CN107409840A - 一种吊蔓的方法及控制吊蔓的系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种吊蔓的方法及控制吊蔓的系统，实现藤蔓自动落蔓与提蔓。本发明实施例方法包括：用定位传感器感应藤蔓沿第一方向的垂直生长高度；当藤蔓的高度达到第一预设值时，触发自动平移装置及自动绳索伸缩装置；利用自动平移装置及自动绳索伸缩装置使藤蔓沿第二方向生长；当角度感应器感应到第二方向与第一方向的夹角达到第二预设值时，停止自动平移装置，自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓；当重力感应器感应到藤蔓的重量达到第三预设值时，停止自动绳索伸缩装置，同时触发自动提升装置及自动平移装置；当角度感应器感应到第二方向与第一方向的夹角达到第二预设值时，停止自动平移装置及自动提升装置，再次触发自动绳索装置放绳落蔓。
Description
技术领域
本发明涉及大棚蔬菜栽培技术领域，尤其涉及一种吊蔓的方法及控制吊蔓的系统。
背景技术
大棚栽培中，有些藤蔓植物，例如黄瓜/番茄等的栽培期比较长，以前一般采取摘心或换头等技术控制其生长，但是通过实验发现这种方法会严重影响植物生长速度和总产量。但是如果不摘心，植株过高，尤其当植株顶到棚顶薄膜时，势必影响薄膜的正常透光，且株间相互遮荫，导致温室内通风透光不良，一方面影响果实品质，另一方面导致病害传播，不利于植物的正常生长。
因此适时落蔓，降低植株的高度，是实现温室藤蔓植物高产、高效、优质栽培的重要配套措施之一。而降低植株高度必然会导致植株某些部位存在弯曲，因此落蔓后长到一定程度，为防止藤蔓弯曲部分因为藤蔓生长导致的负重太重而被压断，需要适时提蔓，使得弯曲部分的受力保持在适合受力范围内，而且又不至于植株太高。
现有的吊蔓方法，主要体现在自动提升藤蔓或自动倾斜藤蔓上，抑或是采用人工或自动的方法将藤蔓的主枝与分支分开，来实现藤蔓更好的通风与透光，或是采用人工与自动控制相结合的方法来实现藤蔓的落蔓与提蔓。现有的吊蔓方法因为需要人工的参与，才能实现藤蔓的落蔓及提蔓，同样的工作量因为人工效率低下，造成大棚栽培费时又费力的问题，而且人工操作时因为各种原因，还会导致植物的藤蔓受伤受损。
发明内容
本发明实施例提供了一种吊蔓的方法及控制吊蔓的系统，用于同时实现藤蔓植物的落蔓及提蔓，以保证藤蔓植物更好的通风及透光，从而提高藤蔓植物的产量与质量。
本发明实施例一方面提供了一种吊蔓的方法，包括：
第一时段利用定位传感器感应藤蔓沿第一方向的垂直生长高度；
当所述藤蔓在所述第一方向的垂直生长高度达到第一预设值时，触发自动平移装置及自动绳索伸缩装置；
第二时段利用所述自动平移装置及所述自动绳索伸缩装置使得所述藤蔓沿第二方向生长；
当角度感应器感应到所述第二方向与所述第一方向的夹角达到第二预设值时，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长；
第三时段当重力感应器感应到所述藤蔓的重量达到第三预设值时，停止所述自动绳索伸缩装置，触发自动提升装置，同时启动所述自动平移装置；当所述藤蔓沿所述第二方向继续生长时，停止所述自动提升装置；
第四时段，利用所述角度感应器判断所述第二方向与所述第一方向的所述夹角是否达到所述第二预设值；
若所述第二方向与所述第一方向的夹角小于所述第二预设值，触发所述自动绳索伸缩装置，利用所述自动平移装置及所述自动绳索伸缩装置使得所述藤蔓所在的所述第二方向与所述第一方向的夹角达到所述第二预设值，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长；
若所述第二方向与所述第一方向的夹角达到所述第二预设值，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长。
其中，所述第一方向为大地的法线方向，第二方向为位于与大地平面相垂直的平面内，且与大地的法线方向有夹角的任意直线方向；
所述第二预设值为锐角，其锐角的大小根据藤蔓的种类不同而不同。
