CN107413718A - 双机械手清洗机及其清洗方法 - Google Patents

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顾�卓
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Abstract

本发明涉及高压清洗技术领域，具体来说是一种双机械手清洗机及其清洗方法，旋转工作台设置于高压清洗室和真空干燥室之间，所述的高压清洗室和真空干燥室互相独立，两台机械手设置于旋转工作台上，两台机械手能在高压清洗室和真空干燥室之间切换，实现高压清洗和真空干燥在设备内部完成。本发明同现有技术相比，组合结构简单可行，工艺新颖，其优点在于：高压清洗机和真空干燥机结构紧凑，能在设备内部完成从抓取工件、搬送工件，到高压清洗、真空干燥的整个流程，高压清洗和真空干燥可以同时进行，且机械手可以完全防水，机械手上的夹具能按照需求进行更换，极大地提高工作效率，降低生产成本，节省工作空间。

Description

双机械手清洗机及其清洗方法
[技术领域]
本发明涉及高压清洗技术领域，具体来说是一种双机械手清洗机及其清洗方法。
[背景技术]
现在的高压清洗机工件或者喷嘴移动装置的面积过大,不能小型化,难以在旋转工作台上设置两台机械手，而如果用桁架机器人的直行轴组件抓取工件,设备会变大,机械手的动作范围会变小,难以实现工件的自动搬送，这就造成设备占地面积相对较大，而生产效率相对较低,而且市场上现有的机械手防水性差,1-2年就需要更换一次，这就增加了工业生产的成本。因此，需要设计一种新型高压清洗机系统以及清洗方法。
[发明内容]
本发明的目的在于解决现有技术的不足，提供一种双机械手清洗机及其清洗方法，该清洗机结构新颖、安全可靠、且实用性强，解决现有技术中高压清洗机的工件或者喷嘴移动装置的面积过大,不能小型化的缺点。
为了实现上述目的，设计一种双机械手清洗机,包括一个高压清洗室、一个真空干燥室、两台机械手和一个旋转工作台，其特征在于旋转工作台设置于高压清洗室和真空干燥室之间，所述的高压清洗室和真空干燥室互相独立，两台机械手设置于旋转工作台上，两台机械手能在高压清洗室和真空干燥室之间切换，实现高压清洗和真空干燥在设备内部完成。
所述的机械手防水结构如下：所述的机械手包括密封的壳体，所述密封的壳体结构设置有上壳体、下壳体、密封垫，密封垫安装于上、下壳体之间，组成中空的密封结构，防止外界水、油进入机械手臂内，所述的机械手臂关节输出轴为空心轴结构，机械手臂配线、配管可以从空心轴内通过，所述机械手臂关节结构内还设有由减速齿轮组和减速机组成的二级减速组件，所述二级减速组件设置有减速齿轮组、减速机，减速齿轮组中的小齿轮固定于减速机输出轴，大齿轮固定于机械手臂输出轴，电机固定于减速机输入轴，提供动力；电机先通过减速机减速，再通过减速齿轮组减速，实现二级减速。
还设计一种采用所述双机械手清洗机的清洗方法，其特征在于工作时，机械手(3)从设备外抓取待清洗的工件A进入高压清洗室(1)，清洗结束后，旋转工作台(5)带动机械手(3)和机械手(4)旋转，机械手(3)夹持着清洗后的工件A进入真空干燥室(2)，开始真空干燥，同时，机械手(4)从设备外抓取待清洗的工件B进入高压清洗室(1)，开始高压清洗,工件A干燥后，机械手(3)将工件A搬送出设备,旋转工作台(5)带动机械手(3)和机械手(4)旋转，机械手(4)夹持着清洗后的工件B进入真空干燥室(2)，开始真空干燥，同时，机械手(3)从设备外抓取待清洗的工件C进入高压清洗室(1)，开始高压清洗。
本发明同现有技术相比，组合结构简单可行，工艺新颖，其优点在于：高压清洗机和真空干燥机结构紧凑，能在设备内部完成从抓取工件、搬送工件，到高压清洗、真空干燥的整个流程，高压清洗和真空干燥可以同时进行，且机械手可以完全防水，机械手上的夹具能按照需求进行更换，极大地提高工作效率，降低生产成本，节省工作空间。
[附图说明]
图1为本发明的双机械手清洗机的布局图；
图2为本发明的双机械手清洗机的旋转工作台工作示意图；
图3为本发明的双机械手清洗机的机械手防水结构的俯视图；
图4为图3的A-A向剖视图；
图中：1.高压清洗室；2.真空干燥室；3.机械手；4.机械手；5.旋转工作台；6.大齿轮；7.小齿轮；8.减速机；9.电机；10.下壳体；11.密封垫；12.上壳体；13.输出轴1；14.输出轴2；15.配线。
[具体实施方式]
下面结合附图对本发明作进一步说明，这种装置及方法的结构和原理对本专业的人来说是非常清楚的。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参见图1，所述双机械手清洗机设置有一个高压清洗室(1)，一个真空干燥室(2)，一台机械手(3)，一台机械手(4)，一个旋转工作台(5)，两台机械手可以各自抓取和搬送工件，且机械手上的夹具可以根据需求进行更换，旋转工作台(5)设置于高压清洗室(1)和真空干燥室(2)之间，高压清洗室和真空干燥室互相独立，工件的清洗和干燥可以同时进行，机械手(3)和机械手(4)设置于旋转工作台(5)上，参见图2，旋转工作台(5)能带动机械手(3)和机械手(4)在高压清洗室(1)和真空干燥室(2)之间切换。
参见图3-4，所述的机械手防水结构如下，所述的机械手包括密封的壳体，机械手臂关节结构设置有减速装置、密封的壳体结构、空心轴结构。
所述减速装置设置有大齿轮(6)、小齿轮(7)构成的减速齿轮组和减速机，减速齿轮组和减速机形成二级减速，电机(9)提供动力。
所述密封的壳体结构设置有上壳体(12)、密封垫(11)、下壳体(10)，三者组成一个中空的密封结构。
所述空心轴结构为空心的机械手臂关节输出轴(13)、输出轴(14)，机械手臂配线、配管可以从输出轴(13)、输出轴(14)内通过。
综上所述：电机(9)通过大齿轮(6)、小齿轮(7)构成的减速齿轮组和减速机进行减速，上壳体(12)、密封垫(11)、下壳体(10)组成一个中空的密封结构，机械手臂配线、配管从机械手臂关节输出轴(13)、输出轴(14)通过，来组成一种新型的机械手臂关节结构。
使用时，减速齿轮组中的小齿轮固定于减速机输出轴，大齿轮固定于机械手臂输出轴，电机固定于减速机输入轴，提供动力。电机先通过减速机减速，再通过减速齿轮组减速，实现二级减速，因减速齿轮组的存在，减小了减速机的负载，对减速机的刚性和负载要求较小，减速结构比较紧凑。上壳体(12)、密封垫(11)、下壳体(10)组成一个中空的密封结构，防止外界水、油进入机械手臂内。机械手臂配线、配管可以从输出轴(13)、输出轴(14)内通过。
这样的新型机械手臂关节结构简单、有效地解决了现有机械手臂防水结构对减速机负载较大、配线，配管不易布置、不易操作的问题。
实施例
工作时，机械手(3)从设备外抓取待清洗的工件A进入高压清洗室(1)，清洗结束后，旋转工作台(5)带动机械手(3)和机械手(4)旋转，机械手(3)夹持着清洗后的工件A进入真空干燥室(2)，开始真空干燥，同时，机械手(4)从设备外抓取待清洗的工件B进入高压清洗室(1)，开始高压清洗。工件A干燥后，机械手(3)将工件A搬送出设备。旋转工作台(5)带动机械手(3)和机械手(4)旋转，机械手(4)夹持着清洗后的工件B进入真空干燥室(2)，开始真空干燥，同时，机械手(3)从设备外抓取待清洗的工件C进入高压清洗室(1)，开始高压清洗。
按照以上设计，使得高压清洗机和真空干燥机结构紧凑，能在设备内部完成从抓取工件、搬送工件，到高压清洗、真空干燥的整个流程，高压清洗和真空干燥可以同时进行，机械手可以完全防水，机械手上的夹具可以按照需求进行更换，极大地提高工作效率，降低生产成本，节省工作空间。
本发明中实施例仅用于对本发明进行说明，并不构成对权利要求范围的限制，本领域内技术人员可以想到的其他实质上等同的替代，均在本发明保护范围内。

