CN107415829B - 车辆的后退辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的后退辅助装置。即使在被牵引物未设有检测后方的传感器情况下，也可以在使连接到本车辆的被牵引物后退时，检测后方的障碍物而告知驾驶员。基于通过设置在本车辆(1)的后部左右侧的侧后方雷达(2L、2R)接收到的反射波，判定为在本车辆(1)连接有被牵引物(11)的情况(S5)，基于该反射波，检测被牵引物(11)的后端，并将牵引时停止判定阈值距离(Lt)设定在从该后端距离预定后方的位置(S7)。

Description

车辆的后退辅助装置

技术领域

本发明涉及一种车辆的后退辅助装置，该车辆的后退辅助装置在本车辆牵引被牵引物的状态下后退时，基于来自侧后方探测单元的信息，检测被牵引物的后端和后方的障碍物，来避免与障碍物的冲撞。

背景技术

以往，已知有这样的驾驶辅助装置，即，使用搭载于行驶中的车辆的毫米波雷达等侧后方传感器，来检测在相邻的车道和后方行驶的其他车辆，并告知该其他车辆接近。

作为这种驾驶辅助装置，例如在专利文献1(日本特开2016-16829号公报)中公开了这样的技术：将侧后方传感器分别配设在后保险杠的左右侧部，基于利用这两个侧后方传感器扫描所得的数据，在检测到在驾驶员目视确认困难的死角区域并行的其他车辆和/或在相邻的左右车道内接近的其他车辆的情况下，告知驾驶员来提醒驾驶员注意。

另外，如果驾驶员将变速杆设定在R(倒车)档而使本车辆后退，则使通过后视摄像头拍摄到的图像显示在设置于汽车导航仪等的监视器上，驾驶员一边对显示在监视器上的本车辆后方的图像进行确认，一边使本车辆后退。此时，侧后方传感器一直监视是否存在从侧后方接近本车辆的障碍物，在检测到障碍物接近时，发出警告来提醒驾驶员注意。

但是，在本车辆正在牵引拖车等被牵引物的情况下，利用侧后方传感器所得的雷达电波被遮挡而变得无法正常地工作，发生系统错误，因此使侧后方传感器的动作停止(OFF)。另外，在监视器上仅显示对被牵引物的前部进行拍摄所得的图像，因此变得无法从监视器获得本车辆后方的信息。其结果是，在后退行驶时，驾驶员在视觉上难以把握被牵引物与存在于其后方的障碍物之间的距离，存在便利性降低的缺点。

作为其对策，例如，如专利文献2(日本特开2006-256544号公报)所公开的那样，如果将照相机等传感器设置在被牵引物的后部，利用该传感器获得后方的信息，则驾驶员通过目视确认显示于监视器上的来自传感器的图像，从而能够在后退行驶时容易地把握是否存在从后方接近的障碍物。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-16829号公报

专利文献2：日本特开2006-256544号公报

发明内容

技术问题

但是，上述的专利文献2中公开的技术无法应用于在被牵引物未设置有照相机等传感器的情况。

另一方面，当在牵引了被牵引物的状态下使本车辆后退时，与仅使本车辆后退的情况相比，手动操作大不相同，为避免与被牵引物相邻的障碍物接触到被牵引物，需要仔细注意。但是，在将被牵引物连接到了本车辆的情况下，驾驶员变得无法通过目视来确认后方，因此会使驾驶员的负担倍增。

本发明鉴于上述情况，其目的在于，提供这样一种车辆的后退辅助装置：即使在被牵引物未设有检测后方的传感器的情况下，也可以在使连接到本车辆的被牵引物后退时，检测后方的障碍物而告知驾驶员，能够减轻驾驶员的负担。

技术方案

根据本发明的车辆的后退辅助装置具备：侧后方探测单元，设置于本车辆的后部并探测侧后方探测区域；被牵引物检测单元，检测上述本车辆的后部是否连接有被牵引物；以及停止判定阈值距离设定单元，在通过上述被牵引物检测单元检测到上述被牵引物的连接的情况下，基于来自上述侧后方探测单元的探测信号，将停止判定阈值距离设定在从上述被牵引物的后端起间隔了预定距离的位置。

