元24中被滤出，所述频带被选择成，使得检测转向架构架8的一个或多个自振，所述自振对于振颤是特征性的。如果自振以其频率彼此分开，那么也能够检测多个频带。对此，评估单元24包括一个或多个频率滤波器以用于隐去位于所述一个或多个预设的频带之外的信号的评估。该滤波器是极其紧贴地设置在转向架构架的8的一个或多个自振频率附近的发夹型(Hairpin)滤波器。
根据被驱动的车轴中的哪个振颤，旋转振动的振动中心有时存在于旋转轴线28中并且有时存在于旋转轴线30中，所述旋转轴线通过图1中的虚线的十字表明并且同样垂直地取向。根据这两个车轴中的哪个振颤，旋转振动更多地围绕旋转轴线28或更多地围绕旋转轴线30发生。为了能够良好地区分这两个旋转振动，传感器系统关于这两个旋转轴线28、30以不同的距离设置。距离越大，振动的旋转分量就下降越多并且平移分量就增加地越多。通过共同地检测振动的平移分量和旋转分量，传感器系统22或者评估单元24能够良好地区分围绕旋转轴线28的或者围绕旋转轴线30的振动进而区分被驱动的车轴系统4的前部的轴6的或后部的轴6的振颤。
根据何种振动多强地出现在转向架构架8的哪个位置处，能够推导转向架构架8的强度进而推导转向架构架8的进行承载的部分的材料疲劳。就此，推导转向架构架8的或其一个或多个元件的强度。
关于图1已经阐述了通过评估单元24根据被驱动的车轴的振颤的振动识别。显然，所述振动识别不受限于振颤识别，因为也能够以类似或相似的方式识别因其他的效应引起的其他振动。因此例如能够识别由于定子的绕组故障引起的马达的扭矩振动和/或成组驱动振动。特别地，能够像这样识别振动，使得因此能够区分各个振动。
图2在没有示意性说明的轨道车辆2的情况下单独示出被驱动的车轴系统4，所述车轴系统与图1中的车轴系统4相同。不同的是传感器系统32，所述传感器系统在转向架构架8的不同位置处具有多个传感器34、36、38。传感器34、36、38能够是单个传感器，例如一个用于识别平移加速的加速度传感器34和两个用于识别旋转加速的加速度传感器36、38。在该实施例中，这两个传感器36、38设置在旋转轴线28、30的位置处，被驱动的车轴系统4的振颤振动围绕所述转动轴线旋转地振动。显然，转向架构架8处的其他位置根据应识别哪个振动对于固定适当的传感器也是有利的。通过三个不同的传感器34、36、38能够区分平移振动和旋转振动，并且也能够区分：围绕这两个旋转轴线28、30的哪个出现更多的旋转振动，即哪个车轴如何强地振颤。就此而言，根据传感器系统22、32的多个传感器34、36、38的信号推导振动的初始位置。
如果已经识别到这两个被驱动的车轴或其中一个的振颤，那么控制机构16控制马达14，使得相关的被驱动的车轴的行驶点再次回置到在图3中示出的特征曲线的在最大值附近的平坦的区域上或者上升的区域上，即减少滑脱SX。这在图3中示例地通过所标记的箭头表明，通过所述箭头，行驶点从振颤点18回置到驱动点40上。这通过相关的行驶马达14的扭矩降低以如下方式进行：相关的轴6的轮10将更少的扭矩施加到轨道上并且更多地共同滚动。随后，扭矩能够再次提高进而提高轮和轨道之间的力配合，直至到达驱动点40。
在图1和2中示出和阐述根据被驱动的车轴系统4的振动对轨道车辆2的振动的识别。然而也可行的是：检测轨道车辆2的另一个元件的振动，所述另一个元件也能够位于轨道车辆2的被驱动的车轴系统之外。就此而言，本发明可应用于通过测量指示元件的振动的参数来识别轨道车辆2的元件的振动。

Claims (10)

1.一种用于识别轨道车辆(2)的车轴系统(4)的旋转振动的方法，其中传感器系统(22，32)检测指示所述车轴系统(4)的元件的振动的参数并且评估单元(24)评估所述传感器系统(22，32)的信号，
其特征在于，所述车轴系统(4)具有两个被驱动的车轴，所述车轴具有各一个轴(6)，所述轴(6)固定在转向架构架(8)上并且分别具有两个被驱动的轮(10)，所述两个轴(6)的每一个经由传动装置(12)与行驶马达(14)连接，其中，被驱动的且振颤的车轴的振颤运动能够被传递到所述转向架构架(8)上，所述传感器系统(22，32)具有运动传感器并安装在所述转向架构架(8)上，所述运动传感器检测所述转向架构架(8)的转动运动作为所述参数，其中，通过发夹型滤波器对所述传感器系统的信号滤波到如下频带上，即，所述频带在所述振动的自振频率附近。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，所述传感器系统(22，32)包括加速度传感器，所述加速度传感器检测所述元件的加速度作为参数。
3.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，所述运动传感器构成为旋转传感器。
4.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，所述传感器系统(22，32)包括惯性导航系统的传感器。
5.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，在所述振动的自振附近的频带上对所述传感器系统(22，32)的信号进行滤波。
6.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，根据所述元件的转动运动和纵向运动检测所述振动。
7.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，根据多个运动传感器的信号推导多种类型的振动中的一种。
8.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，根据多个运动传感器的所述信号推导所述振动的初始位置。
9.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，根据传感器数据推导所述元件的强度。
10.一种具有车轴系统(4)和传感器系统(22，32)的轨道车辆(2)，其中所述传感器系统用于检测指示所述车轴系统(4)的元件的旋转振动的参数，所述轨道车辆具有用于评估所述传感器系统(22，32)的信号的评估单元(24)，
其特征在于，所述车轴系统(4)具有两个被驱动的车轴，所述车轴具有各一个轴(6)，所述轴(6)固定在转向架构架(8)上并且分别具有两个被驱动的轮(10)，所述两个轴(6)的每一个经由传动装置(12)与行驶马达(14)连接，其中，被驱动的且振颤的车轴的振颤运动能够被传递到所述转向架构架(8)上，所述传感器系统(22，32)包括运动传感器并安装在所述转向架构架(8)上，所述运动传感器检测所述转向架构架(8)的转动运动作为所述参数，其中，通过发夹型滤波器对所述传感器系统的信号滤波到如下频带上，即，所述频带在所述振动的自振频率附近。
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