上述方法可以在不同的时段采取不同的自动化操作方法，大大减少了人力物力的支出，提高了生产效率，而且因为基于自动化设备的精准定位和判断，可以更好地控制植物的生长，保证其生长质量。
本发明实施例另一方面提供了一种控制吊蔓的系统，包括：
感应单元，用于在第一时段利用定位传感器感应藤蔓沿第一方向的垂直生长高度；
触发单元，用于当所述藤蔓在所述第一方向的垂直生长高度达到第一预设值时，触发自动平移装置及自动绳索伸缩装置；
平移单元，用于在第二时段利用所述自动平移装置及所述自动绳索伸缩装置使得所述藤蔓沿第二方向生长；
第一感应触发单元，用于当角度感应器感应到所述第二方向与所述第一方向的夹角达到第二预设值时，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长；
第二感应触发单元，用于在第三时段当重力感应器感应到所述藤蔓的重量达到第三预设值时，停止所述自动绳索伸缩装置，触发自动提升装置，同时启动所述自动平移装置；
停止单元，用于当所述藤蔓沿所述第二方向继续生长时，停止所述自动提升装置；
第一判断单元，用于在第四时段利用所述角度感应器判断所述第二方向与所述第一方向的所述夹角是否达到所述第二预设值；
第三感应触发单元，用于在所述第二方向与所述第一方向的夹角小于所述第二预设值，触发所述自动绳索伸缩装置，利用所述自动平移装置及所述自动绳索伸缩装置使得所述藤蔓所在的所述第二方向与所述第一方向的夹角达到所述第二预设值，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长；
第四感应触发单元，用于在所述第二方向与所述第一方向的夹角达到所述第二预设值，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：本发明通过自动绳索伸缩装置实现藤蔓植物在第二时段的自动落蔓，通过自动平移装置和自动提升装置实现藤蔓植物在第三时段的自动提蔓，从而保证了藤蔓植物的通风及透光，提高了藤蔓植物的产量与质量。
附图说明
图1为本发明实施例中第一方向的示意图；
图2为本发明实施例中第二方向的示意图；
图3为本发明实施例中第二方向与第一方向夹角的示意图；
图4为本发明实施例中一种吊蔓方法的一个实施例的示意图；
图5为本发明实施例中一种吊蔓方法的另一个实施例的示意图；
图6为本发明实施例中一种控制吊蔓的系统的一个实施例的示意图；
图7为本发明实施例中一种控制吊蔓的系统的另一个实施例的示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种吊蔓的方法及控制吊蔓的系统，用于同时实现藤蔓植物的落蔓与提蔓，以保证藤蔓植物更好的通风与透光，以提高藤蔓植物的产量与质量。
大棚栽培中，有些藤蔓植物，例如黄瓜/番茄等的栽培期比较长，以前一般采取摘心或换头等技术控制其生长，但是通过实验发现这种方法会严重影响植物生长速度和总产量。但是如果不摘心，植株过高，尤其当植株顶到棚顶薄膜时，势必影响薄膜的正常透光，且株间相互遮荫，导致温室内通风透光不良，一方面影响果实品质，另一方面导致病害传播，不利于植物的正常生长。
因此适时落蔓，降低植株的高度，是实现温室藤蔓植物高产、高效、优质栽培的重要配套措施之一。而降低植株高度必然会导致植株某些部位存在弯曲，因此落蔓后长到一定程度，为防止藤蔓弯曲部分因为藤蔓生长导致的负重太重而被压断，需要适时提蔓，使得弯曲部分的受力保持在适合受力范围内，而且又不至于植株太高。
本发明实施例中提供了一种吊蔓的方法，可以在藤蔓植物的生长过程中，不同的时间段里，实现藤蔓植物的落蔓及提蔓，从而保证藤蔓植物更好的通风及透光，提高藤蔓植物的产量与质量。
为便于理解，下面来描述本发明实施例中的一种吊蔓的方法，请参阅图4，本发明实施例中一种吊蔓的方法的一个实施例，包括：
401、第一时段利用定位传感器感应藤蔓沿第一方向的垂直生长高度；
大棚栽培中，为了保证藤蔓植物有更好的通风及透光，一般的方法是给藤蔓植物搭架拉绳，让藤蔓植物顺着架或绳的方向生长，从而保证藤蔓植物的叶子不会相互遮挡，都能享有足够的养分。