有益效果

根据本发明，在检测到在本车辆连接有被牵引物的情况下，基于来自侧后方探测单元的探测信号，将停止判定阈值距离设定在从被牵引物的后端间隔了预定距离间隔的位置，因此即使在被牵引物未设置有检测后方的传感器的情况下，在使连接到本车辆的被牵引物后退时，也可以在停止判定阈值距离与障碍物之间的距离接近的情况下告知驾驶员，能够减轻驾驶员的负担。

附图说明

图1中，(a)是本车辆的俯视图，(b)是将被牵引物与本车辆连接的状态的俯视图，(c)是(b)的侧视图。

图2是后退辅助装置的示意构成图。

图3是示出停止判定阈值距离设定处理程序的流程图。

图4是示出后方监视处理程序的流程图(其一)。

图5是示出后方监视处理程序的流程图(其二)。

图6中，(a)是示出在将被牵引物与本车辆连接的状态下停车的状态的俯视图，(b)是(a)的侧视图。

图7是示出使被牵引物相对于本车辆具有弯折角而停车的状态的俯视图。

符号说明

1…本车辆，

1a…后保险杠，

1b…后盖，

2L、2R…左右侧后方雷达，

2La…雷达电波，

2La、2Ra…扫描区域，

3…牵引钩构件，

3a…牵引钩臂，

4…连接部，

11…被牵引物，

12…牵引钩连接杆，

13…车速传感器，

14…选择位置传感器，

15…后视摄像头，

17…障碍物，

21…后退辅助控制部，

21a…停止判定阈值距离设定运算部，

21b…后方监视部，

31…驾驶辅助控制部，

32…警报控制部，

Fm…被牵引物判定标记，

Gn…预告引导虚拟线，

Gs…停止引导虚拟线，

Lb…牵引全长距离，

Lf…停止判定阈值距离，

Lo…障碍物距离，

Lt…牵引时停止判定阈值距离，

Lt'…接近预告阈值距离，

Lv…牵引钩臂距离，

To…设定时间，

Vo…设定车速，

Vs…本车速，

θs…弯折角

具体实施方式

以下，基于附图来说明本发明的一个实施方式。如图1所示，在设置于作为牵引车辆的本车辆1后部的后保险杠1a的左右侧部，各配设有作为侧后方探测单元的左右侧后方雷达2L、2R。应予说明，作为该各侧后方雷达2L、2R，已知有毫米波雷达、微波雷达、红外线激光雷达等。

另外，作为该左右侧后方雷达2L、2R的侧后方探测区域的扫描区域2La、2Ra被预先设定好，并设定为水平方向较宽，且覆盖从本车辆1的后方至左右的侧方为止的区域。另外，该扫描区域2La、2Ra的垂直方向的下侧被设定为在紧靠本车辆1的后方向路面照射，入射到该路面的雷达波被反射向本车辆1的后方。

进一步地，在设置于后保险杠1a上部的后盖1b安装有后视摄像头15。后视摄像头15的摄像区域为15a。该后视摄像头15设置于车牌的上部附近，并在驾驶员将变速杆设定为R档时启动。后视摄像头15以将后保险杠1a的后端边缘包含在内的状态对本车辆1的后方进行拍摄。通过该后视摄像头15拍摄到的图像显示于汽车导航仪装置等所具备的监视器上，驾驶员目视确认显示于监视器上的后方图像的同时使本车辆1后退。

进一步地，使停止引导虚拟线G重叠而成的合成图像显示于该监视器上。该停止引导虚拟线G为了易于把握本车辆1与后方的相对位置而显示。应予说明，在图1的(a)中，以俯视示出显示于监视器上的停止引导虚拟线G的概念。

后述的后退辅助控制部21基于通过左右侧后方雷达2L、2R扫描出的距离方向和垂直方向的数据(扫描数据)，检查拖车等被牵引物11是否连接到本车辆1的后部。

对被牵引物11而言，向前方延伸的牵引钩连接杆12固定设置在前部车宽方向中央，拖车连接器固定设置在该牵引钩连接杆12的前端。另一方面，牵引钩构件3固定设置在对本车辆1的后保险杠1a进行支撑的后车架(未图示)，该牵引钩构件3的牵引钩臂3a从车宽方向中央向后方延伸，在其后端部固定设置有拖车球，拖车连接器连接到该拖车球。而且，被牵引物11通过相互连接的牵引钩连接杆12和牵引钩构件3而构成跟随本车辆1行驶的牵引。应予说明，在下文中，为方便起见将连接拖车球与拖车连接器的部位统称为连接部4来进行说明。