Claims (3)

1.一种双机械手清洗机,包括一个高压清洗室、一个真空干燥室、两台机械手和一个旋转工作台，其特征在于旋转工作台设置于高压清洗室和真空干燥室之间，所述的高压清洗室和真空干燥室互相独立，两台机械手设置于旋转工作台上，两台机械手能在高压清洗室和真空干燥室之间切换，实现高压清洗和真空干燥在设备内部完成。
2.如权利要求1所述的一种双机械手清洗机,其特征在于所述的机械手防水结构如下：所述的机械手包括密封的壳体，所述密封的壳体结构设置有上壳体、下壳体、密封垫，密封垫安装于上、下壳体之间，组成中空的密封结构，防止外界水、油进入机械手臂内，所述的机械手臂关节输出轴为空心轴结构，机械手臂配线、配管可以从空心轴内通过，所述机械手臂关节结构内还设有由减速齿轮组和减速机组成的二级减速组件，所述二级减速组件设置有减速齿轮组、减速机，减速齿轮组中的小齿轮固定于减速机输出轴，大齿轮固定于机械手臂输出轴，电机固定于减速机输入轴，提供动力；电机先通过减速机减速，再通过减速齿轮组减速，实现二级减速。
3.一种采用如权利要求1所述双机械手清洗机的清洗方法，其特征在于工作时，机械手(3)从设备外抓取待清洗的工件A进入高压清洗室(1)，清洗结束后，旋转工作台(5)带动机械手(3)和机械手(4)旋转，机械手(3)夹持着清洗后的工件A进入真空干燥室(2)，开始真空干燥，同时，机械手(4)从设备外抓取待清洗的工件B进入高压清洗室(1)，开始高压清洗,工件A干燥后，机械手(3)将工件A搬送出设备,旋转工作台(5)带动机械手(3)和机械手(4)旋转，机械手(4)夹持着清洗后的工件B进入真空干燥室(2)，开始真空干燥，同时，机械手(3)从设备外抓取待清洗的工件C进入高压清洗室(1)，开始高压清洗。
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