本实施例中，在大棚栽培中，给藤蔓植物搭架拉绳，其中藤蔓架为横在空中，且与地面有一定垂直距离的水平架杆，绳子为一端缠绕在水平架杆上，另一端固定在地面上的拉绳。实际应用中，缠绕在水平架杆上的拉绳可以通过自动绳索伸缩装置，根据藤蔓植物的生长状态来自由拉长或缩短，而藤蔓架，即横在空中的水平架杆可以通过自动平移装置来实现水平方向上的左右移动，也可以通过自动提升装置来实现垂直方向上的拉高或降低。
本实施例中的藤蔓植物在生长的第一时段，会攀着拉绳在第一方向，即沿着大地的法线方向生长，在藤蔓植物沿着第一方向生长期间，利用控制吊蔓系统中的定位传感器来感应藤蔓植物在第一方向上的垂直生长高度，其中定位传感器可以固定在水平架杆上，可以固定在缠绕在水平架杆上的拉绳上，也可以悬吊在藤蔓植物在第一方向的上空，这里对定位传感器的安装不作具体限定。
402、当藤蔓在所述第一方向的垂直生长高度达到第一预设值时，触发自动平移装置及自动绳索伸缩装置；
当藤蔓植物在第一时段生长期间，若控制吊蔓系统中的定位传感器感应到藤蔓在第一方向上的垂直高度达到第一预设值时，触发控制吊蔓系统中的自动平移装置及自动绳索伸缩装置，其中通过自动平移装置使得横在空中的水平架杆在水平方向上移动，而通过自动绳索伸缩装置来放绳，从而实现缠绕在水平横杆上的拉绳可以保持高度不变而随着水平架杆一起在水平方向上移动，该处水平架杆可以水平向左，也可以水平向右移动，此处不作具体限定。
藤蔓植物在实际培育生长期间，一般第一预设值的经验值为1米，但是实际应用时，第一预设值会随着藤蔓植物的种类、藤蔓植物茎部粗细及藤蔓植物的生长速度的变化而不同，此处对于第一经验值的大小不作具体限定。
403、第二时段利用自动平移装置及自动绳索伸缩装置，使得藤蔓沿第二方向生长；
当水平架杆随着控制吊蔓系统中的自动平移装置在水平方向上移动，而通过自动绳索伸缩装置放绳，从而使得缠绕在水平架杆上的拉绳可以保持高度不变而随着水平架杆一起在水平方向上移动时，攀在拉绳上生长的藤蔓也随着拉绳方向的改变而在第二方向上生长，其中第二方向为位于与大地平面相互垂直的平面内，且与大地法线方向有夹角的任意方向。
因为拉绳随着水平架杆一起在水平方向上以一定的速度移动，所以拉绳的方向，即本实施例中的第二方向，会不断发生改变，该实施例中自动平移装置的平移速度与藤蔓植物的种类、藤蔓植物的粗细及藤蔓植物的生长速度有关。
404、当角度感应器感应到第二方向与第一方向的夹角达到第二预设值时，停止自动平移装置，触发自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得藤蔓继续生长；
在拉绳随着水平架杆一起在水平方向上以一定的速度移动时，拉绳的方向，也即藤蔓的方向，即本实施例中的第二方向会不断发生改变，当控制吊蔓系统中的角度感应器感应到第二方向与第一方向的夹角达到第二预设值时，停止自动平移装置，本实施例中的水平架杆将保持不动，而本实施例中的第二方向，即拉绳、藤蔓的方向也将保持不变，此时，藤蔓可以沿着第二方向继续生长，当藤蔓生长至接近水平架杆时(即绳索顶端)，可以经定位传感器感应，触发自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得第二方向上的藤蔓可以继续沿着拉绳生长。同时，控制吊蔓的系统也可以在停止自动平移装置后，根据植物的生长速度，自动在相隔一定的时间(半天或一天)，自动触发自动绳索伸缩装置固定放绳一定的长度(10cm或15cm),本实施例中对于停止自动平移装置后，触发自动绳索伸缩装置继续放绳的条件不做具体限定。
根据实际生活经验，本实施例中第二预设值为锐角，但大小随着藤蔓的种类及藤蔓茎部的粗细及韧劲的不同而变化，一般为30到60度，此处不做具体限定。
需要说明的是，本实施例中的角度感应器可以集成在定位传感器上，也可以固定在拉绳或水平架杆上，或悬挂在藤蔓植物的上空，此处角度传感器的固定方式不作具体限定。
可以理解的是，当藤蔓随着自动平移装置一起在水平方向上移动时，藤蔓可以沿着第二方向直线生长，当自动平移装置停止运动，而自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓时，藤蔓的生长形状将变为以原来第二方向的直线为弦对应的弧状，缠绕在拉绳上继续生长。