另外，如图2所示，左右侧后方雷达2L、2R连接到后退辅助控制部21。进一步地，在该后退辅助控制部21连接有检测本车辆1的速度(本车速)Vs的车速传感器13、作为检测变速杆的设定位置的选择位置检测单元的选择位置传感器14、以及后视摄像头15。另一方面，在该后退辅助控制部21的出力侧连接有驾驶辅助控制部31、警报控制部32。

驾驶辅助控制部31通过与驾驶员的意图无关系地控制介入来进行避免冲撞控制，具有作为自动制动控制单元的自动制动控制装置、自动车速控制装置、自动转向控制装置等各种控制装置。另外，警报控制部32根据来自后退辅助控制部21的指令信号使扬声器、蜂鸣器、警告灯等警告单元工作，向驾驶员发出警告音。

后退辅助控制部21以微型计算机为主体构成，并具有公知的CPU、ROM、RAM和非易失存储器等，在ROM存储有以CPU执行的各种程序、地图为代表的固定数据等。

左右侧后方雷达2L、2R具有发送信号电路、接收信号电路、进行雷达电波的收发的天线、扫描机构和接收信号处理部。在接收信号处理部，将接收到的探测信号进行A/D转换，并向后退辅助控制部21发送。另外，后视摄像头15内置有CCD和/或CMOS等图像传感器，将通过该图像传感器拍摄到的模拟图像进行A/D转换后，进行预定的图像处理，向后退辅助控制部21发送。

在后退辅助控制部21，利用DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)电路对A/D转换出的探测信号进行频率分析而生成扫描数据，该扫描数据作为表示本车辆1的外后方的障碍物(例如，墙面和/或其他车辆)与本车辆1的相对关系(距离、角度等)的探测数据。

另外，在该后退辅助控制部21具备停止判定阈值距离设定运算部21a和后方监视部21b，发挥执行使连接有被牵引物11的本车辆1后退时的辅助控制的功能。

停止判定阈值距离设定运算部21a基于来自左右后外侧雷达2L、2R的扫描数据，判定在本车辆1是否连接有被牵引物11，在判定为连接有被牵引物11的情况下，设定加上被牵引物11的全长而得的牵引时停止判定阈值距离Lt。

另外，如果变速杆被设定为R位置，则后方监视部21b基于通过停止判定阈值距离设定运算部21a设定的牵引时停止判定阈值距离Lt，设定与被牵引物11的后端平行的停止引导虚拟线Gs，并在从该停止引导虚拟线Gs向后方预定间隔的位置设定预告引导虚拟线Gn。而且，在后方的障碍物17接近各引导虚拟线Gs、Gn时，发出警告音。

通过停止判定阈值距离设定运算部21a所执行的牵引时停止判定阈值距离的设定，具体来说，按照图3中示出的停止判定阈值距离设定处理程序来处理。另外，通过后方监视部21b所执行的后方监视处理按照图4、图5中示出的后方监视处理程序来处理。

在图3中示出的停止判定阈值距离设定处理程序在本车辆1停车的状态下启动，首先，在步骤S1中读取通过车速传感器13检测出的本车速Vs，在步骤S2中待机直到本车辆1起步为止。然后，在检测到本车辆1起步的情况下(Vs＞0)，进入步骤S3，读取来自左右侧后方雷达2L、2R的扫描数据。

然后，进入步骤S4，检查本车速Vs是否达到了设定车速Vo(例如，10[Km/h])。在未达到设定车速Vo的情况下(Vs＜Vo)，返回步骤S3，继续作为探测动作的扫描数据的读取。另一方面，在本车速Vs达到了设定车速Vo的情况下(Vs≥Vo)，进入步骤S5。在该情况下，将正在获取被牵引物11的数据的信息显示于配设在仪表板等的监视器上。另外，此时，也可以设置为通过来自扬声器的音声告知该信息。应予说明，也可以将该步骤S4中的处理设定为用从本车辆1起步起经过设定时间To(例如，3～5[sec])为止的期间作为判定期间来替代利用本车速Vs进行的判定。

在步骤S5中，基于在从起步起达到设定车速Vo为止(或者，从起步起经过设定时间To为止)的期间读取的扫描数据，检测是否存在以相对于本车辆1保持大致预定的距离的方式进行跟随的物体。在检测到以保持预定的距离的方式进行跟随的物体的情况下，判定为被牵引物11已连接并进入步骤S6，将被牵引物判定标记Fm置位(Fm←1)，进入步骤S7。应予说明，步骤S5中的处理对应于本发明的被牵引物检测单元。