405、第三时段当重力感应器感应到藤蔓的重量达到第三预设值时，停止自动绳索伸缩装置，触发自动提升装置，同时启动自动平移装置；
当藤蔓沿着拉绳的方向由直线生长为弧状时，控制吊蔓系统中的重力感应器用于感应藤蔓的重量，当藤蔓的重量达到第三预设值时，停止自动绳索伸缩装置，使其不再放绳落蔓，同时触发自动提升装置及自动平移装置，使得水平拉杆在自动上移的过程中，同时沿原来的水平方向继续移动，从而使攀在拉绳上的藤蔓受到沿第二方向的作用力，使得藤蔓可以由原来的弧状再次被拉直为沿第二方向的直线，此即为提蔓的过程，而藤蔓也再次沿着第二方向生长。此处第三预设值的设置主要是预防藤蔓的重量超出藤蔓茎部自身的承重力而发送断裂。
可以理解的是，本实施例中的第三预设值会随着藤蔓的离地高度、藤蔓的种类、藤蔓茎部的粗细及韧性及藤蔓的生长速度的不同而变化，此处对应第三预设值的大小不做具体限定。
406、当藤蔓沿第二方向继续生长时，停止自动提升装置；
由于自动提升装置及自动平移装置的作用，缠绕在拉绳上的藤蔓会受到沿第二方向的作用力，当缠绕在拉绳上的藤蔓由原来的弧状被拉伸为直线时，停止自动提升装置，从而保持藤蔓在第一方向，即沿大地法线方向的垂直高度不变。
407、第四时段，利用角度感应器判断第二方向与第一方向的夹角是否达到第二预设值；
在停止自动提升装置之后，藤蔓在垂直方向的高度保持不变，此时利用角度感应器判断第二方向(藤蔓生长的直线方向)与第一方向(大地的法线方向)之间的夹角是否达到第二预设值，若未达到第二预设值，则执行步骤408，若达到第二预设值，则执行步骤409。
408、若第二方向与第一方向的夹角小于第二预设值，触发自动绳索伸缩装置，利用自动平移装置及自动绳索伸缩装置使得藤蔓所在的第二方向与第一方向的夹角达到第二预设值，停止自动平移装置，触发自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长；
若藤蔓生长的第二方向与第一方向的夹角未达到第二预设值，利用自动平移装置使得藤蔓在原来的水平方向上继续移动，同时触发自动绳索绳索装置继续放绳，以使得藤蔓可以在同一高度上保持水平移动，直至第二方向与第一方向的夹角达到第二预设值时，停止自动平移装置，在藤蔓接近水平架杆(即绳索顶端)时，利用定位感应器感应藤蔓的位置从而触发自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，或者在停止自动平移装置后，根据藤蔓的生长速度，自动触发自动绳索伸缩装置相隔一定的时间(半天或者一天)，固定放绳一定的长度(10cm或15cm)，本实施例中对于停止自动平移装置后，触发自动绳索伸缩装置继续放绳的条件和方式不作具体限定，从而使得藤蔓沿着拉绳继续生长，从而使得藤蔓的茎部变得粗壮而有韧劲。
需要说明的是，本实施例中的第二预设值的大小根据藤蔓的种类、藤蔓茎部的粗细及藤蔓的生长速度的不同而变化，一般为30至60度，此处不作具体限定。
409、若第二方向与第一方向的夹角达到第二预设值，停止自动平移装置，触发自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得藤蔓继续生长。
若藤蔓生长的第二方向与第一方向的夹角达到第二预设值，停止自动平移装置，利用定位传感器感应到藤蔓接近水平架杆(即绳索顶端)时，或者在停止自动平移装置后，根据藤蔓的生长速度，自动触发自动绳索伸缩装置相隔一定的时间(半天或者一天)，固定放绳一定的长度(10cm或15cm)，本实施例中对于停止自动平移装置后，触发自动绳索伸缩装置继续放绳的条件和方式不作具体限定，从而使得藤蔓沿着拉绳继续生长，从而使得藤蔓的茎部变得粗壮而有韧劲。
需要说明的是，本实施例中的第二预设值的大小根据藤蔓的种类、藤蔓茎部的粗细及藤蔓的生长速度的不同而变化，一般为30至60度，此处不作具体限定。
这样，藤蔓植物在生长期间，也就完成了一次落蔓与提蔓的过程，从而保证了植物在生长期间有足够的空间通风及透光情况，来提高藤蔓植物的产量及质量。
本实施例中，先通过自动平移装置保证藤蔓向同一方向有序倾斜，再通过自动绳索伸缩装置自动放绳落蔓，继而通过自动平移装置及自动提升装置实现提蔓，从而保证了藤蔓足够的通风及透光，提高了藤蔓植物的产量及质量。当多个植物并排种植时，本实施例中的吊蔓方法，也可以保证他们每个植物在吊蔓过程中方向的一致性，各个植物吊蔓互不干扰。
为方便理解，下面详细描述本发明实施例中的一种吊蔓方法，请参阅图5，本发明实施例中的一种吊蔓的方法的另一个实施例，包括：
501、第一时段利用定位传感器感应藤蔓沿第一方向的垂直生长高度；
502、当藤蔓在所述第一方向的垂直生长高度达到第一预设值时，触发自动平移装置及自动绳索伸缩装置；
503、第二时段利用自动平移装置及自动绳索伸缩装置，使得藤蔓沿第二方向生长；
504、当角度感应器感应到第二方向与第一方向的夹角达到第二预设值时，停止自动平移装置，触发自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得藤蔓继续生长；
505、第三时段当重力感应器感应到藤蔓的重量达到第三预设值时，停止自动绳索伸缩装置，触发自动提升装置，同时启动自动平移装置；
506、当藤蔓沿第二方向继续生长时，停止自动提升装置；
507、第四时段，利用角度感应器判断第二方向与第一方向的夹角是否达到第二预设值；
508、若第二方向与第一方向的夹角小于第二预设值，触发自动绳索伸缩装置，利用自动平移装置及自动绳索伸缩装置使得藤蔓所在的第二方向与第一方向的夹角达到第二预设值，停止自动平移装置，触发自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长；
509、若第二方向与第一方向的夹角达到第二预设值，停止自动平移装置，触发自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得藤蔓继续生长；
需要说明的是，本实施例中的步骤501至509与图4所述的实施例中的步骤401至409类似，具体此处不再赘述。
510、判断藤蔓是否成熟；
当藤蔓在生长期间，经过一次落蔓及提蔓后，控制吊蔓系统可以判断下藤蔓的生长状态，本实施例中，可以通过图片采集器采集藤蔓的图片来判断藤蔓的生长状态，也可以通过传感器来采集成熟藤蔓在空气中释放的某种物质来判断藤蔓的生长状态，具体此处的判断动作不做具体限制。
511、若藤蔓还未成熟，则重复第三时段和/或第四时段的操作，直至藤蔓成熟；
若藤蔓还未成熟，则控制吊蔓的系统通过重复第三时段和/或第四时段的操作，反复实现藤蔓的落蔓及提蔓的过程，直至藤蔓成熟为止。
512、若藤蔓已经成熟，则在植物收获后使得自动平移装置、自动绳索伸缩装置及自动提升装置恢复至第一时段的初始状态。
若藤蔓已经成熟，就可以对藤蔓进行采摘，采摘结束后，控制吊蔓的系统使得自动平移装置、自动绳索伸缩装置及自动提升装置恢复至第一时段的初始状态，进行藤蔓的再次培育种植。
本实施例中，先通过自动平移装置保证藤蔓向同一方向有序倾斜，再通过自动绳索伸缩装置自动放绳落蔓，继而通过自动平移装置及自动提升装置实现提蔓，从而保证了藤蔓足够的通风及透光，提高了藤蔓植物的产量及质量。当多个植物并排种植时，本实施例中的吊蔓方法，也可以保证他们每个植物在吊蔓过程中方向的一致性，各个植物吊蔓互不干扰。
其次，在对藤蔓进行过一次落蔓及提蔓后，本实施例还对藤蔓的生长状态进行判断，在藤蔓未成熟时，再次对藤蔓进行落蔓及提蔓，保证了藤蔓足够的生长空间及良好的通风及光照。
为方便理解，下面以一个具体的实例来描述本发明实施例中的一种吊蔓的方法：