另一方面，在没有检测到以相对于本车辆1保持预定的距离的方式进行移动的物体的情况下，分道进入步骤S8，将被牵引物判定标记Fm清零(Fm←0)，进入步骤S9，将停止判定阈值距离Lf代入到后述的牵引时停止判定阈值距离Lt(Lt←Lf)，在实际上从本车辆1的后保险杠1a的后端起算距离Lf的位置设定停止引导线而结束程序。

另外，如果从步骤S6进入步骤S7，则计算牵引时停止判定阈值距离Lt。如图1的(b)所示，牵引时停止判定阈值距离Lt为将从本车辆1的后端至被牵引物11的后端为止的牵引全长距离Lb与停止判定阈值距离Lf相加而得的值(Lt＝Lb+Lf)，该停止判定阈值距离Lf为到达墙面等障碍物17(参照图6)的位置成为被牵引物11后端的停止位置。

该停止判定阈值距离Lf为预先设定好的值，另一方面，在本实施方式中，牵引全长距离Lb基于在步骤S3读取的扫描数据求出。即，如图1的(c)所示，接收左右侧后方雷达2L、2R的路面反射而入射到被牵引物11的后端边缘的雷达电波2La’、2Ra’的反射波，由此求出牵引全长距离Lb。或者，牵引全长距离Lb为大致固定的值，因此也可以存储于后退辅助控制部21的存储器，作为预先固定数据。

然后，将求出的牵引时停止判定阈值距离Lt存储在后退辅助控制部21的存储器，结束程序。因此，在该步骤S7中包含了执行本发明的停止判定阈值距离设定单元的功能。

后方监视部21b执行在图4、图5中示出的后方监视处理程序时，该牵引时停止判定阈值距离Lt被读取。在后退辅助控制部21启动后，在每个设定运算周期执行该程序，首先，在步骤S11，读取通过选择位置传感器14检测到的变速杆的设定位置。

然后，在步骤S12检查变速杆是否被设定为R档，待机直到变速杆被设定为R档为止，在检测到变速杆被设定为R档的状态的情况下，进入步骤S13。在步骤S13中，参照按上述的停止判定阈值距离设定处理程序所设定的被牵引物判定标记Fm的值，在Fm＝1连接有被牵引物11的情况下，进入步骤S14，另外，在Fm＝0未连接有被牵引物11的情况下，退出程序。

如果判定为在本车辆连接有被牵引物11而进入步骤S14，则将侧后方雷达2L、2R设定为牵引模式。如果侧后方雷达2L、2R被设定为牵引模式，则后退辅助控制部21基于来自侧后方雷达2L、2R的扫描数据，接收从被牵引物11下方的路面向后方反射的雷达电波2La’、2Ra’的反射波。然后，基于该反射波，检测在被牵引物11的后方是否存在墙壁和/或停车中的其他车辆等障碍物。

然后，如果进入步骤S15，则计算被牵引物11与本车辆1之间的弯折角θs。如图7所示，使本车辆1在牵引了被牵引物11的状态下后退而停车的情况下，需要若干次回冲(切り返し)。本车辆1和被牵引物11每次回冲，均使连接部4在中心弯曲，本车辆1和被牵引物11以连接部4作为中心，产生弯折角(连接角)θs。

需要牵引时停止判定阈值距离Lt必须设定在被牵引物11的后方。因此，在产生了弯折角θs的情况下，利用弯折角θs来校正牵引时停止判定阈值距离Lt而将其设定在被牵引物11的后方。

在本实施方式中，基于通过后视摄像头15对弯折角θs进行拍摄所得的图像，首先，由模式匹配等来判定连接部4、牵引钩臂3a和牵引钩连接杆12，并将牵引钩臂3a的延长线作为基准线，由模式匹配等计算以连接部4为中心的牵引钩连接杆12(＝被牵引物11)的弯折角θs。因此，该后视摄像头15用作本发明的弯折角检测单元。

弯折角θs除基于来自后视摄像头15的图像而检测以外，例如，还可以基于来自左右侧后方雷达2L、2R的扫描数据，检测分别进入扫描区域2La、2Ra的被牵引物11前表面，从其水平方向幅度的左右差来推定弯折角θs。另外，也可以由通过转向角传感器检测出的本车辆1的转向角来推定弯折角θs。或者也可以将角度传感器安装于连接部4而检测弯折角θs。该情况下，左右侧后方雷达2L、2R、转向角传感器或者角度传感器用作本发明的弯折角检测单元。