当番茄幼苗移植至栽培架后，每一藤蔓吊绳设置在每植株的旁边，在第一时段吊绳为垂直设立，吊绳距离水平藤蔓架(即横吊在空中的水平架杆)垂直高度为第一预设值(可设为1米)，番茄沿着预设的藤蔓吊绳不断向上生长，当达到设定的第一预设值的顶端时，定位传感器感应到其位置，随后启动自动平移装置及自动绳索伸缩装置，进入第二时段，根据番茄的生长速度，调节移动的速度和频率，并同时将自动伸缩绳索中的吊绳放长，以满足藤蔓继续沿着绳索生长，当平移到一定角度，即第二预设值时，例如59度，当角度传感器感应到该角度时，便通过停止自动平移装置的移动。而后进入第三时段，该时段中，由于藤蔓还会继续向前延伸，因此需要定时自动放绳，根据番茄的生长速度调节绳索需要延长的长度，可以利用定位传感器，当它感应到藤蔓到达顶端时便将绳落一段(落的长度可以设定为固定值，例如10cm或15cm等)，使得绳索长度增长，藤蔓继续顺利沿着绳索向前生长，重复如此落绳若干次，当设置在吊绳上的重力传感器感受到其藤蔓重量达到第三预设值时，例如4kg，其中第三预设值主要取决于藤蔓的生长和弯曲情况。此时触发自动提升装置向上提升藤蔓，同时触发自动平移装置使得西红柿藤蔓沿水平方向以一定的速度移动，此时进入第四时段，同时为了保持之前的角度阈值不变，可以利用角度传感器判断第二方向与第一方向的夹角，若藤蔓在第二方向与第一方向的夹角恢复至第二预设值时，自动平移装置和自动提升装置停止运作，在藤蔓生长至绳索顶端时，触发自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得藤蔓继续沿着拉绳生长，若藤蔓在第二方向与第一方向的夹角还未达到第二预设值时，触发自动绳索伸缩装置和自动平移装置使得藤蔓在水平方向继续移动，直至第二方向与第一方向的夹角达到第二预设值后，停止自动平移装置，在藤蔓生长至绳索顶端时，触发自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得藤蔓继续沿着拉绳生长。而后重复第三时段和/或第四时段的操作，直至果实成熟。待番茄采摘后，所有装置恢复至第一时段初始状态和位置，将藤蔓处理下来即完成一次培植和收获。
上面描述了本发明实施例中的一种吊蔓的方法，下面来描述本发明实施例中的一种控制吊蔓的系统，请参阅图6，本发明实施例中一种控制吊蔓的系统，包括：
感应单元601，用于在第一时段利用定位传感器感应藤蔓沿第一方向的垂直生长高度；
触发单元602，用于当所述藤蔓在所述第一方向的垂直生长高度达到第一预设值时，触发自动平移装置及自动绳索伸缩装置；
平移单元603，用于在第二时段利用所述自动平移装置及所述自动绳索伸缩装置使得所述藤蔓沿第二方向生长；
第一感应触发单元604，用于当角度感应器感应到所述第二方向与所述第一方向的夹角达到第二预设值时，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长；
第二感应触发单元605，用于在第三时段当重力感应器感应到所述藤蔓的重量达到第三预设值时，停止所述自动绳索伸缩装置，触发自动提升装置，同时启动所述自动平移装置；
停止单元606，用于当所述藤蔓沿所述第二方向继续生长时，停止所述自动提升装置；
第一判断单元607，用于在第四时段利用所述角度感应器判断所述第二方向与所述第一方向的所述夹角是否达到所述第二预设值；
第三感应触发单元608，用于在所述第二方向与所述第一方向的夹角小于所述第二预设值，触发所述自动绳索伸缩装置，利用所述自动平移装置及所述自动绳索伸缩装置使得所述藤蔓所在的所述第二方向与所述第一方向的夹角达到所述第二预设值，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长；
第四感应触发单元609，用于在所述第二方向与所述第一方向的夹角达到所述第二预设值，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长。
需要说明的是，本实施例中各单元的作用图4所述的实施例中控制吊蔓系统的作用类似，具体此处不再赘述。
本实施例中，先通过平移单元603保证藤蔓向同一方向有序倾斜，再通过第一感应触发单元604中的自动绳索伸缩装置自动放绳落蔓，继而通过第二感应触发单元605及第三感应触发单元608中的自动平移装置及自动提升装置实现提蔓，从而保证了藤蔓足够的通风及透光，提高了藤蔓植物的产量及质量。
为方便理解，下面详细描述本发明实施例中的控制吊蔓的系统，请参阅图7，本发明实施例中的控制吊蔓系统的另一个实施例，包括：
感应单元701，用于在第一时段利用定位传感器感应藤蔓沿第一方向的垂直生长高度；
触发单元702，用于当所述藤蔓在所述第一方向的垂直生长高度达到第一预设值时，触发自动平移装置及自动绳索伸缩装置；
平移单元703，用于在第二时段利用所述自动平移装置及所述自动绳索伸缩装置使得所述藤蔓沿第二方向生长；
第一感应触发单元704，用于当角度感应器感应到所述第二方向与所述第一方向的夹角达到第二预设值时，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长；
第二感应触发单元705，用于在第三时段当重力感应器感应到所述藤蔓的重量达到第三预设值时，停止所述自动绳索伸缩装置，触发自动提升装置，同时启动所述自动平移装置；
停止单元706，用于当所述藤蔓沿所述第二方向继续生长时，停止所述自动提升装置；
第一判断单元707，用于在第四时段利用所述角度感应器判断所述第二方向与所述第一方向的所述夹角是否达到所述第二预设值；
第三感应触发单元708，用于在所述第二方向与所述第一方向的夹角小于所述第二预设值，触发所述自动绳索伸缩装置，利用所述自动平移装置及所述自动绳索伸缩装置使得所述藤蔓所在的所述第二方向与所述第一方向的夹角达到所述第二预设值，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长；
第四感应触发单元709，用于在所述第二方向与所述第一方向的夹角达到所述第二预设值，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长。
除此以外，控制吊蔓的系统还包括：
第二判断单元710，用于判断藤蔓是否成熟；
重复单元711，用于在所述藤蔓还未成熟时，重复所述第三时段和/或所述第四时段的操作，直至所述藤蔓成熟；
恢复单元712，用于在所述藤蔓成熟时，使得所述自动平移装置、所述自动绳索伸缩装置及所述自动提升装置恢复至所述第一时段的初始状态。
需要说明的是，本实施例中各单元的作用与图5所述的控制吊蔓系统的作用类似，具体此处不再赘述。
本实施例中，先通过平移单元703中的自动平移装置保证藤蔓向同一方向有序倾斜，再通过第一感应触发单元704中的自动绳索伸缩装置自动放绳落蔓，继而通过第二感应触发单元705及第三感应触发单元708中的自动平移装置及自动提升装置实现提蔓，从而保证了藤蔓足够的通风及透光，提高了藤蔓植物的产量及质量。
其次，在对藤蔓进行过一次落蔓及提蔓后，本实施例还通过判断单元710对藤蔓的生长状态进行判断，在藤蔓未成熟时，通过重复单元711再次对藤蔓进行落蔓及提蔓，保证了藤蔓足够的生长空间及良好的通风及光照。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种吊蔓的方法，其特征在于，包括：
第一时段利用定位传感器感应藤蔓沿第一方向的垂直生长高度；
当所述藤蔓在所述第一方向的垂直生长高度达到第一预设值时，触发自动平移装置及自动绳索伸缩装置；
第二时段利用所述自动平移装置及所述自动绳索伸缩装置使得所述藤蔓沿第二方向生长；
当角度感应器感应到所述第二方向与所述第一方向的夹角达到第二预设值时，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长；
第三时段当重力感应器感应到所述藤蔓的重量达到第三预设值时，停止所述自动绳索伸缩装置，触发自动提升装置，同时启动所述自动平移装置；
当所述藤蔓沿所述第二方向继续生长时，停止所述自动提升装置；
第四时段，利用所述角度感应器判断所述第二方向与所述第一方向的所述夹角是否达到所述第二预设值；
若所述第二方向与所述第一方向的所述夹角小于所述第二预设值，触发所述自动绳索伸缩装置，利用所述自动平移装置及所述自动绳索伸缩装置使得所述藤蔓所在的所述第二方向与所述第一方向的夹角达到所述第二预设值，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长；