接着，进入步骤S16，基于弯折角θs，校正牵引时停止判定阈值距离Lt的方向。即，如图7所示，在本车辆1与被牵引物11之间产生了弯折角θs的情况下，被牵引物11以连接部4为中心向水平方向摇动。因此，在将从本车辆1至连接部4为止的距离(牵引钩臂距离)设为Lv的情况下，使(Lt-Lv)转动弯折角θs后的位置成为校正了方向后的牵引时停止判定阈值距离Lt。

应予说明，在图6的(a)中，为了易于说明，在与牵引时停止判定阈值距离Lt的与被牵引物11的后端平行的位置，示出实际未生成的停止引导虚拟线Gs。牵引时停止判定阈值距离Lt沿着该停止引导虚拟线Gs设定。该步骤S15～S17中的处理对应于本发明的停止判定阈值距离校正单元。

然后，进入步骤S17，基于校正后的牵引时停止判定阈值距离Lt，将预先设定好的间隔距离(例如，0.5～1.0[m])与该牵引时停止判定阈值距离Lt相加，来设定接近预告阈值距离Lt’。为了在图6的(a)中容易地说明，在设定接近预告阈值距离Lt’的位置示出实际不生成的预告引导虚拟线Gn。预告引导距离Lt’沿着该预告引导虚拟线Gn而设定。因此，预告引导虚拟线Gn与停止引导虚拟线Gs变为平行。

接着，进入步骤S18，基于来自侧后方雷达2L、2R的扫描数据，检查在被牵引物11的后方是否存在障碍物17。然后，在检测到障碍物17的情况下，进入步骤S19。另外，在未检测到障碍物17的情况下退出程序。

被牵引物11的后方的障碍物17基于通过左右后外侧雷达2L、2R接收到的反射波而检测。即，如图6的(b)所示，从被牵引物11下方的路面向后方反射的雷达电波2La’、2Ra’入射到障碍物17的表面，利用左右后外侧雷达2L、2R接收其反射波，由此进行检测。

另外，如果判定为存在障碍物17而进入步骤S19，则基于通过后外侧左右雷达2L、2R接收的反射波的到达时间来计算从本车辆1的后端至障碍物17为止的距离(障碍物距离)Lo。另外，该情况下，如图7所示，在被牵引物11相对于本车辆1具有弯折角θs而后退的情况下，基于从本车辆1的后端至连接部4为止的距离Lv和弯折角θs，对基于通过后外侧左右雷达2L、2R接收的反射波的到达时间而求出的各距离进行校正，由此计算被牵引物11的后方的障碍物17为止的障碍物距离Lo。应予说明，该步骤S19中的处理对应于本发明的障碍物距离检测单元。

然后，在步骤S20，将障碍物距离Lo与接近预告阈值距离Lt’进行比较。然后，在判断为障碍物距离Lo未达到接近预告阈值距离Lt’的情况下(Lo＞Lt’)，退出程序。另一方面，在判断为障碍物距离Lo达到了接近预告阈值距离Lt’的情况下(Lo≤Lt’)，进入步骤S21，将使停止警告音工作的指令信号输出到警报控制部32，并进入步骤S22。

于是，警报控制部32使扬声器、蜂鸣器、警告灯等警告单元工作而发出停止警告音，被牵引物11的后端正在接近障碍物17，因此将使本车辆1停止的信息告知驾驶员。应予说明，作为警告单元所产生的停止警告音也可以以是控制为例如，由“哔、哔、哔…”这样断续的嗡鸣声，随着接近停止判定阈值距离Lt间隔逐渐缩短。

然后，进入步骤S22，基于车速Vs以及障碍物距离Lo与牵引时停止判定阈值距离Lt之间的差值(Lo-Lt)，计算在牵引时停止判定阈值距离Lt达到障碍物距离Lo时用于使车速Vs为0[Km/h]的制动压。然后，对设置于驾驶辅助控制部31的自动制动控制装置输出对应的制动信号，使自动制动工作。应予说明，该步骤S20～S22中的处理对应于本发明的自动制动控制单元。

然后，进入步骤S23，读取通过车速传感器13检测出的本车速Vs，通过自动制动控制装置的工作来检查本车辆1是否停止。然后，在本车辆1未停止的情况下(Vs＞0)，返回步骤S19。另外，在本车辆1停止时(Vs＝0)，进入步骤S24，对警报控制部32输出使停止警告音停止的指令信号，使停止警告音停止而退出程序。

如此，在本实施方式中，如果在将被牵引物11与本车辆1连接后，驾驶员等使本车辆1行驶，则至达到设定车速Vo(或者设定时间To)为止，读取侧后方雷达2L、2R的扫描数据，检测是否存在以相对于本车辆1保持大致预定的距离的方式进行移动的物体。然后，在检测到移动物体的情况下，判定为连接有牵引物11，在被牵引物11的后方，设定用于确保与障碍物17的停止判定阈值距离的牵引时停止判定阈值距离Lt(图1的(b)的停止引导虚拟线Gs)，因此即使在被牵引物11未设置检测后方的传感器的情况下，也能够在使连接到本车辆1的被牵引物11后退时，在后方的障碍物17达到牵引时停止判定阈值距离Lt的情况下，将其准确地告知驾驶员。

另外，对设置为在牵引了被牵引物11的状态下使本车辆1后退时的本车辆1与被牵引物11之间的弯折角θs进行检测，利用该弯折角θs来校正牵引时停止判定阈值距离Lt，将校正后的牵引时停止判定阈值距离Lt设定在被牵引物11的后方，因此即使在通过使被牵引物11后退时的手动操作使得弯折角θs产生的情况下，也能够一直将牵引时停止判定阈值距离Lt设定在与被牵引物11的后方平行的位置。

进一步地，由于将接近预告阈值距离Lt’设定在牵引时停止判定阈值距离Lt的后方，在障碍物17达到接近预告阈值距离Lt’时，产生停止警告音，并且使自动制动控制装置工作，因此驾驶员能够容易地掌握被牵引物11停止的时机，能够获得高利便性。

应予说明，本发明不限于上述的实施方式，例如牵引模式的打开(Fm＝1)、关闭(Fm＝0)也可以在将被牵引物11连接到本车辆1时，驾驶员等通过操作手动开关来进行设定。在此情况下，不需要图3的步骤S4，另外，步骤S5变为判断手动开关是否为打开，该手动开关成为本发明的被牵引物检测单元。

Claims (3)

1.一种车辆的后退辅助装置，其特征在于，具备：

侧后方探测单元，设置于本车辆的后部并探测侧后方探测区域；

被牵引物检测单元，检测所述本车辆的后部是否连接有被牵引物；

停止判定阈值距离设定单元，在通过所述被牵引物检测单元检测到所述被牵引物的连接的情况下，仅基于来自所述侧后方探测单元的探测信号，将停止判定阈值距离设定在从所述被牵引物的后端起间隔了预定距离的位置；

弯折角检测单元，检测所述本车辆与所述被牵引物之间的连接部的弯折角；以及

停止判定阈值距离校正单元，基于通过所述弯折角检测单元检测出的弯折角，将通过所述停止判定阈值距离设定单元所设定的停止判定阈值距离校正到所述被牵引物的后方。

2.根据权利要求1所述的车辆的后退辅助装置，其特征在于，在使所述本车辆起步后，在达到设定车速和设定时间中的一方为止的期间，所述被牵引物检测单元基于来自所述侧后方探测单元的探测信号，检测在行驶时有无以保持预定距离的方式跟随的物体，在检测到跟随的该物体的情况下，判定为连接有所述被牵引物。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的后退辅助装置，其特征在于，所述车辆的后退辅助装置具备：

选择位置检测单元，检测变速杆的设定位置；

障碍物距离检测单元，在通过所述选择位置检测单元判定为所述变速杆被设定为倒车档的情况下，将所述侧后方探测单元设定为牵引模式，基于通过该侧后方探测单元接收到的来自所述被牵引物后方的反射波，检测到该被牵引物后方的障碍物为止的距离；以及

自动制动控制单元，将通过所述障碍物距离检测单元检测出的到所述障碍物为止的距离与接近预告阈值距离进行比较，在到所述障碍物为止的距离达到了所述接近预告阈值距离时，使所述本车辆的后退停止，所述接近预告阈值距离是将预先设定的间隔距离与经过所述停止判定阈值距离校正单元校正后的所述停止判定阈值距离相加而得到的距离。