若所述第二方向与所述第一方向的所述夹角达到所述第二预设值，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长。
2.根据权利要求1所述的吊蔓的方法，其特征在于，在所述第四时段中所述第二方向与所述第一方向的夹角达到所述第二预设值，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长之后，所述方法还包括：
判断所述藤蔓是否成熟；
若所述藤蔓还未成熟，则重复所述第三时段和/或所述第四时段的操作，直至所述藤蔓成熟；
若所述藤蔓已经成熟，则收获植物后使得所述自动平移装置、所述自动绳索伸缩装置及所述自动提升装置恢复至所述第一时段的初始状态。
3.根据权利要求2所述的吊蔓的方法，其特征在于，所述第一预设值、所述第二预设值及所述第三预设值的大小分别根据所述藤蔓的种类、所述藤蔓的茎部粗细及所述藤蔓的生长速度的变化而不同。
4.根据权利要求1至3任一项所述的吊蔓的方法，其特征在于，所述第二预设值的大小为锐角。
5.根据权利要求1至3任一项所述的吊蔓的方法，其特征在于，所述第三预设值的大小会随着所述藤蔓的离地高度的变化而不同。
6.根据权利要求1所述的吊蔓的方法，其特征在于，所述第一方向为大地平面法线的方向。
7.根据权利要求6所述的吊蔓的方法，其特征在于，所述第二方向为位于与大地平面相垂直的平面内，且与所述大地平面的法线方向有夹角的任意直线方向。
8.一种控制吊蔓的系统，其特征在于，包括：
感应单元，用于在第一时段利用定位传感器感应藤蔓沿第一方向的垂直生长高度；
触发单元，用于当所述藤蔓在所述第一方向的垂直生长高度达到第一预设值时，触发自动平移装置及自动绳索伸缩装置；
平移单元，用于在第二时段利用所述自动平移装置及所述自动绳索伸缩装置使得所述藤蔓沿第二方向生长；
第一感应触发单元，用于当角度感应器感应到所述第二方向与所述第一方向的夹角达到第二预设值时，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长；
第二感应触发单元，用于在第三时段当重力感应器感应到所述藤蔓的重量达到第三预设值时，停止所述自动绳索伸缩装置，触发自动提升装置，同时启动所述自动平移装置；
停止单元，用于当所述藤蔓沿所述第二方向继续生长时，停止所述自动提升装置；
第一判断单元，用于在第四时段利用所述角度感应器判断所述第二方向与所述第一方向的所述夹角是否达到所述第二预设值；
第三感应触发单元，用于在所述第二方向与所述第一方向的夹角小于所述第二预设值，触发所述自动绳索伸缩装置，利用所述自动平移装置及所述自动绳索伸缩装置使得所述藤蔓所在的所述第二方向与所述第一方向的夹角达到所述第二预设值，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长；
第四感应触发单元，用于在所述第二方向与所述第一方向的夹角达到所述第二预设值，停止所述自动平移装置，触发所述自动绳索伸缩装置继续放绳落蔓，使得所述藤蔓继续生长。
9.根据权利要求8所述的控制吊蔓的系统，其特征在于，所述系统还包括：
第二判断单元，用于判断所述藤蔓是否成熟；
重复单元，用于在所述藤蔓还未成熟时，重复所述第三时段和/或所述第四时段的操作，直至所述藤蔓成熟；
恢复单元，用于在所述藤蔓已经成熟时，收获植物后使得所述自动平移装置、所述自动绳索伸缩装置及所述自动提升装置恢复至所述第一时段的初始状态。
10.根据权利要求8或9所述的控制吊蔓的系统，其特征在于，所述所述第一预设值、所述第二预设值及所述第三预设值的大小分别根据所述藤蔓的种类、所述藤蔓的茎部粗细及所述藤蔓的生长速度的变化而不同。
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2017
- 2017-05-31 CN CN201710399592.2A patent/CN107409840A/zh active Pending
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